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[发明专利]舵机及机器人-CN201811289517.1有效
发明人：熊友军;杜旭超;丁宏钰;陈剑立;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明适用于舵机技术领域，提供了一种舵机及机器人，该舵机包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与马达配合另一侧与输出轴配合且用于将马达的动力传递至输出轴的齿轮组，齿轮组包括环套于输出轴且由马达驱动旋转以带动输出轴旋转的输出齿轮，输出齿轮与输出轴采用间隙配合，舵机还包括套设于输出轴且位于输出轴和输出齿轮之间的定位滑圈，定位滑圈于输出齿轮过载时能够相对于输出齿轮和/或输出轴滑动。本发明提供的舵机在输出轴负载过大，可以有效的降低齿轮的负载，避免齿轮受到损坏。旋转支撑件沿轴向抵压输出轴，防止输出轴在轴向移动。
舵机机器人

[发明专利]舵机及机器人-CN201811291334.3有效
发明人：熊友军;丁宏钰;杜旭超;陈剑立;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2021-10-29 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明适用于舵机技术领域，提供了一种舵机及机器人，该舵机包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与马达配合另一侧与输出轴配合且用于将马达的动力传递至输出轴的齿轮组，齿轮组包括环套于输出轴且由马达驱动旋转以带动输出轴旋转的输出齿轮，输出齿轮与输出轴采用间隙配合，舵机还包括套设于输出轴且位于输出轴和输出齿轮之间的定位滑圈，定位滑圈于输出齿轮过载时能够相对于输出齿轮和/或输出轴滑动。本发明提供的舵机在输出轴负载过大，可以有效的降低齿轮的负载，避免齿轮受到损坏。
舵机机器人

[发明专利]机器人手臂-CN201811646496.4在审
发明人： 陈剑立;丁宏钰;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2020-07-07 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂，机器人手臂包括：外壳；控制电路板和电机；第一爪勾和第二爪勾，所述第一爪勾的第一端设置有第一扇形齿，所述第二爪勾的第一端设置有与所述第一扇形齿啮合的第二扇形齿；齿轮传动机构，设置于所述外壳内且传动连接于所述电机的输出轴与所述第一扇形齿之间，用于通过所述第一扇形齿驱动所述第一爪勾和所述第二爪勾开合。本发明的机器人手臂，由于采用第一爪勾的第一扇形齿与第二爪勾的第二扇形齿之间啮合，电机驱动齿轮传动机构时能通过第一扇形齿驱动第一爪勾和第二爪勾进行开合运动，使得舵机整体结构紧凑，又能实现功能需求。
机器人手臂

[实用新型]机器人手臂-CN201822278316.3有效
发明人： 陈剑立;丁宏钰;熊友军;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-12-10 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人手臂，机器人手臂包括：外壳；控制电路板和电机；第一爪勾和第二爪勾，所述第一爪勾的第一端设置有第一扇形齿，所述第二爪勾的第一端设置有与所述第一扇形齿啮合的第二扇形齿；多级齿轮传动机构，设置于所述外壳内且传动连接于所述电机的输出轴与所述第一扇形齿之间，用于通过所述第一扇形齿驱动所述第一爪勾和所述第二爪勾开合。本实用新型的机器人手臂，由于采用第一爪勾的第一扇形齿与第二爪勾的第二扇形齿之间啮合，电机驱动多级齿轮传动机构时能通过第一扇形齿驱动第一爪勾和第二爪勾进行开合运动，使得舵机整体结构紧凑，又能实现功能需求。
爪勾扇形齿机器人手臂多级齿轮传动机构啮合本实用新型第一端电机机器人技术领域控制电路板驱动传动连接电机驱动功能需求开合运动输出轴舵机开合紧凑

[实用新型]减速机构及积木-CN201822269541.0有效
发明人：熊友军;吴永锋;丁宏钰;陈剑立;李剑波;陈小国;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： F16H1/22 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种减速机构及积木，包括总输出轴，其轴线与所述正方形截面的中心轴重合；驱动件，设于立方形壳体的边缘处，且驱动件的输出轴与总输出轴平行；第一齿轮组件，与驱动件的输出端固定连接，且绕总输出轴分布至立方形壳体的内壁处；第二齿轮组件，其输出端与总输出轴固定连接；移轴组件，包括第一移轴齿轮、与第一移轴齿轮啮合的第二移轴齿轮。本实用新型提供的减速机构及积木，通过设置移轴组件，使第二齿轮组件可朝向立方形壳体的中心偏移，充分利用立方形壳体的内部空间，使该减速机构具有200至300的减速比。
立方形壳体总输出轴齿轮组件减速机构驱动件本实用新型输出端轴齿轮轴组件积木轴齿轮啮合中心偏移边缘处减速比输出轴中心轴重合内壁平行

