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[发明专利]一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质-CN202310861037.2有效
发明人：徐恒吉;杨民强;张哲;陈建福;陈鹏;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
一种焊接机器人动态控制方法计算机可读存储介质

[发明专利]一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质-CN202310861035.3在审
发明人：杨民强;徐恒吉;陈鹏;陈建福;张哲;陈功;冒建亮;舒计城;郭守志;郭建豪;刘辉;孙小玉;杨靖科 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;东南大学南京江北新区创新研究院;南京承阖信息技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-14 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种受扰机械臂系统轨迹跟踪优化控制方法及存储介质。该方法包括对由n个连杆组成的机械臂系统构建动态模型，并将所述动态模型转化为空间状态形式；设计干扰观测器，以对机械臂系统中所含的不确定性进行估计；通过系统化地前馈补偿设计修正系统的稳态信号，从而得到经过动态补偿的预测模型；基于经过动态补偿的预测模型获得标称系统模型，并利用所得的标称系统模型进行广义预测控制中的滚动优化运算，并通过求解与关节角度跟随误差相关的性能指标优化函数，得出广义预测控制器的预测控制律。本发明相比于传统逆动力学控制策略，在轨迹跟踪精度和抗干扰能力方面皆具有明显的优势，具有更准确的关节位置响应和更强的闭环鲁棒性能。
一种机械系统轨迹跟踪优化控制方法存储介质

[实用新型]一种盾构隧道施工用安装维修中继泵的装置-CN202122128069.0有效
发明人：杜昌言;历朋林;白坤;李海振;宾锡午;杨青林;田兆平;董冰;薛永超;胡实;娄瑞;郭守志 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2021-09-03 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： F17D1/14 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种盾构隧道施工用安装维修中继泵的装置，包括进泥三通管、出泥三通管、中继泵泥浆管、工作开关、进泥管和出泥管；所述进泥三通管包括进泥三通管主管道和进泥三通管旁支，所述出泥三通管包括出泥三通管主管道和出泥三通管旁支，所述进泥三通管主管道的出口与所述中继泵泥浆管进泥端连接；所述出泥三通管主管道的进口与所述中继泵泥浆管出泥端连接；所述进泥管的进口安装在进泥三通管旁支出口处，所述进泥管的出口与中继泵进泥口相连；所述出泥管的出口安装在出泥三通管旁支出口处，所述出泥管的进口与所述中继泵的出泥口相连；所述工作开关设置在所述进泥管的进口。本实用新型能够在安装、维修中继泵时不需要盾构机停机，避免安装、维护中继泵影响施工效率。
一种盾构隧道施工安装维修中继装置

[发明专利]一种基于动态反分析计算和融合算法与智能化监测系统-CN202110965412.9在审
发明人：杜昌言;刘燕;隋佳明;历朋林;李春林;白坤;袁鹏;李高春;付强;王超;董冰;陆野;郭守志 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司;济南大学
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-11-30 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于动态反分析计算和融合算法与智能化监测系统，包括以下步骤使用全向实时位移管实时监测地下连续墙深层水平位移，其内部各测点采集墙体加速度、转角数据，利用STRDAL算法得到墙体各点相对于顶端的水平位移；监测平台收集全向实时位移管测得的各项数据；求得并导出水平位移曲线；通过作图软件将深层水平位移曲线拟合成一元多次方程；利用动态土压力反演分析，得到墙后任意深度处土压力。本发明不仅可实现实时连续监测、使用灵活方便、测量精度高，而且具有更好的经济性、更高的安全性及更准确的可预测性，其中动态反分析计算和融合算法对基坑工程中的科学研究具有重要意义。
一种基于动态分析计算融合算法智能化监测系统

[实用新型]一种絮凝剂溶液搅拌装置-CN202022845257.0有效
发明人：王建华;霍连海;杨圣建;焦琦栋;霍国旺;郭守志;王硕 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2020-12-01 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B01F7/24 文献下载
摘要：本实用新型为一种絮凝剂溶液搅拌装置。其技术方案为：一种絮凝剂溶液搅拌装置，包括搅拌罐，搅拌罐顶部安装有加料组件，加料组件包括储料容器，储料容器的底部为网状结构。加料组件的储料容器用于暂时储存絮凝剂干粉，絮凝剂干粉通过网状结构的小孔进入搅拌罐中，因为小孔能同时通过的絮凝剂干粉有限，能够控制絮凝剂干粉的加料速率，而且絮凝剂干粉在加料过程中在不同位置加入的总量是近似的，避免了倾倒絮凝剂干粉时产生的堆积、不均匀的情况。
一种絮凝溶液搅拌装置

