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[发明专利]一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统-CN202311210293.1在审
发明人： 陈为林;高泉龙;卢清华;邱意想;李涛 -专利权人：佛山科学技术学院;广东敏卓机电股份有限公司
申请日： 2023-09-19 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G10L25/51 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，该方法包括：采集被测微电机工作时的音频信号信息；对采集到的微电机音频信号信息进行预处理，得到预处理后的微电机音频信号信息；对预处理后的微电机音频信号信息进行识别分类，得到初步的音频信号分类结果；基于频域突变特征，通过梅尔频率倒谱系数与色度图方法对初步的音频信号分类结果进行识别分类，得到最终的音频信号分类结果。本发明能够通过提取微电机音频信号的时域和频域突变特征来对异音故障种类进行细分化识别，提高微电机异音识别的准确率与效率。本发明作为一种基于时频域突变特征的微电机异音识别方法及系统，可广泛应用于微电机异音检测识别技术领域。
一种基于时频域突变特征微电机识别方法系统

[发明专利]一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法-CN202310735810.0有效
发明人：谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;张云志 -专利权人：佛山市亨茨智能科技有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种综合参数优化标定的六轴加工并联装置控制方法，包括如下步骤：建立运动学模型及误差模型；选取标定点，获取标定路径对应的电机驱动角度信号，根据电机驱动角度信号驱动并联支链与空间旋转支链运动，并获取空间旋转平台位姿信号；根据空间旋转平台位姿信号以及理论位姿信号，辨识出对应误差源参数；根据误差源参数改进运动学模型并输入标定路径以获取标定后的电机驱动角度信号，根据标定后的电机驱动角度信号驱动并联支链以及空间旋转支链运动；其中，六轴加工并联装置包括并联机构及空间旋转平台，并联机构包括并联支链，空间旋转平台包括空间旋转支链。本发明可提高六轴加工并联装置的末端位姿精度。
一种综合参数优化标定加工并联装置控制方法

[发明专利]一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法-CN202310750045.X有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;张云志;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-06-25 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。本发明降低了控制难度，操作简单，动态响应快。
一种跟随人手运动自由度并联机器人控制方法

[发明专利]一种绳牵引自适应软体机械手-CN202310815268.X在审
发明人：韦慧玲;梁成斌;陈为林;罗陆锋;卢清华;张清华;陈明猷 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-07-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J15/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种绳牵引自适应软体机械手，包括柔性抓取机构和多个驱动组件，柔性抓取机构包括底座和多个模拟手指状的柔性夹持体，多个柔性夹持体包围底座的中心设置，多个驱动组件用于分别驱动各个柔性夹持体作向内侧弯曲或向外侧弯曲的运动。本发明绳牵引自适应软体机械手具有尺寸小、结构简单、成本低等优点，通过绳牵引驱动方式和弹性材料结合使得机械手具有自适应抓取能力，能够实现对易损、易碎、柔软物体的稳定抓取，适合应用在农业采摘机器人与智能制造柔性装配等领域。
一种牵引自适应软体机械手

[发明专利]一种微型同步电机全自动输出力矩检测设备及其测试方法-CN202210937184.9有效
发明人：蓝朗明;卢清华;邱意想;刘洪彬;陈为林 -专利权人：佛山科学技术学院;广东敏卓机电股份有限公司
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： G01L3/04 文献下载
摘要：本发明涉及微型同步电机输出力矩检测技术领域，尤其涉及一种微型同步电机全自动输出力矩检测设备，包括检测模块、可编程逻辑控制器和控制电柜；检测模块包括夹具锁紧机构和动力传递装置；可编程逻辑控制器与夹具锁紧机构通讯连接；可编程逻辑控制器与动力传递装置通讯连接，可编程逻辑控制器根据接收的检测数据判断微型同步电机的输出力矩是否符合设定值；控制电柜用于安装夹具锁紧机构和动力传递装置，控制电柜与夹具锁紧机构电连接。所述夹具锁紧机构包括夹具组件、驱动件和滑动组件。相应地，本发明还提出了一种测试方法。采用上述方案，能有效避免误检和漏检的情况，提高检测效率与检测准确性，保证微型同步电机的生产质量。
一种微型同步电机全自动输出力矩检测设备及其测试方法

