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[发明专利]一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法-CN202010732620.X有效
发明人： 郭超勇;刘继奎;张述卿;蒋俊;张强;马婷婷;刘露咪;王红卫;刘雪鹏;刘巍 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-07-27 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： G05B11/42 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性跟踪微分器的位置前馈控制方法，本发明采用一种位置前馈控制环节，提取位置输入的微分信号(速度成分)作为速度给定的超前补偿，这样既加快了位置跟随响应速度，同时通过调整前馈控制器，可进一步降低跟踪误差。
一种基于线性跟踪微分位置控制方法

[发明专利]一种基于超声电机的激光终端的位置控制方法-CN202110566714.9有效
发明人：程俊波;张猛;刘继奎;梁骄雁;吴纾婕;张述卿;郭超勇 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2021-05-24 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： H02N2/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于超声电机的激光终端粗指向的位置控制方法，该方法当激光终端粗指向机构的指向角度误差大于等于预设门限时，采用位置环‑速度环联合控制方式驱动激光终端粗指向机构；当激光终端粗指向机构的指向角度误差小于预设门限时，仅采用位置环控制方式驱动激光终端粗指向机构。本发明实现了超声电机在实现在极低转速状态下高精度、高带宽的位置控制。
一种基于超声电机激光终端位置控制方法

[发明专利]一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法-CN202210563133.4在审
发明人：吕高见;关宏;郭超勇;王玉爽;任彬 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2022-05-18 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02P23/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿的方法：将太阳帆板驱动机构运转时间等间隔地划分为多个调整周期，每个调整周期内多个控制周期，在每个控制周期执行步骤S1～S2，直到到达调整周期的结束时刻te时进入步骤S3：S1、采用太阳帆板实际控制参数调整量k，对理论指令角速度ωt进行调整，估算得到当前控制周期太阳帆板驱动机构实际输出的指令角速度ωout；S2、计算从调整周期开始时刻到当前时刻太阳帆板累计的理论转动角度Δθ1；S3、测量整个调整周期太阳帆板累计的实际转动角度Δθ2，当Δθ2大于预设门限时，采用比例‑积分控制算法，更新太阳帆板实际控制参数调整量k，否则，直接进入下一个调整周期的步骤。
一种永磁同步电机太阳帆板驱动机构转速自主补偿方法

[发明专利]一种高稳SADA姿态扰动地面测试系统及方法-CN202010496682.5有效
发明人： 郭超勇;陆栋宁;王淑一;张猛;马婷婷;吴纾婕;陶东;蒋志雄 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-06-03 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B64G7/00 文献下载
摘要：一种高稳SADA姿态扰动地面测试系统及方法，属于航天器姿态控制和测量技术领域。本发明利用角动量守恒定律，通过设计与真实太阳翼具有相同结构参数的模拟太阳翼模拟SADA在轨真实运行状态，同时实现对小惯量气浮台的高稳定度控制，从而准确测量出具有极低速率波动水平的附件驱动扰动影响。本方法具有原理简单可靠，试验成本低，易于操作等优点，具有极强的实用性价值。
一种 sada 姿态扰动地面测试系统方法

[发明专利]一种高稳定度帆板驱动机构参数自适应控制系统及方法-CN202010580416.0有效
发明人： 郭超勇;张猛;陈超;梁骄雁;于国庆;丁建钊;刘雪鹏;刘巍;刘兰英 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-06-23 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种高稳定度帆板驱动机构参数自适应控制系统及方法，其中，该系统包括：增益预估模块(1)、相位补偿控制模块(2)、第一滤波模块(3)、驱动模块(4)、测角模块(5)、差分模块(6)和第二滤波模块(7)。本发明极大了提高了帆板驱动的高速率稳定度指标，适应了不同SADA运行速度的稳定性需求，极大地降低了帆板驱动装置系统对整个卫星平台的干扰力矩。本发明专利提出的参数自适应控制方法已在某高分辨率卫星得到成功应用。
一种稳定帆板驱动机构参数自适应控制系统方法

[发明专利]一种经纬仪式激光粗指向机构-CN202010408032.0有效
发明人：刘继奎;张强;张述卿;郭超勇;叶壮;朱林林;马婷婷;蒋俊;李睿;初海彬;张猛;孟令通;王斌;李晓辉;于国庆;张可;王友平;屈强;刘雪鹏;刘巍;李臣;李兴光;李光;李学;李剑;郝延荟;丁志南;种朝方;张彬;肖杰;刘兰英 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01C15/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种经纬仪式激光粗指向机构，包括：俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件分别安装在U型框架的两个侧壁上，方位轴组件穿过U型框架的底面安装；载荷两端分别与俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件连接；俯仰轴锁紧臂的两端分别与载荷和俯仰轴锁紧释放装置连接；停靠电磁铁的线圈部分和衔铁部分分别与俯仰轴锁紧释放装置和俯仰轴锁紧臂连接；方位轴锁紧臂的两端分别与U型框架方位轴锁紧释放装置连接；光路组件设置在俯仰辅助支撑组件外侧。本发明解决了传统的射频天线转台通讯装置存在的数据传输速率低、跟踪精度低、远距离通讯质量差、响应速度慢、跟踪带宽低、信号能量耗散多、空间尺寸较大和运输发射成本高等问题。
一种经纬仪式激光指向机构

