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[发明专利]建模路线的验证方法、装置、无人车及存储介质-CN202010518104.7有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了建模路线的验证方法、装置、无人车及存储介质，涉及计算机视觉、智能交通技术领域。本申请中的方法的具体实现方案为：获取目标路段的过滤阈值；其中，过滤阈值与目标路段对应的图像特征点有关；通过过滤阈值对目标路段对应的建模路线进行验证，得到验证结果。本申请可以直接用过滤阈值去验证建模路线的可用性，无需人工驾驶车辆对建模路线进行验证，有效地提高了验证效率，避免车辆按照不可用的建模路线行驶，提升驾驶体验。
建模路线验证方法装置无人存储介质

[发明专利]一种车辆转向方法和车辆-CN201811642972.5有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B62D6/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种车辆转向方法和车辆，该方法包括：采集数据；将所述数据输入至转向模型处理，以预测转向曲率；将所述转向曲率转换为所述车辆的方向盘的转向角度；按照所述转向角度进行所述方向盘转向。本发明实施例可以提高转向模型的兼容性，且还可以降低研发成本。
一种车辆转向方法

[发明专利]路上车辆放行的控制方法、装置和系统-CN201710792439.6有效
发明人：张云飞;郁浩;闫泳杉;郑超;唐坤;姜雨 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： G08G1/08 文献下载
摘要：本发明公开提供了一种由控制装置实现的对路上车辆放行的控制方法，包括：确定多个车辆的行驶方向；根据所述多个车辆的行驶方向，基于投票法确定放行方向和放行的持续时间；在所确定的放行方向上放行所确定的上述持续时间。通过车辆与控制装置/系统的交互通信，一定程度上实现了由车辆控制红绿灯的创见，改变了现有的控制模式，并且极大的改善了原有的红绿灯方案的低效率，高造价问题。本发明还尤其适用于自动驾驶车辆较多的驾驶环境，因为这些车辆往往配备有比较适合实现本发明的功能模块，改动所需的额外成本少，而通过首次将V2X技术应用于车辆通行的控制，填补了本领域的技术空白。
路上车辆放行控制方法装置系统

[发明专利]生成离线地图的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202010506742.7有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-05 - 公布日： 2022-05-03 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请公开了生成离线地图的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶、自主泊车技术领域。具体实现方案为：获取车辆的相机在目标路段行驶过程中依次采集的第1至第N环境图片；在第1至第N环境图片中选取第i至第j环境图片进行第一批次三维建模，以得到相机的第一姿态信息和第一世界坐标；基于第一姿态信息和第一世界坐标，根据第1至第i‑1环境图片和第j+1至第N环境图片并行进行第二批次三维建模，以得到第二世界坐标和第三世界坐标；根据前述世界坐标，生成目标路段的离线地图。由此，根据获取到的环境图片，进行两个批次的三维建模，以生成可即学即用的离线地图，保证了离线地图的准确性、缩短了生成离线地图过程的耗时。
生成离线地图方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种训练样本数据的获取方法、装置和终端设备-CN201811638283.7有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2022-01-07 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种训练样本数据的获取方法、装置和终端设备，该方法包括：采集车辆使用场景的采集数据，其中，所述采集数据包括视频数据和车辆状态数据中的至少一项；对所述采集数据进行数据预处理，以得到数据文件；对所述数据文件添加任务标注；将添加所述任务标注的数据文件作为驾驶模型的训练样本数据。本发明实施例可以提高驾驶模型的训练效率。
一种训练样本数据获取方法装置终端设备

[发明专利]泊车模型的生成方法和装置、电子设备和存储介质-CN202010497884.1有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：阿波罗智能技术（北京）有限公司
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： G06F30/27 文献下载
摘要：本申请公开了泊车模型的生成方法和装置、电子设备和存储介质，涉及自主泊车领域。具体实现方案为：获取多个泊车样本集合；针对每个泊车样本集合，根据泊车样本集合构建针对目标车辆的泊车巡航空间，并在泊车巡航空间中提取泊车样本集合对应的第一泊车轨迹；识别每个第一泊车轨迹上的异常位置，从对应的泊车样本集合中删除异常位置的泊车行驶数据，以获取泊车样本集合中用于构建泊车模型的目标样本数据；利用目标样本数据对泊车模型进行训练，以生成目标泊车模型，解决了构建泊车模型时数据不准的问题，有效对构建目标泊车模型的泊车数据进行降噪，从而能够构建出结果更准确、信赖度更高的泊车模型。
泊车模型生成方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种速度控制指令处理方法和车辆-CN201811643531.7有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： B60W50/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种速度控制指令处理方法和车辆，该方法包括：采集图像数据；将所述图像数据输入到速度控制模型处理，以预测目标时间的速度控制指令，其中，所述目标时间比所述图像数据的采集时间晚特定时长，所述特定时长与响应时延对应，所述响应时延为所述速度控制指令的预测时间到速度控制设备响应所述速度控制指令的时延；向所述速度控制设备传递所述速度控制指令，以使所述速度控制设备响应所述速度控制指令。本发明实施例可以提高车辆的速度控制性能。
一种速度控制指令处理方法车辆

[发明专利]用于确定无人车的驾驶行为的方法和装置-CN201710790024.5有效
发明人：郁浩;闫泳杉;郑超;唐坤;张云飞;姜雨 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2021-04-30 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了用于确定无人车的驾驶行为的方法和装置。方法的一具体实施方式包括：获取图像传感器采集的原始高清图像；缩放原始高清图像，得到分辨率低于原始高清图像的缩略图；基于注意力模型，确定缩略图中的感兴趣区域；在原始高清图像中，确定感兴趣区域的对应区域；将缩略图和对应区域输入端到端模型，得到端到端模型输出的无人车的驾驶行为。该实施方式提高了端到端模型输出的驾驶行为的准确性。
用于确定无人驾驶行为方法装置