[实用新型]一种医疗废物焚烧炉渣出渣磁选设备-CN202320190761.2有效
发明人： 陈为林 -专利权人：淮南市康德医疗废物处置有限公司
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： B03C1/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗废物处理技术领域，具体公开了一种医疗废物焚烧炉渣出渣磁选设备，包括机槽架，所述机槽架内设置有方形槽，所述方形槽上设置有磁筒装置，所述方形槽用于冷却磁筒装置内的炉渣，所述磁筒装置包括磁筒，所述磁筒内设置有磁筒片，多个所述磁筒片用于吸附磁性物质；所述磁筒装置一侧还设置有冲洗组件，所述冲洗组件连通有供水管道，所述供水管道两边设置有单向阀，所述磁筒装置远离冲洗组件的一侧连通设置有集料组件，所述集料组件用于回收磁筒装置内的磁性物质，本实用新型通过设置同时降温和磁选结构保证磁选过程中的安全出渣以及在炉渣磁选过程中吸附磁性物质更充分。
一种医疗废物焚烧炉渣磁选设备

[发明专利]采摘机器人的稳定抓持评价模型构建方法及相关设备-CN202310444252.2在审
发明人：韦慧玲;罗陆锋;陈为林;卢清华;王金海 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-04-23 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种采摘机器人的稳定抓持评价模型构建方法及相关设备，涉及目标采摘物采摘机器人稳定抓持研究领域，主要为解决目前绳索驱动采摘机器人在采摘过程中稳定抓持评价指标和评价方法仍存在不足的问题。该方法包括：获取目标采摘物的最小损伤应力和滑移临界抓持力；基于所述目标采摘物的最小损伤应力和所述滑移临界抓持力确定抓持力因子；基于所述抓持力因子、目标采摘物特性因子和抓持激励因子确定所述稳定抓持评价模型。本发明用于采摘机器人的稳定抓持评价模型构建过程。
采摘机器人稳定评价模型构建方法相关设备

[发明专利]一种五轴并联装置摩擦力识别方法-CN202310575927.7有效
发明人：谢凌波;王恺;卢清华;陈为林;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及并联装置摩擦力辨识技术领域，提供了一种五轴并联装置摩擦力识别方法，其包括如下步骤：根据直线电机动力学模型，获取电机匀速直线运动下的驱动力方程；根据驱动力方程，对驱动力进行频谱分析，并根据频谱波峰获取摩擦力、推力波动与外部干扰力的幅值与频率；基于频谱分析方法，在多组不同速度工况下，获取摩擦力对应的摩擦力序列；将速度与摩擦力序列输入传统摩擦力模型，辨识出具体的模型参数；根据辨识出具体的模型参数改进摩擦力模型，并验证改进的摩擦力模型的拟合精度。本发明具有辨识速率快、辨识精度高的优点，可以极大地提高五轴并联装置的末端位姿定位精度。
一种并联装置摩擦力识别方法

[发明专利]一种直线驱动的六轴钻削加工装置及阻力辨识方法-CN202310622457.5有效
发明人：王恺;谢凌波;卢清华;罗陆锋;陈为林 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： B23B39/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种直线驱动的六轴钻削加工装置及阻力辨识方法，包括直线电机运动平台、转动平台与刀具平台；直线电机运动平台包括三个运动分支，每条运动分支包括直线电机、主动块与从动杆；转动平台包括旋转部件与工件支撑块；刀具平台包括加工刀具与进给机构；在力矩控制模式下，以加速度传感器信息为反馈，运用迭代学习算法获取不同位置的驱动电压，从而辨识得到不同位置的综合阻力，再通过平滑的数据插值，得到全部位置的综合阻力。本发明通过设计一种直线驱动的六轴钻削加工装置及对应的阻力辨识实现高刚度与高精度的加工性能。本发明可广泛应用于六轴钻削加工装置设计与综合阻力辨识研究技术领域。
一种直线驱动六轴钻削加工装置阻力辨识方法

[实用新型]一种基于多元传感和联动触发的崩塌监测装置-CN202222806508.3有效
发明人：袁飞云;牟力;肖锋;祁海军;郑斌;陈为林;付霞;肖励之;彭侦;席贺伟;朱星 -专利权人：四川藏区高速公路有限责任公司;四川泸石高速公路有限责任公司;成都理工大学
申请日： 2022-10-24 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： G08B21/10 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于多元传感和联动触发的崩塌监测装置，包括倾角采集模块、振动采集模块、加速度采集模块、地声采集模块、第一裂缝采集模块、第二裂缝采集模块、声光报警模块、数据处理传输中心和雨量采集模块；本实用新型采集崩塌岩石的倾角、加速度、振动、地声、裂缝宽度的位移和气象等多元化参数，并将数据传输至数据处理传输中心，并在数据处理传输中心融合了联动触发机制，当监测参数中的某一项达到阈值时，数据处理传输中心会请求数据采集子模块全部的监测参数，达到联动监测目的。通过通讯子模块将监测数据传输至云服务器，云服务器通过对数据进行处理和判别，发布相应的预警信息。
一种基于多元传感联动触发崩塌监测装置

