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[发明专利]一种智能语音分拣系统-CN201810502341.7在审
发明人： 陈学超;蔡洪滨 -专利权人：上海声瀚信息科技有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： B07C3/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能语音分拣系统，包括一通过蓝牙无线信号控制的蓝牙耳机，以及一自动分拣机，还包括一可将特定的语音进行翻译，并将相应的翻译信号无线传递给自动分拣机的控制系统，从而达到使分拣机收到该翻译信号后可自动执行分拣工作的目的；本发明还公开了一种基于智能语音分拣系统的分拣方法；本发明将传统蓝牙传输技术和可使分拣机理解的语音翻译系统相结合，搬运人员通过耳麦发送语音指令，翻译系统通过关键字激活、地址翻译等工作发出控制信号到分拣机，从而完成分拣工作；采用该系统和方法，不仅节约了人力成本，也减少分拣员的记忆工作，极大的提高了工作效率。
分拣分拣系统智能语音分拣机自动分拣机翻译信号蓝牙传输技术蓝牙无线信号语音翻译系统地址翻译翻译系统工作效率控制系统控制信号蓝牙耳机人力成本无线传递语音指令自动执行耳麦搬运语音发送激活翻译节约

[发明专利]基于语音交互的家庭电器联网系统-CN201810502345.5在审
发明人： 陈学超;蔡洪滨;何昕 -专利权人：上海声瀚信息科技有限公司
申请日： 2018-05-23 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： H04L12/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于语音交互的家庭电器联网系统，包括家庭用开关按钮、一基于3G或4G的无线网络提供端，还包括语音开关、一常闭继电器以及第一微处理器；并且还包括若干个可和单个家用电器的控制端形成控制式电性连接的控制模块，以及一可和所有控制模块形成无线控制连接的总控制模块；所述总控制模块和所述第一微处理器形成电性连接；该基于语音交互的家庭电器联网系统可通过较为简单的设备连接，实现传统电器互联网化，可进一步提升传统家用电器的使用便捷度。
家庭电器联网系统语音交互第一微处理器总控制模块电性连接控制模块家用电器常闭继电器传统电器开关按钮设备连接无线控制无线网络语音开关便捷度家庭用控制端控制式互联网

[发明专利]一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法-CN201510239589.5有效
发明人： 陈学超;罗舟;黄强;余张国;张伟民;孟立波;孙文涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2018-08-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人摆动腿迈步的能效优化控制方法，其基于给定的初始、末位时刻的状态和单脚支撑起时间获得对应于评价函数的运动轨迹；通过建立仿人机器人摆动腿的模型的动力学方程，建立非线性状态方程，建立评价函数，运用遗传算法获得对应于评价函数的运动轨迹；通过设置所述评价函数中的权重系数，获得具有不同运动效果的运动轨迹。通过自主选择使评价函数最小化，获得最优运动轨迹，实现对仿人机器人行走时摆动腿的运动优化，减少能耗，提高仿人机器人的续航能力。
一种人机摆动迈步能效优化控制方法

[实用新型]一种刀片无隙固定的超声波切割刀-CN201721788482.7有效
发明人：华大成;谢梅芳;陈学超;陈元平;陈川 -专利权人：杭州成功超声设备有限公司
申请日： 2017-12-19 - 公布日： 2018-07-10 - 主分类号： B26D7/26 文献下载
摘要：本实用新型属于超声波切割技术领域，具体涉及一种刀片无隙固定的超声波切割刀。针对现有超声波切割刀发热严重的不足，本实用新型采用如下技术方案：一种刀片无隙固定的超声波切割刀，包括工具头和其上装配的可拆卸的切割刀片，所述工具头的振动输出端开设轴向的刀片夹紧槽，所述刀片夹紧槽包括两个第一夹紧平面，所述第一夹紧平面上开设径向的紧固孔，所述切割刀片的固定部包括两个第二夹紧平面，所述第二夹紧平面上开设刀片孔，所述刀片夹紧槽和固定部过渡配合，所述紧固孔和刀片孔中设有紧固件，所述紧固件将切割刀片夹紧并使第一夹紧平面与第二夹紧平面面贴合接触。本实用新型，部件少，切割刀片与工具头紧密面贴合，可有效减少发热。
超声波切割夹紧平面切割刀片刀片夹工具头固定的刀片紧槽无隙本实用新型刀片孔固定部紧固件紧固孔夹紧发热过渡配合可拆卸的面面贴合有效减少振动输出面贴合刀本轴向装配

