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[发明专利]商用车辆的驾驶环境探测系统、商用车辆的驾驶舱及商用车辆-CN202010200678.X有效
发明人：任济科;石绍刚;赵鸿璐;刘煜;范小亮;倪孝;明星;龚一鸣;余松显 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-03-20 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B60R1/24 文献下载
摘要：本申请涉及一种驾驶环境探测系统，用于商用车辆，包括：摄像头组件，包括多个摄像头传感器；毫米波雷达组件，包括多个毫米波雷达传感器；以及激光雷达组件，包括多个激光雷达传感器，其中，所述摄像头组件、所述毫米波雷达组件和所述激光雷达组件分别设置在所述商用车辆的驾驶室外侧周围，使得所述摄像头组件、所述毫米波雷达组件和所述激光雷达组件分别布置成环绕地探测所述商用车辆的前方和两侧的驾驶环境，并且，所述摄像头组件的摄像头传感器分别设置在所述商用车辆的驾驶室外侧上部。
商用车辆驾驶环境探测系统驾驶舱

[发明专利]截断目标的检测方法及装置-CN202211370980.5在审
发明人：陆强 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明提供一种截断目标的检测方法及装置，包括：获取针对截断目标的多个视角的图像；基于所述图像提取所述截断目标的2D特征；确定所述2D特征在3D坐标系下的3D坐标，根据所述3D坐标将所述2D特征变换为3D特征，根据所述3D特征得到所述截断目标的预测结果。本发明能够提升截断目标的检测效果。
截断目标检测方法装置

[发明专利]人脸活体检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质-CN202211186081.X在审
发明人：贺克赛 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供一种人脸活体检测方法、装置、电子设备、车辆及存储介质，通过红外摄像头获取待检测人脸图像；将待检测人脸图像输入训练好的神经网络模型，以根据训练好的神经网络模型生成待检测人脸图像对应的掩膜特征向量；对待检测人脸图像对应的掩膜特征向量进行分类；根据分类结果得到检测结果，可以根据红外摄像头有效识别出是否存在视频攻击，并且由于照片为掩膜图像与真实人脸存在本质不同，因此，通过神经网络学习掩膜特征向量，以判断待测图像是否为掩膜图像可以更准确的实现活体人脸检测，提升检测效率和准确性。
活体检测方法装置电子设备车辆存储介质

[发明专利]激光雷达目标检测模型训练方法、检测方法及装置-CN202211262620.3在审
发明人：杨寓哲;刘慧;程新景 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本发明提供一种激光雷达目标检测模型训练方法、检测方法及装置，通过获取原始激光雷达点云数据和3D框标注信息，3D框标注信息包括目标标注位置；根据原始激光雷达点云数据和3D框标注信息对激光雷达目标检测模型进行第一阶段训练，得到预训练激光雷达目标检测模型；根据预训练激光雷达目标检测模型输出的不同时刻目标预测位置与目标标注位置对预训练激光雷达目标检测模型进行第二阶段速度自监督的回归训练，得到具有速度估计能力的激光雷达目标检测模型，通过两阶段的训练，不需要速度标注信息也可以得到精确的速度预测信息，满足用户需求。
激光雷达目标检测模型训练方法装置

[发明专利]驾驶行为检测方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211504707.7在审
发明人：贺克赛 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-28 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/59 文献下载
摘要：本发明提供一种驾驶行为检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取带有边界框及边界框标签的第一图像，边界框内具有第一对象、第二对象以及第二对象对第一对象的行为的图片特征，边界框标签包括边界框内图片特征所表现的行为类型；构建通过第一图像训练机器学习模型而获得的检测网络模型；获取车载相机拍摄的第二图像；通过检测网络模型检测第二图像，以在第二图像中具有边界框内的图片特征时，认定第二图像所表现的行为类型为边界框标签所记录的行为类型。本发明检测方法提高了检测准确度，降低了误报几率，具有较好的驾驶体验。且无需积累多张单帧图片的检测结果，采用单帧图片即可完成检测，减轻了DMS系统的计算负担。
驾驶行为检测方法装置电子设备存储介质