[实用新型]一种舵机及机器人-CN201822182315.9有效
发明人：熊友军;陈剑立;丁宏钰;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本实用新型适用于电机传动技术领域，提供了一种舵机及机器人，所述舵机包括壳体，以及设于壳体内的电机、减速齿轮机构、舵机输出轴、位置传感器和至少两级齿数相同且依次啮合的传输齿，其中，减速齿轮机构的首端与电机的输出轴连接，末端与舵机输出轴连接，舵机输出轴与壳体同轴设置，首级传输齿固定套接于舵机输出轴的末端，末级传输齿上同轴设有位置传感器。本实用新型的传输齿可实现1:1地传递转动角度，用位置传感器可识别末级传输齿的转动角度，该转动角度与舵机输出轴的转动角度相同，因此，实现了位置传感器在中心输出舵机中的非同轴布置，可防止位置传感器与电机发生干涉，有利于更高效地利用舵机内部空间。
舵机输出轴位置传感器传输齿舵机转动减速齿轮机构电机壳体末级啮合本实用新型输出轴连接电机传动同轴设置非同轴固定套可识别齿数两级首端同轴机器人体内输出传递干涉

[实用新型]舵机及机器人-CN201821787132.3有效
发明人：熊友军;杜旭超;丁宏钰;陈剑立;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-09-20 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型适用于舵机技术领域，提供了一种舵机及机器人，该舵机包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与马达配合另一侧与输出轴配合且用于将马达的动力传递至输出轴的齿轮组，齿轮组包括环套于输出轴且由马达驱动旋转以带动输出轴旋转的输出齿轮，输出齿轮与输出轴采用间隙配合，舵机还包括套设于输出轴且位于输出轴和输出齿轮之间的定位滑圈，定位滑圈于输出齿轮过载时能够相对于输出齿轮和/或输出轴滑动。本实用新型提供的舵机在输出轴负载过大，可以有效的降低齿轮的负载，避免齿轮受到损坏。轴承沿轴向抵压输出齿轮，防止输出齿轮在轴向移动。
输出轴输出齿轮舵机马达齿轮组齿轮滑圈本实用新型输出轴负载输出轴旋转动力传递间隙配合马达驱动外部机构轴向移动滑动抵压过载环套轴向轴承机器人配合驱动

[实用新型]舵机及机器人-CN201821790396.4有效
发明人：熊友军;丁宏钰;杜旭超;陈剑立;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-10-31 - 公布日： 2019-08-30 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本实用新型适用于舵机技术领域，提供了一种舵机及机器人，该舵机包括马达、用于驱动外部机构运动的输出轴以及一侧与马达配合另一侧与输出轴配合且用于将马达的动力传递至输出轴的齿轮组，齿轮组包括环套于输出轴且由马达驱动旋转以带动输出轴旋转的输出齿轮，输出齿轮与输出轴采用间隙配合，舵机还包括套设于输出轴且位于输出轴和输出齿轮之间的定位滑圈，定位滑圈于输出齿轮过载时能够相对于输出齿轮和/或输出轴滑动。本实用新型提供的舵机在输出轴负载过大，可以有效的降低齿轮的负载，避免齿轮受到损坏。
输出轴舵机输出齿轮马达齿轮组齿轮滑圈本实用新型输出轴负载输出轴旋转动力传递间隙配合马达驱动外部机构滑动过载环套机器人配合驱动

[发明专利]减速机构及积木-CN201811636999.3在审
发明人：熊友军;吴永锋;丁宏钰;陈剑立;李剑波;陈小国;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-05-03 - 主分类号： A63H31/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种减速机构及积木，包括总输出轴，其轴线与所述正方形截面的中心轴重合；驱动件，设于立方形壳体的边缘处，且驱动件的输出轴与总输出轴平行；第一齿轮组件，与驱动件的输出端固定连接，且绕总输出轴分布至立方形壳体的内壁处；第二齿轮组件，其输出端与总输出轴固定连接；以及移轴组件，包括第一移轴齿轮、与第一移轴齿轮啮合的第二移轴齿轮，第一移轴齿轮的中心轴与第一齿轮组件的输出端固定连接，第二移轴齿轮的中心轴与第二齿轮组件的输入端固定连接。本发明提供的减速机构及积木，通过移轴组件的设置，使得第二齿轮组件可朝向立方形壳体的中心偏移，充分利用立方形壳体的内部空间，使该减速机构具有200至300的减速比。
齿轮组件立方形壳体减速机构总输出轴轴齿轮驱动件输出端中心轴积木轴组件输入端固定轴齿轮啮合中心偏移边缘处减速比输出轴重合内壁平行

[发明专利]一种舵机及机器人-CN201811582219.1在审
发明人：熊友军;陈剑立;丁宏钰;庞建新 -专利权人：深圳市优必选科技有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J9/12 文献下载
摘要：本发明适用于电机传动技术领域，提供了一种舵机及机器人，舵机包括壳体，以及设于壳体内的电机、减速齿轮机构、舵机输出轴、位置传感器、舵盘和至少两级齿数相同且依次啮合的传输齿，其中，减速齿轮机构的首端与电机的输出轴连接，末端与舵机输出轴连接，舵机输出轴与壳体同轴设置，舵盘设于壳体的一端上，首级传输齿固定套接于舵机输出轴的末端，末级传输齿上同轴设有位置传感器。本发明的传输齿可实现1:1地传递转动角度，用位置传感器可识别末级传输齿的转动角度，该转动角度与舵机输出轴的转动角度相同，因此，实现了位置传感器在中心输出舵机中的非同轴布置，可防止位置传感器与电机发生干涉，有利于更高效地利用舵机内部空间。
舵机输出轴位置传感器传输齿舵机转动壳体减速齿轮机构电机舵盘末级啮合输出轴连接电机传动人本发明同轴设置非同轴固定套可识别齿数两级首端同轴机器人体内输出传递干涉

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