[发明专利]一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法-CN202211420107.2有效
发明人：韦慧玲;罗陆锋;卢清华;陈为林;王金海 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-11-15 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： G06F30/23 文献下载
摘要：本发明公开了一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法，包括步骤进行多样本加载‑卸载试验构建抓持损伤应力数据集并通过有限元仿真修正，建立最小应力模型获得抓持力上限，通过滑觉传感器进行测试后得到抓持力下限，规划抓取机构的运动路径，确定工作空间边界和工作空间区域，预估抓持目标的重量和确定最优抓持位姿，构建抓取机构稳定抓持初始抓持力预估模型，利用强化学习方法构建抓持力闭环反馈自适应控制策略。本发明实现了抓持力的阈值计算和抓持移动时实时调整抓持力以保证抓持目标的损伤在设定的范围内。
一种抓取机构稳定抓持力阈值计算及其控制方法

[发明专利]具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构-CN202111262168.6有效
发明人： 陈为林;亢诗迪;卢清华;韦慧玲;张云志;罗陆锋 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2021-10-28 - 公布日： 2023-03-10 - 主分类号： G12B5/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种具有柔顺铰链优化拓扑构型的集中柔度桥式位移放大机构，包括用于供输入力作用的两个刚性输入结构，以及两组桥位；两个刚性输入结构上下相对设置；两组桥位的两端分别与两个刚性输入结构连接；两组桥位均包括刚性输出结构和设置在刚性输出结构上下两侧的两个变截面梁；两个变截面梁分别包括等截面连接梁、V字型柔顺铰链一和V字型柔顺铰链二；等截面连接梁通过V字型柔顺铰链一与刚性输入结构连接，等截面连接梁通过V字型柔顺铰链二与刚性输出结构连接。该桥式位移放大机构可以输出更大位移，有效提升桥式位移放大机构的性能，有利于提升精密定位与操作的灵活性。
具有柔顺铰链优化拓扑构型集中柔度桥式位移放大机构

[发明专利]一种基于机器视觉的工件定位方法及装置-CN201910731047.8有效
发明人：罗陆锋;黄豪杰;卢清华;陈为林 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-08-08 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明涉及智能机器人技术领域，具体涉及一种基于机器视觉的工件定位方法及装置，首先确定目标工件，采集Kinect相机拍摄的图像，检测所述图像中包含所述目标工件图像的预测框；进而根据所述预测框的回归坐标确定所述目标工件的轮廓，以及目标工件中心点的二维坐标；接着获取所述Kinect相机的标定参数，根据所述标定参数和所述目标工件中心点的二维坐标得出目标工件中心点的三维坐标；最后将所述目标工件的轮廓和所述目标工件中心点的三维坐标作为目标工件的定位结果，本发明可以对工件进行准确的识别与定位。
一种基于机器视觉工件定位方法装置

[发明专利]一种机械外骨骼-CN202210808101.6有效
发明人：张清华;卢清华;陈为林;姜春涛 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2022-07-11 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人设计制造领域，其公开了一种机械外骨骼，包括机架、大腿总成和小腿总成，所述机架、大腿总成和小腿总成从上到下依次连接；所述机架设有能源容纳部、第一人体连接部和大腿总成连接部，所述大腿总成连接部包括横向设置的安装板，所述安装板上水平设有第一铰接孔和第二铰接孔；所述大腿总成包括大腿框架、第一连杆、偏心轮、凸轮、滑块、第二连杆和驱动机构，所述大腿框架设有第三铰接孔、凸轮安装腔、导向槽和第四铰接孔；所述小腿总成铰接于所述第四铰接孔中，所述第二连杆一端与所述滑块铰接，另一端与所述小腿总成铰接。采用本发明，能够通过机械结构模拟人体的运动，从而起到辅助运动和辅助支撑的功能。
一种机械骨骼

[发明专利]一种刚柔耦合夹持器-CN201910942576.2有效
发明人：卢清华;黄铭贤;冯梓鸿;陈为林 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-09-30 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明提供一种刚柔耦合夹持器，夹持机构包括两个夹持部，以及均与两个夹持部连接的固定部；两个夹持部均包括柔性夹持杆一和柔性夹持杆二；柔性夹持杆一的一端与固定部连接，另一端与柔性夹持杆二连接；夹持部还包括用于增加夹持器负重能力的刚性夹持杆和刚性夹持驱动杆，刚性夹持杆与柔性夹持杆二铰接；刚性夹持驱动杆的两端分别与刚性夹持杆和固定部铰接；驱动机构分别与两个夹持部的刚性夹持驱动杆铰接，实现通过驱动刚性夹持驱动杆带动刚性夹持杆运动，并将动力传递于柔性夹持杆一和柔性夹持杆二，实现两个夹持部的夹持或张开运动。本发明能够同时兼顾夹持的柔度与负重能力，从而大大增强夹持器的通用性和实用性，可适用于各种应用场合。
一种耦合夹持

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