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[发明专利]一种基于自适应对消与ResNet神经网络的机载水下异常检测方法-CN202310895529.3在审
发明人：胡庆雷;杨洪易;郑建英;崔勇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-07-20 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06F18/2433 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于自适应对消与ResNet神经网络的机载水下异常检测方法，包括以下步骤：首先，配置机载磁电天线与磁场传感器之间保持距离固定；其次，机载磁电天线向水下发射低频电磁波信号，机载磁通门计接收三轴磁场强度，包括天线一次场与水下金属异常涡流效应的二次场；然后，利用自适应对消技术实现接收信号中二次场的分离，得到目标有用信号；最后利用滑窗方式按照天线发射信号周期完成二次场时序信号的分割处理，并送入预训练的ResNet神经网络中完成异常信号有无的检测与识别。本发明便于开展大面积水下异常金属探测，同时预训练模型分析处理速度较快、准确率较高，是一种便捷性与可信度兼具的水下异常检测方法。
一种基于自适应对消 resnet 神经网络机载水下异常检测方法

[实用新型]一种非开挖修复密封箱-CN202320577578.8有效
发明人：黄建荣;陈金铭;蔡杰成;郑建英;梁文威;钟学文;罗艺;潘理明;陈晓晴;廖海宽;莫奇兴 -专利权人：广州荣铭工程技术有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： B65H54/553 文献下载
摘要：一种非开挖修复密封箱，包括箱体，所述箱体为两端相通的圆柱形管状，箱体两端均固定安装有侧盖，两个所述侧盖远离箱体一端内外壁之间中心位置处均开设有通孔，两个侧盖远离箱体一端外壁位于通孔位置处均设置有轴承座，两个轴承座之间转动连接有收卷轴，所述收卷轴一端位于轴承座远离箱体一侧固定安装有手动转轮，所述箱体底部一侧位置设置有放料管,放料管为与箱体相通的矩形箱。该实用新型，通过设置的弹簧、压辊、粘尘套，便于收卷轴对不同型号尺寸的内衬软管进行收卷，避免了内衬软管收卷时产生褶皱松散而影响收卷效果，保障了内衬管表面的清洁，有利于收卷储存和后续使用效果。
一种开挖修复密封

[发明专利]一种水体透明度检测装置-CN202310807383.2在审
发明人：罗金强;罗莉;陈玉燕;李虹;翟旭亮;薛洋;倪彪;程方志;徐东森;郑建英;李淼 -专利权人：罗金强
申请日： 2023-07-04 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G01N21/59 文献下载
摘要：本发明涉及水体检测技术领域，公开了一种水体透明度检测装置，包括壳体，内部开设有放置腔室；绕线轴，设于放置腔室内，且外表面绕设有采样绳，采样绳的一端贯穿放置腔室并延伸至壳体外；塞氏盘，设于采样绳的一端；透明度检测机构，设于塞氏盘上；传动组件，设于放置腔室内；及驱动机构，设于放置腔室内。上述的一种水体透明度检测装置，通过绕线轴、采样绳、塞氏盘、透明度检测机构、驱动机构等结构的配合设置，使用者能够操作驱动机构运动，并带动绕线轴进行转动，使得塞氏盘沉入水中；当塞氏盘沉入水中不再可见时，能够通过透明度检测机构检测水体的透明度，避免了由于个体视力差异，导致读数出现误差，降低了测量的精准度的问题出现。
一种水体透明度检测装置

[实用新型]一种非开挖管道修复结构-CN202320252238.8有效
发明人：黄建荣;陈金铭;蔡杰成;郑建英;梁文威;钟学文;罗艺;潘理明;陈晓晴;廖海宽;莫奇兴 -专利权人：广州荣铭工程技术有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： F16L55/163 文献下载
摘要：本实用新型一种非开挖管道修复结构，包括内衬修复管，内衬修复管外壁嵌套设置有原始管道内壁，内衬修复管内壁开设有五个凹槽，且五个凹槽位于同一个竖直平面，且五个凹槽内部卡接设置有定位板，且定位板接触面与五个凹槽底部接触面形状适配，且定位板上表面活动设置有滚球，且滚球表面固定设置有摆臂，摆臂倾斜安装且摆臂长度小于内衬修复管半径，且五个摆臂末端活动设置有锁紧组件。本实用新型，通过设置有锁紧组件，且通过转动此时的螺纹杆，通过螺纹杆向内部进行移动，从而使得圆形挡板开始向内部进行移动，且最终通过摆臂推动末端的定位板卡接到凹槽内部，从而对此时内衬修复管进行挤压，从而保证修补位置的牢固性，适合广泛推广和使用。
一种开挖管道修复结构

