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[发明专利]光学定位和机械定位混合的定位方法及系统-CN202310883750.7在审
发明人：刘芳德;郭庆旋;杨良著;郎君伟;吕存策;李连杰;刘悦 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2023-07-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： A61B34/20 文献下载
摘要：本发明公开一种光学定位和机械定位混合的定位方法及系统，属于手术导航技术领域，该方法包括：在术前，采用光学标定方式对系统进行高精度标定校准；在术中，采用无遮挡机械定位方式对目标物体进行位姿测量，所述无遮挡机械定位方式包括：根据各个关节处编码器实时读取的角度数以及术前通过光学标定方式获得的运动学模型，获得物体相对于参考系的转移矩阵，从而计算获得被测量物体的相对位置和姿态。通过本公开的处理方案，将光学标定的灵活性和机械定位的准确性相结合，可实现降低成本的同时保证其在狭小空间内手术的高绝对定位精度。
光学定位机械混合方法系统

[发明专利]基于TOF传感器的高精度手术工具定位方法及系统-CN202211209662.0在审
发明人：刘芳德;郎君伟;李连杰;吕存策 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于TOF传感器的高精度手术工具定位方法及系统，属于视觉定位技术领域，该方法包括：术中手术导航时，通过单个TOF传感器，同时实现点云测量物体形状及手术工具高精度定位；通过单个TOF传感器对手术工具上设置的多个反光球进行图像采集，获得反光球的强度图像与深度图像；根据所述强度图像，对反光球进行检测，获取所述各反光球的二维重心坐标；根据所述深度图像，对反光球进行识别，获取各反光球的一一对应关系；采用预设的算法，根据二维坐标和光球三维位置关系精准计算各个反光球姿态。通过本公开的处理方案，极大程度上降低了系统的成本及复杂性，使得设备小巧、方便、易于使用，因此非常适合应用于近距离定位的手持式设备。
基于 tof 传感器高精度手术工具定位方法系统

[发明专利]基于三维激光雷达的术中机器人拭子标定方法及系统-CN202210644051.2在审
发明人：刘芳德;郎君伟;李连杰;施超宇 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于三维激光雷达的术中机器人拭子标定方法及系统，属于机器人数据处理技术领域，该方法包括：通过机器人机械臂上所搭载的三维激光雷达对机械臂前端的拭子进行三维点云采集；在预处理之后的点云数据中，通过距离阈值预先筛选出离三维激光雷达相机最远像素点的坐标位置，设定为拭子针尖坐标位置；在确定拭子针尖位置后再对预处理之后的点云数据剩余所有点进行距离阈值判断，剔除孤立点，当所有点处理完毕后，将采集到的点进行存储，获得存储点云数据；对所述存储点云数据进行线性关系计算，以便于得到所述拭子的长度、方向及相对位姿。通过本公开的处理方案，能够控制机器人实现高精度、高准确度的全自动拭子采集。
基于三维激光雷达机器人标定方法系统

[发明专利]基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统-CN202210644055.0在审
发明人：刘芳德;杨良著;吕存策;郎君伟 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2022-06-08 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于探针的术中实时机器人手眼标定方法及系统，属于手术机器人数据处理技术领域，该方法包括：获取机械臂末端相对于机械臂底座的相对位姿A以及所述机械臂末端的探针相对于相机的相对位姿B；通过预设的标定方程，建立所述探针相对于所述机械臂底座的位姿关系；对所述标定方程进行计算求解，获得探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z；基于计算得出的探针相对于机械臂末端的相对位姿X以及相机相对于机械臂底座的相对位姿Z，确定所述探针实时的5自由度位姿信息。通过本公开的处理方案，提高了手术机器人的操作精度。
基于探针实时机器人手眼标定方法系统

[发明专利]一种基于深度学习的注视点分析装置及分析方法-CN202110117261.1在审
发明人：何赛灵;郎君伟 -专利权人：亘冠智能技术（杭州）有限公司
申请日： 2021-01-28 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： G06V40/16 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于深度学习的注视点分析装置及分析方法，所述注视点分析方法需要利用场景中已标定且固定好的摄像头获取视频信息，传入数据处理中心模块，该模块通过人脸检测算法及深度神经网络对输入视频画面进行处理，得到人脸的朝向；对于精度要求更高的场景，该模块将进一步检测出人眼的朝向信息。数据处理中心模块连接通讯模块，将结果传给用户软件显示端，显示出该人关注的区域并生成热图。该系统所需算力较少，可以大范围推广使用，大大拓宽了应用场景。
一种基于深度学习注视分析装置方法

[发明专利]一种基于虚拟现实技术的机器人关节置换测试系统-CN201911098176.4有效
发明人：刘芳德;郎君伟;刘悦 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2019-11-12 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G09B9/00 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种基于虚拟现实技术的机器人关节置换测试系统，属于虚拟设备技术领域，该系统包括：虚拟手术平台，所述虚拟手术平台通过真实的影像数据进行建模，通过系统接口获取用户对于建模数据的操作；数据交换中心，所述数据交换中心获取虚拟现实手术设备在进行虚拟操作的过程中发送的操作数据；虚拟现实手术设备，所述虚拟现实手术设备模拟手术过程中的各种操作，形成操作数据；手术导航与增强现实模块以及测试数据分析模块。通过本公开的方案，能够提高机器人关节置换系统的开发效率。
一种基于虚拟现实技术机器人关节置换测试系统

[发明专利]一种锉刀及打拔器的校准方法-CN202010351599.9有效
发明人：刘芳德;郎君伟;刘悦 -专利权人：杭州湖西云百生科技有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： A61B90/00 文献下载
摘要：本公开实施例中提供了一种锉刀及打拔器的校准方法，属于设备校正技术领域，该方法包括：获取锉刀或打拔器和校准器在世界坐标系下的多个位姿信息；对所述多个位姿态信息进行分组处理，得到计算位姿分组和验证位姿分组；基于所述计算位姿分组和验证位姿分组，获取锉刀或打拔器的法线；基于预先测量的校准器上的多个位置点坐标，确定未知点的圆心坐标；基于所述圆心坐标和所述法线，对锉刀及打拔器进行校准。通过本公开的方案，能够有效的对锉刀及打拔器进行校准操作。
一种锉刀打拔器校准方法

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