[实用新型]一种二氧化碳混合气分气装置-CN201922454427.X有效
发明人：陈兆鹏;历朋林;杜昌言;李海振;孙锦茂;薛永超;宾锡午;周赞;郭守志;季清清 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2021-02-19 - 主分类号： F17C7/00 文献下载
摘要：本实用新型属于分气装置技术领域，尤其为一种二氧化碳混合气分气装置，包括分气罐主体，所述分气罐主体为圆柱形管体，分气罐主体的顶端固定连接有穹形罐盖，分气罐主体的顶端固定连接有密封底板，穹形罐盖顶端的中部固定连通有进气调压阀，进气调压阀通过快接气口连通有进气管，分气罐主体的边侧固定连通有八个气流输出管，八个气流输出管均串接连通有电磁阀门，电磁阀门的输出端口固定连通有出气快接头。本实用新型中，分气罐主体中存放有一定数量的高压二氧化碳混合气，当八个气流输出管同时开启时，分气罐主体中存放的高压二氧化碳混合气就能够起到气流补偿的功能，避免气路中的气压瞬间或降低所造成气动工作部件的工作不顺畅。
一种二氧化碳混合气分气装置

[实用新型]一种新型大直径盾构箱涵底部注浆装置-CN202021036583.0有效
发明人：徐树军;周昆;刘四进;王军;陈宗凯;张成君;郝俊男;郭守志;徐树量;孟庆丰;徐兆凯 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明提出一种新型大直径盾构箱涵底部注浆装置，包括支架和料斗，料斗安装在支架内，支架的底部四个角均安装有带刹车的万向脚轮；料斗包括料斗本体、3片挡板和1个弯头，其中，3片挡板分别竖向安装在料斗本体的顶部进料口的左边、右边和后边上，弯头安装在料斗本体的底部出料口上，弯头上安装有阀门，用于控制砂浆下落的速率，且弯头连接有延伸至箱涵底部的软管。本发明通过采用料斗结合软管，减少或避免影响掘进施工时间，提高掘进工效，同时减少砂浆浪费，节省大量人工，提高了注浆效率，降低成本，时保证注浆区域环境较为整洁。
一种新型直径盾构底部装置

[实用新型]一种载重平板拖车-CN201922445676.2有效
发明人：李川;宾锡午;孙锋;白坤;李海振;周赞;房玉杰;郭守志 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-08-18 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本实用新型属于物流运输车辆技术领域，尤其为一种载重平板拖车，包括车架、轮架、拖车轮、载重板件和牵引杆连接臂，其中，所述拖车轮通过轮架装配于车架的前后端下方位置，所述载重板件装配于车架的顶部，所述牵引杆连接臂联结于车架的底盘上，所述载重板件包括底板架、框型橡胶垫板、载重顶板和支撑弹簧，所述载重顶板通过支撑弹簧装配于底板架的上方。本实用新型通过框型橡胶垫板和支撑弹簧进行吸震，有效抑制震荡力以及来自地面的冲击，加速车架及车身振动的衰减，使载重平板拖车行驶更为平顺，同时通过加强筋条的设置，能够确保底板架和载重顶板的强度和刚性，起到防变形作用，较之现有的载重平板结构更为安全、可靠，使用寿命更长。
一种载重平板拖车

[发明专利]一种新型大直径盾构箱涵底部注浆装置-CN202010515196.3在审
发明人：徐树军;周昆;刘四进;王军;陈宗凯;张成君;郝俊男;郭守志;徐树量;孟庆丰;徐兆凯 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2020-06-09 - 公布日： 2020-08-11 - 主分类号： E21D11/10 文献下载
摘要：本发明提出一种新型大直径盾构箱涵底部注浆装置，包括支架和料斗，料斗安装在支架内，支架的底部四个角均安装有带刹车的万向脚轮；料斗包括料斗本体、3片挡板和1个弯头，其中，3片挡板分别竖向安装在料斗本体的顶部进料口的左边、右边和后边上，弯头安装在料斗本体的底部出料口上，弯头上安装有阀门，用于控制砂浆下落的速率，且弯头连接有延伸至箱涵底部的软管。本发明通过采用料斗结合软管，减少或避免影响掘进施工时间，提高掘进工效，同时减少砂浆浪费，节省大量人工，提高了注浆效率，降低成本，时保证注浆区域环境较为整洁。
一种新型直径盾构底部装置

[发明专利]一种载重平板拖车-CN201911397520.X在审
发明人：李川;宾锡午;刘四进;白坤;李海振;王军;庄绪良;张成君;周赞;房玉杰;郭守志 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2019-12-30 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： B62D63/06 文献下载
摘要：本发明属于物流运输车辆技术领域，尤其为一种载重平板拖车，包括车架、轮架、拖车轮、载重板件和牵引杆连接臂，其中，所述拖车轮通过轮架装配于车架的前后端下方位置，所述载重板件装配于车架的顶部，所述牵引杆连接臂联结于车架的底盘上，所述载重板件包括底板架、框型橡胶垫板、载重顶板和支撑弹簧，所述载重顶板通过支撑弹簧装配于底板架的上方。本发明通过框型橡胶垫板和支撑弹簧进行吸震，有效抑制震荡力以及来自地面的冲击，加速车架及车身振动的衰减，使载重平板拖车行驶更为平顺，同时通过加强筋条的设置，能够确保底板架和载重顶板的强度和刚性，起到防变形作用，较之现有的载重平板结构更为安全、可靠，使用寿命更长。
一种载重平板拖车