[发明专利]一种多片式砌筑墙体快速烘干养护设备-CN202310908648.8在审
发明人：邱宏科;赖聪龙;赵虎;赖建清;洪莉谜;王生炫;杨奕丰;王雷;童文婷;郑建英;刘馗 -专利权人：中国建材检验认证集团厦门宏业有限公司
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B28B11/24 文献下载
摘要：本发明提供一种多片式砌筑墙体快速烘干养护设备，包括能设置烘干温度的20‑100℃烘干箱体，烘干箱体的内侧设置有拼接架，烘干箱体的内部设置有烘干片，烘干箱体和拼接架的内侧均设有烘干腔室；烘干腔室的内侧设置有预制墙架，预制墙架的内侧浇筑有预制墙体，预制墙架的下部设置有移动装置；本发明通过将支撑件从凹槽的内部取出，通过上述步骤，将另一端的固定挡件抵在预制墙架的另一侧，可以对预制墙架进行限位，此时通过支撑架下部的第二滚轮可以方便支撑架和预制墙架移动，预制墙架进入到烘干腔室内部，通过烘干腔室内部的烘干装置可以快速对预制墙体两侧进行快速烘干，缩短样品的干燥周期，提高样品的烘干效率。
一种多片式砌筑墙体快速烘干养护设备

[实用新型]一种管道沉降监测器-CN202320577579.2有效
发明人：黄建荣;陈金铭;蔡杰成;郑建英;梁文威;钟学文;罗艺;潘理明;陈晓晴;廖海宽;莫奇兴 -专利权人：广州荣铭工程技术有限公司
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：一种管道沉降监测器，包括插筒，插筒的内部中空，插筒的腔内滑动连接有滑动杆，插筒和滑动杆的壁面设置辅助检测组件，辅助检测包括卡接部、凸翼和拉杆，卡接部从中间断开，卡接部为C字形杆，当管道安装点沉降时，管道会推动卡接部以及拉杆下降，拉杆推动滑动杆滑入插筒内，通过滑动杆露出插筒的长度变化显示管道沉降幅度，而插筒插入土壤内并与卡接部形成连接，滑动杆与管道形成连接，插筒在检测过程中也会产生一定的沉降，可抵消管道和插筒部分位移差，提高检测精度，同时，滑动杆围绕拉杆自由旋转，可保证插筒钉入土壤内的垂直度，防止土壤凹凸倾斜影响插筒与管道的垂直度，进一步保障检测精度。
一种管道沉降监测器

[发明专利]一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法-CN202310742394.7在审
发明人：胡庆雷;陈绪宁;郑建英;崔勇 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： G01V3/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于磁梯度张量的变结构式水下铁磁异常物定位方法，包括以下步骤：首先，把8个三轴磁强计传感器按照六面体阵列放置，并分别将它们的三个坐标轴对齐；其次，使用改进后的标量三角测量和测距法计算出水下目标相对于传感器阵列的粗略位置作为初值；然后，基于磁偶极子单点定位原理建立多点定位目标函数，并使用粒子群优化算法计算出最优的传感器阵列基线长度和高度；最后在最优基线长度和高度基础上再一次计算水下铁磁异常物位置的精准位置。本发明能够根据目标所在位置自适应调节测量传感器阵列的基线长度和高度，得到更加精准的定位结果，并且还可以与多种不同定位方法结合，是一种普适性和泛化性较强的水下铁磁异常物定位系统。
一种基于梯度张量结构式水下异常定位方法