[发明专利]基于多传感器融合的3D目标检测方法及装置-CN202211427433.6在审
发明人：陆强 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-14 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/64 文献下载
摘要：本发明提供一种基于多传感器融合的3D目标检测方法及装置，方法包括：获取至少连续两帧的目标图像以及和目标图像时序对应的点云数据；将获取的点云数据和目标图像输入至3D目标检测模型中，得到3D目标检测模型输出的目标检测结果；其中，3D目标检测模型基于点云数据和目标图像分别提取的特征进行时序融合和模态融合后进行3D目标检测，得到目标检测结果；3D目标检测模型是基于训练图像、训练图像对应的图像特征真值、点云训练数据、点云训练数据对应的点云真值和目标真值训练得到的。本发明通过3D目标检测模型对待检测目标进行检测，结合各模态的时序融合，提高了3D检测的精度，尤其是目标检出率、速度等运动信息的效果。
基于传感器融合目标检测方法装置

[发明专利]车外障碍物检测方法、系统、电子设备、车辆-CN202211436458.2在审
发明人：贺克赛 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种车外障碍物检测方法、系统、电子设备、车辆，所述方法包括：获取车外障碍物的探测数据；基于所述探测数据，通过障碍物检测模型判断所述障碍物的类别；其中，所述障碍物检测模型预测得到关于所述样本的小类预测值和大类预测值，所述障碍物检测模型所采用的总损失函数包括针对所述样本的小类预测的第一子损失函数，所述第一子损失函数包括第一损失和第二损失，所述第一损失通过所述小类预测值和对应的所述小类标签值获取，所述第二损失通过所述大类预测值和对应的所述大类标签值获取。在几乎不增加计算量的情况下，提高障碍物检测模型的精确度，降低障碍物检测模型的误检率。
障碍物检测方法系统电子设备车辆

[发明专利]自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质-CN202011562956.2有效
发明人：周尚万;白洋 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： G05B9/03 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶转向系统、方法、装置、电子设备及存储介质，该系统包括通过主CAN线相连的主控制器和主转向执行器和通过冗余CAN线相连的冗余控制器和冗余转向执行器；主控制器与冗余CAN线相连；在主控制器、主转向执行器、主CAN线、冗余控制器、冗余转向执行器和冗余CAN线各自不满足运行条件时，主控制器和冗余控制器根据当前的执行方式和转向控制指令对智能车辆进行转向驾驶；主控制器和冗余控制器对主转向执行器、冗余转向执行器的执行方式根据预设的执行状态策略进行配置，能够从CAN线架构、执行器及控制器之间的交互关系实现对车辆转向的冗余控制，不论任何设备出现故障，都有系统进行接管，保证行驶安全。
自动驾驶转向系统方法装置电子设备存储介质

[发明专利]单目相机三维车道线感知方法、系统、电子设备-CN202211486410.2在审
发明人：朱壬泰;程新景 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-24 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： G06T7/80 文献下载
摘要：一种单目相机三维车道线感知方法、系统、电子设备，所述方法包括：基于单目相机获取二维图像信息；随机获取地面坐标系下位于车辆前方纵向上的第一组点，将所述第一组点重投影至相机坐标系下，形成第二组点；获取相机坐标系下位于所述车道线上、与所述第二组点对应且位于同一时间帧内的第三组点；计算两组点中对应点的横向坐标的差值，将所有差值相加形成重投影误差，将所述重投影误差计入观测误差函数；以所述观测误差函数最小为优化目标，获取所述观测误差函数最小时的第二组点所对应的第一组点，作为三维车道线点；基于所述三维车道线点，拟合形成第一车道线函数。实现了单目三维车道线感知对相机外参标定以及地平面位置先验的解耦。
相机三维车道感知方法系统电子设备

[发明专利]毫米波雷达目标检测模型训练方法、检测方法及装置-CN202211262293.1在审
发明人：杨寓哲;刘慧;程新景 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G01S7/48 文献下载
摘要：本发明提供一种毫米波雷达目标检测模型训练方法、检测方法及装置，通过根据连续多帧毫米波雷达点云数据和3D框标注信息，对毫米波雷达目标检测模型进行预训练，得到预训练毫米波雷达目标检测模型；根据连续多帧毫米波雷达点云数据生成GT框速度信息；根据基于预训练毫米波雷达目标检测模型输出的目标框预测位置信息和GT框速度信息对预训练毫米波雷达目标检测模型进行速度回归训练，得到具有速度估计能力的毫米波雷达目标检测模型，通过预训练和速度回归训练，可以得到精确的速度预测信息，满足用户需求，并且，通过自动生成GT框速度信息，可以避免只依靠自监督学习造成的收敛慢问题，进一步提高速度估计精度。
毫米波雷达目标检测模型训练方法装置