[发明专利]一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人-CN201610948525.7有效
发明人：黄强;刘嘉宇;黄高;张伟民;余张国;陈学超;孟非;刘华欣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2016-10-26 - 公布日： 2018-06-19 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于主从式控制的康复与代步外骨骼机器人，包括轮椅、外骨骼、中心控制器及电池组，其中所述轮椅包括轮椅框架、操作面板、轮椅电机驱动器和轮椅电机；所述外骨骼包括外骨骼骨架、外骨骼电机驱动器、外骨骼电机，以及传感器系统；所述中心控制器能够接受来自所述操作面板的功能控制信号和来自所述传感器系统的反馈信号，设定所述机器人的移动与康复工作模式，并向轮椅和外骨骼输出控制信号，使所述外骨骼的运动与所述轮椅的移动能够协调控制。本发明充分考虑使用者主观运动意图，功能性好、控制简单、安全可靠，且康复效果显著。 1
外骨骼轮椅传感器系统中心控制器主从式控制操作面板轮椅电机康复代步功能控制信号外骨骼机器人电池组驱动器电机驱动器反馈信号工作模式康复效果轮椅框架人本发明输出控制协调控制运动意图移动机器人电机主观

[发明专利]一种仿人机器人行走轨迹的优化控制方法-CN201510239280.6有效
发明人：黄强;孙文涛;余张国;陈学超;张伟民;张思;孟立波 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人行走轨迹的优化控制跟踪方法。该方法通过对完整步行周期优化效果的累计生成轨迹修正量，在每个步行周期结束时，修正仿人机器人的步行参数，提高仿人机器人行走的稳定性。
一种人机行走轨迹优化控制方法

[发明专利]仿生机器鼠的腰部模拟装置-CN201510570115.9有效
发明人：石青;李昌;李康;郭亚娜;余张国;陈学超;黄强;福田敏男 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-09-09 - 公布日： 2018-04-03 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种仿生机器鼠的腰部模拟装置，其属于仿生机器技术领域，其包括腰部动平台(1)、球关节(2)、电机推杆(3)、直线电机(4)、转动关节(5)、腰部静平台(6)；腰部静平台(6)与仿生机器鼠本体通过螺栓连接，在所述直线电机(4)的驱动下，所述电机推杆(3)带动所述腰部动平台(1)随所述球关节(5)做旋转运动，在三个直线电机(4)的并联协同操作下，可实现所述腰部动平台(1)的三个自由度运动。本发明旨在解决模拟仿生机器鼠腰部结构复杂、体积大、质量重的问题。
仿生机器腰部模拟装置

[发明专利]一种仿人机器人柔性关节-CN201510309524.3有效
发明人：黄强;李鑫;张伟民;陈学超;张沛森;刘华欣;余张国;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-06-08 - 公布日： 2018-01-09 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人柔性关节，在转动轴上加装平衡式制动器，将对始端驱动元件的控制转化为对终端执行元件的制动，将对气动元件气压推杆的控制，转化为对平衡式制动器电动机的控制，使控制更加简单，运动更加精确。
一种人机柔性关节

[发明专利]一种模仿肌肉粘弹特性的仿人机器人行走稳定控制方法-CN201510239448.3有效
发明人：余张国;黄强;李通通;陈学超;张伟民;孟立波;孙文涛 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-11-14 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种模仿肌肉粘弹性的仿人机器人行走稳定控制方法及粘弹性仿生控制系统，其包括粘弹性仿生控制器，并通过模仿肌肉粘弹性的反应机制，在收到外部环境的干扰时，其在保持ZMP和质心的轨迹不变的情况下，所述粘弹性仿生控制器调节关节执行元件的轨迹以适应外部环境。通过对仿人机器人行走步态的仿生控制，使得其脚底能够适应复杂地形，提高了仿人机器人的环境适应性。
一种模仿肌肉特性人机行走稳定控制方法

[发明专利]一种双足机器人斜面行走的步态规划方法-CN201410529230.7有效
发明人：黄强;张文;余张国;陈学超;孟立波;张伟民;高峻峣 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2014-10-10 - 公布日： 2017-11-07 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种双足机器人斜面行走的步态规划方法，属于机器人技术领域。所述方法包括三维线性倒立摆的非正交分解与合成和基于双腿长线性倒立摆的步态规划两大核心理论。所述方法包括以下步骤步行参数的配置，三维线性倒立摆的非正交分解，基于三次样条插值的足部轨迹规划，基于双腿长线性倒立摆的矢状面和冠状面的质心轨迹规划，矢状面和冠状面质心轨迹的非正交合成，逆运动学求解机器人各个关节轨迹。本发明提供的方法能够有效地解决双足机器人在斜面上各个方向上的稳定行走，具有通用性，同时，算法简单，实用性强。
一种机器人斜面行走步态规划方法