[实用新型]一种非开挖管道修复器-CN202320252237.3有效
发明人：黄建荣;陈金铭;蔡杰成;郑建英;梁文威;钟学文;罗艺;潘理明;陈晓晴;廖海宽;莫奇兴 -专利权人：广州荣铭工程技术有限公司
申请日： 2023-02-20 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： F16L55/162 文献下载
摘要：本实用新型涉及管道修复技术领域，公开了一种非开挖管道修复器，包括第一固定柱和第二固定柱，所述第一固定柱与第二固定柱侧面均固定连接有三个滚轮，所述第一固定柱与第二固定柱之间设置有定位杆，且定位杆两侧设置有丝杆，所述第一固定柱靠近第二固定柱一侧设置有圆桶。本实用新型通过丝杆旋转控制第一固定柱与第二固定柱相向运动从而挤压圆桶内的修补材料补在管道破损处，操作简单便携，且避免了挖开地面修复时对路况造成的影响。
一种开挖管道修复

[发明专利]一种基于深度学习的空间非合作目标相对位姿估计方法-CN202010689406.0有效
发明人：胡庆雷;郇文秀;郑建英;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-07-17 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G06T7/70 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的空间非合作目标相对位姿估计方法，包括步骤：利用软件制作非合作目标的数据集，并扩充数据集；设计基于卷积神经网络的目标检测网络，判断是否为非合作目标，并且检测出非合作目标周围的2D边界框；围绕2D边界框分割非合作目标，基于基尔霍夫寻找非合作目标的中心，估计非合作目标中心到相机的深度，结合深度值将2D像素坐标转换为3D坐标；设计关键点提取网络，提取非合作目标的角点和三轴端点等关键点，从关键点回归得到旋转四元数表示旋转；通过迭代优化微调估计的相对位姿。本发明能够处理重度遮挡、传感器噪声、物体对称时估计精度较低等情况，同时还能满足实时的速度要求。
一种基于深度学习空间合作目标相对估计方法

[发明专利]一种考虑多敏感轴规避的欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法-CN202211554814.0在审
发明人：胡庆雷;段超;邵小东;郑建英;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-06 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种考虑多敏感轴规避的欠驱动航天器三轴姿态稳定控制方法，所述方法包括：建立基于两飞轮配置的欠驱动航天器姿态动力学模型与约束描述方程；根据所述的姿态动力学模型与约束方程，建立轨迹引导势函数；设计基于引导势函数的欠驱动航天器三轴稳定控制律。所提方法可实现欠驱动航天器的三轴稳定控制，相比于现有的欠驱动控制方法，能够在任务过程中实现姿态空间内多个风险指向的有效规避。本发明的方法计算量小，可用于仅有两飞轮力矩输入的航天器三轴姿态稳定控制。
一种考虑敏感规避驱动航天器姿态稳定控制方法

[发明专利]一种基于异常点去除的鲁棒椭圆拟合方法-CN202211656416.X在审
发明人：胡庆雷;龙宸溶;欧阳真超;邵小东;郑建英;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： G06F17/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于异常点去除的鲁棒椭圆拟合方法。首先根据异常点与内点服从不同的分布，计算点的概率密度，通过设置阈值自适应的去除异常点。其次，将筛选后的数据进行极坐标转换。之后根据转换后数据的几何特性，利用等区间分块线性化聚类算法对极坐标转换后的数据进行聚类，找到属于候选椭圆的点集合。最后，对候选点利用最小二乘法进行椭圆拟合，得到椭圆参数。具体而言，异常点去除可以有效帮助消除图像中一些短弧的影响，而聚类可以进一步筛选出属于候选椭圆的点，避免错误拟合，从而提高了拟合精度。本发明计算量小，耗时短，可以有效实现从一组共面数据点中拟合出椭圆，并且对异常值和噪声有更好的鲁棒性。
一种基于异常去除椭圆拟合方法