[发明专利]一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构-CN202010409046.4有效
发明人：张强;蒋俊;刘继奎;郭超勇;张述卿;刘雪鹏;刘巍;肖杰;李臣;李兴光;李光;马婷婷;朱林林;刘露咪 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明涉及一种具有连续环扫功能的潜望镜式激光指向机构，方位轴壳体固定连接在航天器上，方位轴主轴位于方位轴壳体内部，能够相对于方位轴壳体旋转；所述双轴连接镜筒为L型的管状结构，其拐角处安装方位反射镜，方位反射镜位于与方位轴主轴中心轴线呈45度的斜面上；方位轴主轴与双轴连接镜筒的一端固定连接，带动双轴连接镜筒一起相对于方位轴壳体旋转；俯仰轴组件包括俯仰轴壳体和俯仰轴主轴，双轴连接镜筒的另一端与俯仰轴壳体固定连接，俯仰轴主轴位于俯仰轴壳体内部，能够相对于俯仰轴壳体旋转，俯仰轴主轴与输出镜筒固定连接，带动输出镜筒相对于俯仰轴壳体旋转；所述方位轴壳体和方位轴主轴之间设有导电环，用于实现旋转电传输。
一种具有连续功能潜望镜激光指向机构

[发明专利]一种绝对式光电编码器失效模式下的寻零控制系统及方法-CN202010500383.4有效
发明人： 郭超勇;马婷婷;刘露咪;张述卿;刘继奎;蒋俊;高益军;魏钰良;陶东 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2020-06-04 - 公布日： 2022-04-08 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：一种绝对式光电编码器失效模式下的寻零控制系统及方法，本发明针对某卫星型号产品光电编码器进入增量模式导致角度测量错误的一种故障冗余措施。为了提高粗指向机构产品的可靠性和可用性，在编码器部分硬件故障的情况下也能保证产品的功能和性能。采用的绝对式光电编码器当部分硬件或软件功能失效的情况下会转入增量模式进行工作，此时光电编码器测量的角度变为增量数据。为了获得绝对的角度，需要寻找到光电编码器的绝对零位，然后编码器将以寻找到的零位为基准输出角度数据，以指示出激光终端粗指向机构的工作位置。
一种绝对光电编码器失效模式控制系统方法

[发明专利]一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统-CN201911056675.7有效
发明人： 郭超勇;马婷婷;程俊波;刘露咪;蒋俊;刘继奎;王红卫;初海彬;魏钰良 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2019-10-31 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光终端粗指向机构工作模式识别及位置控制系统，包括：参考电压输出模块，用于生成粗指向机构电机d轴和q轴参考电压；旋转坐标反变换模块，用于将粗指向机构电机d轴和q轴参考电压进行旋转坐标反变换，生成粗指向机构电机α轴和β轴参考电压；调制模块，用于将粗指向机构电机α轴和β轴参考电压进行脉宽调制，生成脉冲；全桥逆变驱动模块，用于根据脉冲，将直流输入电压转换成三相电压；永磁同步电机，用于在三相电压控制下输出驱动力矩；轴系及负载，用于在驱动力矩作用下进行相应的转动。本发明解决了传统PID控制方法无法兼顾动态响应快以及阶跃响应无超调的不足。
一种激光终端指向机构工作模式识别位置控制系统

[发明专利]一种挠性帆板驱动系统测角装置失效时的闭环控制方法-CN201810384059.3有效
发明人：陆栋宁;雷拥军;刘羽白;郭超勇;李丽君 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2018-04-26 - 公布日： 2020-07-14 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种挠性帆板驱动系统测角装置失效时的闭环控制方法，属于星载太阳帆板控制技术领域。该方法主要是针对采用永磁同步电机作为驱动元件的闭环控制太阳帆板驱动系统。本发明采用扩展Kalman滤波器(EKF)方法，根据帆板驱动过程中的电流和电压变化对帆板转速和转角进行实时估计，从而实现当帆板测角元件出现故障时的仍然能够维持闭环控制。相比帆板开环驱动方式，采用本发明的方法可有效提高帆板驱动系统在测角元件故障时的驱动平稳性，提高卫星的故障容错能力。
一种帆板驱动系统装置失效闭环控制方法