[发明专利]一种仿人机器人的前摔保护控制策略-CN201510239459.1有效
发明人：余张国;陈学超;黄强;郑茂兴;孟立波;高峻峣;张伟民 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人的前摔保护控制策略，从仿生学角度出发，借鉴人体摔倒运动的产生与控制机理，找出一种仿人机器人的摔倒运动规划与控制技术，特别是手臂的规划控制技术，使机器人在摔倒时能主动控制自身的全身运动，将摔倒对自身的损伤减小到最小。
一种人机保护控制策略

[发明专利]一种仿人机器人的抗冲击仿生串联弹性关节-CN201510239336.8有效
发明人：张伟民;刘华欣;佘浩田;黄强;余张国;陈学超;陈晓鹏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人的抗冲击的仿生串联弹性关节，其包括大臂外骨架、小臂、轴承、串联弹性驱动器；所述大臂外骨架与所述小臂通过所述轴承转动连接；所述串联弹性驱动器的两端分别连接于所述大臂外骨架、所述小臂，更好地利用了空间，同时增加了手臂运动的范围。所述串联弹性驱动器又包括伺服电机组件、传动机构、活塞组件。所述活塞组件压缩内部的弹簧储存弹性势能，增加作用时间，减小冲击峰值力的破坏，保护所述仿生串联弹性关节。
一种人机冲击仿生串联弹性关节

[发明专利]一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅-CN201510239279.3有效
发明人：黄强;黄高;马克·塞思开尔利;田野;张伟民;余张国;陈学超 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-07-21 - 主分类号： A61G5/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种脚踏式下肢外骨骼运动康复轮椅，将含一个主动自由度，多个被动自由度的外骨骼安装在包含脚踏板的轮椅上，使用者在脚蹬轮椅行走的同时，实现对腿部的从完全主动到完全被动模式的有针对性的康复训练；一方面，在使用者体力不足，包括完全没有体力或者有部分体力的情况下，外骨骼可以提供轮椅行走所有动力或部分动力帮助使用者走动；另一方面，使用者体力充沛的情况下，外骨骼可以根据需要提供不同的阻力,帮助使用者对其下肢进行充分的锻炼。本发明最重要的特征之一是同时充分利用外骨骼和轮椅的特点，帮助使用者行走的同时，对康复者下肢进行科学的康复训练，简单实用，适宜推广。
一种脚踏下肢骨骼运动康复轮椅

[发明专利]一种仿人机器人的仿生足-CN201510239337.2有效
发明人： 陈学超;黄强;韩连强;刘华欣;周宇航;张伟民;余张国;左久林 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-06-27 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人的仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫、活动脚掌；所述仿生足弓为拱形结构，模仿人体足弓，包括四个由多个板状弹簧块依次错开叠置形成的仿足弓板状弹簧堆叠模块，可以在机器人行走、爬楼梯时起到缓冲作用，很大程度减少地面的冲击力。所述活动脚掌通过转轴与所述脚底基座枢转连接，使两者有一个自由度，且所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节，在行走时使活动脚掌紧贴地面，增大足部的灵活性，改善行走时的足部运动姿态。
一种人机仿生

[发明专利]一种伸缩驱动的仿人机器人的仿生腰部机构-CN201510239278.9有效
发明人：黄强;刘华欣;黄湖林;张伟民;余张国;陈学超;蒋志宏 -专利权人：北京理工大学
申请日： 2015-05-12 - 公布日： 2017-06-16 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种仿人机器人的仿生腰部机构，其包括直线驱动输入模块、俯仰偏转输出模块、支撑连接结构；其中，所述直线驱动输入模块包括两个独立驱动的并联的直线伸缩驱动装置，形成并联差分机构。且所述直线伸缩驱动装置在空间上相对于所述仿人机器人的垂直轴倾斜且对称分布，形成了空间的三角形结构，提高了整个腰部机构的稳定性、刚性和承载能力。本发明的仿生腰部机构结构简单，质量降低，输出能力更强，能耗降低，并提高了带载能力，符合轻量化的设计目标。
一种伸缩驱动人机仿生腰部机构