[实用新型]一种旋流器-CN202222823737.6有效
发明人： 郑建英 -专利权人：江西铜业股份有限公司
申请日： 2022-10-26 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B04C5/28 文献下载
摘要：本实用新型涉及旋流器领域，且公开了一种旋流器，包括矿浆分配器，矿浆分配器的底端连通有入料管道，矿浆分配器的下方设置有溢流箱，溢流箱的底端安装有下料口一，溢流箱的外围设置有沉沙箱，沉沙箱的底端安装有下料口二，矿浆分配器的四周设置有多个旋流器，旋流器与矿浆分配器之间连接且连通有入料短节，溢流箱与旋流器之间连接且连通有溢流管，所述矿浆分配器的内部设置有搅拌轴，搅拌轴上设置有多组搅拌桨，矿浆分配器的内壁处设置有刮板，搅拌桨与刮板之间设置有搅拌装置，沉沙箱与旋流器之间设置有支撑结构，利用浆液在矿浆分配器同一高度压力相等的原理，使得浆液得到充分的搅拌，实现均匀分矿。
一种旋流器

[发明专利]一种面向月面探测任务场景的虚拟实验教学平台-CN202211470825.0在审
发明人：崔勇;裴宇;胡庆雷;郑建英;王琛;刘中 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-23 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向月面探测任务场景的虚拟实验教学平台，包括：实验环境系统、任务发布系统、审核评价系统和成绩统计系统；教师通过所述任务发布系统控制所述实验环境系统为学生搭建月面探测的虚拟实验环境；学生进入所述实验环境系统完成实验目标后，获得学习结果并进入所述审核评价系统进行查验与评定，获得反馈信息；所述反馈信息进入所述成绩统计系统供教师和学生查阅；其中，所述实验环境系统包括月表场景构建，并基于月球探测器对构建的月表场景进行探测，完成多种不同教学课程的实验目标。本发明将实验教学与虚拟仿真技术结合，可以解决传统实验教学中由于实验设备和实验场地难以满足需求带来的实验教学效率较低的问题。
一种面向探测任务场景虚拟实验教学平台

[发明专利]一种基于采样数据的空间机器人最优阻抗学习方法-CN202211437369.X在审
发明人：胡庆雷;吴晗;郑建英;邵小东;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-03-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于采样数据的空间机器人最优阻抗学习方法，首先，建立多自由度空间机器人系统的动力学模型，采用质量‑弹簧‑阻尼器近似交互模型；其次，设计交互性能函数，将最优阻抗控制问题转换为一种特殊的线性二次型跟踪(LQT)问题；然后，假设机器人末端位置、速度可测，设计基于全状态反馈的异策略无模型积分强化学习方法用于阻抗参数求解；最后，考虑机器人末端速度缺失问题，借助状态重构技术，设计基于历史数据反馈的异策略无模型积分强化学习算法求解最优阻抗参数。本发明利用有限采样数据离线学习最优阻抗参数，可用于末端速度缺失、交互模型和指令生成器的动力学未知的系统，实现空间机器人与未知目标面的安全柔顺交互控制。
一种基于采样数据空间机器人最优阻抗学习方法

[发明专利]一种非合作航天器位姿一体化估计和惯性参数确定方法-CN202110341892.1有效
发明人：胡庆雷;陈航;郑建英;郭雷 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： G01C21/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种非合作航天器位姿一体化估计和惯性参数确定方法，针对视觉导航过程中目标航天器相对角速度和相对线速度测量信息缺失的问题，提出一种基于对偶四元数的非合作航天器位姿和惯性参数估计方法；本发明包括如下步骤：为精确刻画相对姿态运动与相对位置运动间的固有耦合关系，建立对偶四元数框架描述下的空间刚体航天器六自由度姿态运动学和动力学模型；然后选取目标航天器对偶四元数矢量部分、对偶角速度矢量部分和转动惯量比值的误差量作为状态变量，确定状态方程与观测方程；最后给出误差对偶四元数的状态校正方法，并设计乘性扩展卡尔曼滤波器，实现在线估计目标航天器的实时位姿和惯性参数，提高在轨任务执行的精度。
一种合作航天器一体化估计惯性参数确定方法

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