[发明专利]一种功率单元串联型高压变频器现场测试方法-CN201610315752.6有效
发明人：黄小光;余芙蓉;栗晋杰;林晓凯;朱剑;季华龙;徐林东;黄鑫鑫;刘东清;郭超勇;高洁磊;李广贺;王竟飞;李发海;卫三民 -专利权人：江苏力普电子科技有限公司
申请日： 2016-05-12 - 公布日： 2018-09-28 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本发明涉及电子测试领域，具体涉及一种功率单元串联型高压变频器现场测试方法，它采用如下的方案步骤：1）在功率单元的控制线路板上设置独立电源供电接口，该独立电源供电接口与其内部供电接口隔离；2）在功率单元串联型高压变频器系统上设置正常运行/现场检测转换开关，该正常运行/现场检测转换开关安装在功率单元串联型高压变频器系统的电源输出上；3）在功率单元串联型高压变频器系统上设置功率柜，该功率柜安装有与步骤一中各功率单元供电的地电源系统；它采用安装独立电源供电接口、正常运行/现场检测转换开关和功率柜，它具有结构简单，安装方便，工作效率高等优点。
一种功率单元串联高压变频器现场测试方法

[发明专利]一种两相正交绕组永磁同步电机转速确定方法-CN201710632234.1在审
发明人：张猛;熊宇聪;郭超勇;国锋;吕振华;马婷婷;梁骄雁 -专利权人：北京控制工程研究所
申请日： 2017-07-28 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种两相正交绕组永磁同步电机转速确定方法，特别涉及一种两相正交绕组永磁同步电机无速度传感器条件下的转速确定方法，特别是针对两相正交绕组永磁同步电机反电势观测及在此基础上的转速确定方法，属于永磁同步电机闭环控制技术领域。本发明的两相正交绕组永磁同步电机转速确定方法，可应用于两相正交绕组永磁同步电机的无速度传感器闭环控制系统，解决电机控制系统安装传感器带来的系统可靠度降低、环境适应性差、成本增加等问题。
一种两相正交绕组永磁同步电机转速确定方法

[实用新型]一种用于螺旋桨缩比件翻面加工的组合夹具-CN201621050300.1有效
发明人：彭芳瑜;闫蓉;李泽鹏;宋康;郭超勇;朱泽润;张明豪 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2016-09-13 - 公布日： 2017-04-26 - 主分类号： B23Q3/06 文献下载
摘要：本实用新型属于螺旋桨加工相关设备装配技术领域，并公开了一种用于螺旋桨缩比件翻面加工的组合夹具。该组合夹具包括叶面底座、心轴和叶背底座，叶面底座连接机床工作台和夹具，通过旋转叶面底座使得键槽与机床的X轴方向重合，从而标记待处理工件圆周上的位置，心轴将待处理工件在轴向上固定，整个夹具连同待处理工件翻转180度后，再次通过旋转整个夹具使得叶面底座的键槽和机床X轴方向重合，从而保持了待处理工件上下待加工表面位置的对应，此时的叶背底座代替叶面底座连接夹具和机床工作台，完成待处理工件下表面的加工。通过本实用新型，实现了产品整体布局紧凑，功能高度集成的准确装配；同时还保证了待处理工件轴向和周向上的定位。
一种用于螺旋桨件翻面加工组合夹具

[实用新型]一种变频器测试平台-CN201620352167.9有效
发明人：黄小光;余芙蓉;栗晋杰;林晓凯;朱剑;季华龙;徐林东;黄鑫鑫;刘东清;郭超勇;高洁磊;李广贺 -专利权人：江苏力普电子科技有限公司
申请日： 2016-04-23 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： G01R31/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及变频器测试设备技术领域，具体涉及一种变频器测试平台，它包括测试底箱，该测试底箱通过竖向隔板分隔成四个测试室，每个测试室通过横向隔板分隔成上室、中室和下室；所述测试底箱表面左右两侧对应设置有支撑架，该两支撑架上部之间设置水平杆，该水平杆中部设置有伸缩气缸；所述伸缩气缸的缸轴端设置有水平连接板，该水平连接板的底面设置有四个相同的压板组件；所述测试底箱内设置有与四个压板组件相对应的测试组件；四个压板组件与相对应的四个测试组件组成四个测试平台主体；它具有结构简单，同一单位时间同时测试多个测试平台，极大提高了工作效率。
一种变频器测试平台

[实用新型]一种可整体运输的高压变频器-CN201620053959.6有效
发明人：黄小光;余芙蓉;栗晋杰;林晓凯;朱剑;季华龙;徐林东;黄鑫鑫;刘东清;郭超勇;高洁磊 -专利权人：江苏力普电子科技有限公司
申请日： 2016-01-20 - 公布日： 2016-08-31 - 主分类号： H02M1/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可整体运输的高压变频器，包括变频器保护外壳，LED电容显示屏，芯片电路主板和电压保护装置，所述变频器保护外壳上部安装有维修检测门，所述维修检测门上安装有锁紧把手，所述锁紧把手一侧安装有调速旋钮，所述调速旋钮上部安装有功能按钮区，所述功能按钮区上部安装有所述LED电容显示屏，所述变频器保护外壳内部安装有所述芯片电路主板，所述芯片电路主板上安装有所述电压保护装置，所述电压保护装置一侧安装有降温风扇，所述降温风扇一侧安装有侧排风气孔板。有益效果：变频器体积适合，便于整体式运输，且功能明确，适合大众使用，此外在主电路板上安装有电压保护装置，确保在工作时安全运行，利于推广使用。
一种整体运输高压变频器

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