[发明专利]无人驾驶车辆的数据训练方法和装置-CN201710790859.0有效
发明人：郁浩;闫泳杉;郑超;唐坤;张云飞;姜雨 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请实施例公开了无人驾驶车辆的数据训练方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取无人驾驶车辆的传感器数据和修正样本，其中，所述修正样本用于表征无人驾驶车辆行驶过程中遇到干扰时，驾驶员的驾驶行为数据；通过所述传感器数据和修正样本构建端到端模型，所述端到端模型用于通过传感器数据和修正样本输出对应驾驶员的驾驶行为的控制指令。该实施方式提高了无人驾驶车辆的行驶安全性。
无人驾驶车辆数据训练方法装置

[发明专利]车辆避障方法和装置-CN201710790602.5有效
发明人：郑超;郁浩;闫泳杉;唐坤;张云飞;姜雨 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2021-03-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了车辆避障方法和装置。车辆避障方法的一具体实施方式包括：获取车辆的车载传感器采集的行驶数据，所述行驶数据包括行驶路径的障碍物信息和所述车辆的传感器数据；基于所述行驶数据，利用避障策略模型确定避障操控指令，所述避障策略模型是基于历史避障记录、采用深度增强学习算法以端到端的方式训练得出的；将所述避障操控指令发送至对应的操控系统，以供所述操控系统执行相应的避障操作。该实施方式可以提升车辆避障的成功率。
车辆方法装置

[发明专利]一种自动驾驶模型的训练方法及装置-CN201811637155.0有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-03-09 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供一种自动驾驶模型的训练方法及装置，该方法包括：获取第一训练数据和第二训练数据；使用第一训练数据和第二训练数据对端到端模型训练，以得到自动驾驶模型；其中，第一训练数据包括车辆在预设路线行驶过程中采集的数据；第二训练数据包括车辆在偏离路线的纠偏路径行驶过程中采集的数据，偏离路线与预设路线不同，且纠偏路径为：在偏离路线中，车辆在纠偏后行驶的路线。本发明实施例提供的自动驾驶模型的训练方法，将第一训练数据和第二训练数据作为端到端模型的训练样本，可以使训练得到的自动驾驶模型具备纠偏能力，提升车辆自动驾驶时的安全性。
一种自动驾驶模型训练方法装置

[发明专利]一种驾驶模型训练方法、装置和终端设备-CN201811639549.X有效
发明人： 闫泳杉 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G06N3/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供一种驾驶模型训练方法、装置和终端设备，该方法包括：获取基础驾驶模型，其中，所述基础驾驶模型为使用第一场景的样本数据进行训练得到的驾驶模型；使用第二场景的样本数据对所述基础驾驶模型进行训练，以得到用于在所述第二场景进行驾驶的目标驾驶模型。本发明实施例可以加快目标驾驶模型的收敛速度。
一种驾驶模型训练方法装置终端设备

[发明专利]一种在自动驾驶模式下确定路线的方法和装置-CN201710792217.4有效
发明人：唐坤;郁浩;闫泳杉;郑超;张云飞;姜雨 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2021-01-05 - 主分类号： B60W30/10 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种自动驾驶模式下确定路线的方法和装置。根据本发明的方案包括以下步骤：在自动驾驶模式下，在当前的道路图像信息对应多个路线选择项时，检测是否有用户选择信息；当检测到用户选择信息时，基于所述用户选择信息来确定所述自动驾驶模式下的驾驶路线。本发明具有以下优点：无需将自动驾驶模式切换为人工驾驶模式，即可在自动驾驶模式下获得用户对驾驶路线的选择信息，从而能够获得更加符合用户习惯的驾驶方案，满足用户的个性化需求。
一种自动驾驶模式确定路线方法装置

[发明专利]一种计算车辆轨迹的曲率的方法和装置-CN201710792205.1有效
发明人：姜雨;郁浩;闫泳杉;郑超;唐坤;张云飞 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2020-12-22 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明的目的是提供一种计算车辆轨迹的曲率的方法和装置。与现有技术相比，本发明根据实时采集到的车辆的GPS信息，通过回旋曲线拟合获得所述车辆的行驶轨迹，计算所述行驶轨迹中某个轨迹点的曲率的观测值，根据实时监测到的所述车辆在所述轨迹点对应的方向盘转角，获得所述轨迹点的曲率的预测值，再根据所述轨迹点的曲率的观测值与预测值，采用卡尔曼滤波获得所述轨迹点的曲率的最优值；大大提高了计算车辆行驶轨迹的曲率的精度，当其应用于自动驾驶车辆中，可提高自动驾驶的可行性。
一种计算车辆轨迹曲率方法装置

[发明专利]对自动驾驶车辆的摄像头进行自动控制的方法和系统-CN201710792884.2有效
发明人：张云飞;郁浩;闫泳杉;郑超;唐坤;姜雨 -专利权人：百度在线网络技术（北京）有限公司
申请日： 2017-09-05 - 公布日： 2020-11-10 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本发明提供了一种实现对自动驾驶车辆的摄像头进行自动控制的系统，包括：安装于所述车辆的摄像头，用于捕捉视频；处理器，配置为处理所述视频，以确定所述摄像头的位置和/或角度的误差；驱动装置，连接到所述摄像头并根据所述误差驱动所述摄像头改变位置和/或角度。由此，解决了由于车辆长时间运动造成图像和最初标定不一致的问题。摄像头自身拍摄到的视频被用于误差的确定，并最终用于摄像头的位置和/或角度的调整，实现了真正的闭环控制。
自动驾驶车辆摄像头进行自动控制方法系统

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