[发明专利]基于关键点的车道线检测方法、系统、电子设备、车辆-CN202211379395.1在审
发明人：陆强 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-02-24 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明提供一种基于关键点的车道线检测方法、系统、电子设备、车辆，所述方法包括：获取关于车道线的图像数据；基于所述图像数据，通过车道线检测模型的主干网络和解码器获取特征图；基于所述特征图，通过车道线检测模型的任务头分别预测关键点的位置信息、关键点由于下采样导致的第一偏移信息、关键点距离所在车道线起始点的第二偏移信息；基于所述位置信息、所述第一偏移信息和所述第二偏移信息，形成若干组确定点；基于所述若干组确定点，形成对应的若干条车道线。对车道线的检测，不需要基于分割仅基于关键点检测，后处理更快，提高了模型推理速度。
基于关键车道检测方法系统电子设备车辆

[发明专利]一种模型剪枝方法及装置-CN202211436440.2在审
发明人：陆强 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G06N3/082 文献下载
摘要：本发明提供一种模型剪枝方法及装置，该模型剪枝方法应用在车端，包括：获取待剪枝模型中每一网络层的第一参数信息，所述第一参数信息为原始参数信息；根据所述第一参数信息获取每一网络层输出通道的梯度值；根据样本图像信息以及所述第一参数信息，获取每一网络层输出通道的计算量下降值，所述计算量下降值为设定网络层进行通道剪枝之后的计算量下降值；根据所述梯度值以及所述计算量下降值确定待剪枝通道，并根据所述待剪枝通道对所述待剪枝模型进行剪枝，以获得目标模型。本发明从通道的梯度变化以及剪枝成本角度出发，确定对剪枝敏感度更低、计算量大的通道进行剪枝以提升模型剪枝的通用性以及效率。
一种模型剪枝方法装置

[发明专利]基于标靶的激光雷达与相机标定方法、系统、电子设备-CN202211262616.7在审
发明人：勾泓钢;李中源;李平;叶茂 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-14 - 公布日： 2023-02-03 - 主分类号： G01S7/497 文献下载
摘要：本发明提供一种基于标靶的激光雷达与相机标定方法、系统、电子设备，所述方法包括：获取标靶的激光雷达点云数据和相机图像数据；对所述点云数据进行筛选，获取所述标靶在所述激光雷达坐标系下的标靶三维信息；基于所述图像数据，获取所述标靶在所述相机坐标系下的标靶三维信息；基于预设的所述标靶与所述相机转换的多组外参，将所述激光雷达坐标系与相机坐标系下的两组标靶三维信息转换至同一坐标系下；计算转换后的两组标靶三维信息的重合度，获取最大重合度对应的第一外参。实现了一种高自动化，可适用于不同场景的激光雷达和相机外参标定方法。
基于激光雷达相机标定方法系统电子设备

[发明专利]基于高精地图柱状物体的车辆定位方法及装置-CN202211328441.5在审
发明人：潘力澜;江铃新;闫志鑫;叶茂 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-10-27 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G01S17/931 文献下载
摘要：本发明提供一种基于高精地图柱状物体的车辆定位方法及装置，包括：获取车辆周围物体的点云数据，根据所述点云数据获取目标柱状体信息；从高精度地图中获取与目标柱状体信息对应的地图柱状体信息；根据目标柱状体信息与地图柱状体信息对车辆的先前位姿进行优化，以获得车辆当前位姿。本发明能够提供较为精准的纵向量测约束，以保证车辆定位的准确性。
基于地图柱状物体车辆定位方法装置

[发明专利]单目3D检测框预测方法和装置-CN202211379399.X在审
发明人：陆强 -专利权人： 际络科技（上海）有限公司
申请日： 2022-11-04 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种单目3D检测框预测方法和装置，该方法包括：获取单目相机拍摄的二维图像；将所述二维图像输入单目3D检测框预测模型，得到所述单目3D检测框预测模型输出的3D检测框，其中，所述单目3D检测框预测模型是基于二维样本图像、所述二维样本图像对应的外参校正矩阵标签和二维样本图像对应的3D检测框标签训练得到，所述单目3D检测框预测模型用于根据所述二维图像预测外参校正矩阵，并根据所述二维图像和预测的外参校正矩阵预测3D检测框。本发明实现了通过数据和模型端到端地对3D检测框进行预测并校正，使得3D检测框预测结果的校正更准确，即3D检测框的预测结果更准确。
检测预测方法装置