[发明专利]静力水准仪固定基座装置及其使用方法-CN201911094631.3在审
发明人：刘四进;陈鹏;孟凡伦;周剑锋;张成君;王振鲁;娄瑞;程高岗;徐晓龙;郭守志;刘庆光 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2019-11-11 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01C5/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种静力水准仪固定基座装置极其使用方法，包括调平基座、浮动半球、水平指示水泡；在第一半球壳内设置有液体；浮动半球置于第一半球壳内部，且浮动置于液体上；浮动半球的内壁放置有一配重球。本发明中，该基座在重球以及液体浮力的作用下，实现调平基座始终保持水平；浮动半球上安装静力水准仪固定板，用以固定静力水准仪；最底层为抬升基座，用于调节静力水准仪高度，使多个水准仪可调节至同一等高线，获得更精准的数据；浮动半球与调平基座之间设置柔性密封膜，防止内部液体的流出，保持结构的完整性，同时不干涉调平基座的转动；静力水准仪固定基座装置的使用方法，只需要简单的几个步骤即可配合装置完成精确、快速的测量。
静力水准仪浮动调平基座固定基座半球壳等高线柔性密封膜水泡配合装置水平指示液体浮力固定板可调节配重球水准仪最底层内壁抬升重球转动流出测量干涉

[实用新型]一种可拆卸式活动管卡-CN201822024663.3有效
发明人：房中玉;赵合全;李康;郭守志;史文迪;王书豪 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2018-12-04 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： F16L37/12 文献下载
摘要：本申请提供一种可拆卸式活动管卡，涉及管道安装固定技术领域。包括前固定管、固定环、管卡、第一脚座和后固定管；前固定管的内径等于后固定管的内径，前固定管的后端与后固定管的前端抵接，固定环套接在前固定管上，第一脚座固定安装在后固定管上，管卡设置在前固定管与后固定管的连接处，管卡上设有对管卡施加预紧力的活动压杆。通过四个活动压杆和紧固螺栓连接来实现对管道连接的固定，从而减少了需要拆装的螺栓数量，并加强了管道连接的可靠性，提高了拆管、换管的速度。
固定管管卡管道连接活动管卡活动压杆可拆卸式脚座固定技术领域固定环套管道安装紧固螺栓螺栓固定环预紧力拆装抵接对管换管施加申请

[实用新型]一种粉煤灰储量罐用除尘泄压装置-CN201822186858.8有效
发明人： 郭守志;李扬;李洋;文继祥;马建伦;石刚 -专利权人：中铁十四局集团大盾构工程有限公司
申请日： 2018-12-25 - 公布日： 2019-09-24 - 主分类号： F17D3/01 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种粉煤灰储量罐用除尘泄压装置，包括泄压排尘管、密封罐、密封罐盖、连通管和敞口罐，泄压排尘管的出气端与密封罐联通，密封罐与密封罐盖螺纹连接，密封罐通过连通管与敞口罐联通；密封罐和敞口罐均盛装有水，泄压排尘管的出气端及连通管的出气端均位于水液面以下，连通管的进气端位于水液面以上；该除尘泄压装置能有效减低粉煤灰储料罐内部高压，使用便捷且成本较低。
密封罐连通管粉煤灰泄压装置敞口罐出气端排尘管除尘泄压密封罐盖水液面联通储量本实用新型螺纹连接储料罐进气端盛装

[实用新型]车床万能组合铣头-CN201120259156.3有效
发明人： 郭守志;刘莹 -专利权人： 郭守志
申请日： 2011-07-21 - 公布日： 2012-02-29 - 主分类号： B23C7/02 文献下载
摘要：本实用新型属于机床附件，特别涉及一种车床万能组合铣头，包括电机架（16）、电机（13）、卡盘（5）、手轮一（1）、手轮二（19）、搬手（10）、皮带（9）、电机开关（15）、电机皮带塔轮（14）、刀具驱动主轴皮带塔轮（17）、卡盘座（26）、锁紧蝶形螺栓一（34）、锁紧蝶形螺栓二（35），车床万能组合铣头结构简单、方便实用，加工精度精准，生产效率高，与车床组合使用可以铣削加工各种超长加工件，突破了在车床上进行铣削加工的瓶颈，实现了车床的一机多用，为中小企业扩大生产能力开辟出一种新途径。
车床万能组合

[发明专利]银红滴丸-CN200610009909.9无效
发明人：于莲;郭守志 -专利权人：于莲;郭守志
申请日： 2006-04-04 - 公布日： 2007-10-10 - 主分类号： A61K36/286 文献下载
摘要：银红滴丸是用从红花中提取的红花黄色素，从银杏叶中提取银杏黄酮或直接用两味药的提取物制备的治疗心血脑管疾病的速释滴丸制剂，本发明制得的制剂具有抑制血小板聚集，抑制血栓形成，溶栓，扩张冠脉、抗氧化、保护心肌、降血压、改善微循环和血液流变性等多种药理学功效。是一种见效快，剂量可控，服用方便的治疗心脑血管疾病的新型中药制剂。该制剂为纯中药制剂，无副作用，标本兼制，易于定量，使用方便，安全可靠。
银红

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