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[发明专利]一种深静脉穿刺路径生成方法及装置-CN202310196782.X在审
发明人：廖小龙;覃铁和;郭伟新;胡培航;王中华;魏学标;李彬;丘俊荣;邹旭书 -专利权人：广东省人民医院;广东省老年医学研究所
申请日： 2023-03-02 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G06V10/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种深静脉穿刺路径生成方法及装置，所述方法包括：获取穿刺部位的超声图像；根据超声图像的颜色特征和形状特征对解剖目标的类别进行识别，并建立对应的特征向量；其中，每一特征向量对应一个解剖目标；将建立特征向量后的超声图像输入至预设的路径模型，以使路径模型根据每一特征向量建立静脉穿刺路径，并进行遍历查询输出最短的静脉穿刺路径；其中，路径模型根据预设的目标函数对每一特征向量建立静脉穿刺路径。本申请技术方案对超声图像中的解剖目标类进行识别，并输出最短的静脉穿刺路径，为医护人员提供可靠的对象识别和路径引导，避免因医护人员间技能或经验不足带来的误判别风险，可以提高静脉穿刺的准确性与安全性。
一种静脉穿刺路径生成方法装置

[发明专利]一种球形轮胎的传动装置-CN201710314005.5有效
发明人：张东;林景新;庄庭达;邹旭书;郭栩彤;周家楠 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2017-05-05 - 公布日： 2023-07-18 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种球形轮胎的传动装置，包括球形轮胎、固定部分、与球形轮胎表面驱动接触的传动部分，所述的固定部分包括车的底板和与底板固连的固定圈，所述底板和固定圈上设置有若干支撑并限定球形轮胎位置的万向固定轮；所述的传动部分固定在底板上，包括两组位于同一水平面且相互呈90度夹角分布的轮式传动机构。本发明能够使得汽车车轮并不只限制于前后运动，更可以向着各个方向行走，使得汽车更加灵活，而且结构简单，容易实行。
一种球形轮胎传动装置

[发明专利]一种串番茄模糊采摘方法-CN202310119563.1在审
发明人：张勤;邹旭书;庞月生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-02-13 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种串番茄模糊采摘方法，包括以下步骤：通过图像采集装置对串番茄植株进行拍摄，获取待采摘的串番茄图像；对所述串番茄图像进行识别分析，根据果穗方向确定算法实时计算串番茄的果穗方向范围和果梗采摘点坐标，根据果穗的方向范围，选择末端执行器合适的采摘姿态，并以该姿态完成不同姿态目标果梗的夹持与剪切任务；根据串番茄的果梗采摘点坐标确定末端执行器的剪切位置；根据所述剪切位置和串番茄周围情况确定机械臂的采摘路径，设定辅助路径点，末端执行器经辅助路径点移动至剪切位置处，执行对串番茄的夹持和剪切动作，完成不同姿态不同位置番茄串的模糊采摘。
一种番茄模糊采摘方法

[发明专利]一种番茄串模糊采摘装置及其采摘方法-CN202010762676.X有效
发明人：蒋先平;邹旭书;刘霓红;张勤;熊征;徐灿;吴玉发;程俊峰;李惠玲;薛坤鹏;沈林晨;李苇;黄健荣;魏楚伟;陈金奇;侯露;朱寒豹;陈泽锋;陈昌;王岩;郭鎏;李贵莲;申婷婷 -专利权人：广东省现代农业装备研究所;华南理工大学
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种番茄串模糊采摘装置，剪切机构、夹持机构和驱动机构。剪切机构包括第一刀片和第二刀片，第二刀片通过转轴与第一刀片相铰接；夹持机构包括固定夹块、旋转夹块和扭簧，固定夹块固定于第一刀片上，第二刀片通过转轴铰接于第二刀片上，扭簧分别与第二刀片上旋转夹块相接触；驱动机构推动所述第一刀片和所述第二刀片闭合或张开。一种番茄串模糊采摘装置的采摘方法，先确定目标果梗的剪切位置，调整剪切机构的姿态，使第一刀片的板面与竖直面的夹角为45°；张开第一刀片和第二刀片，剪切机构移动到目标果梗的剪切位置；闭合第一刀片和第二刀片，夹持机构夹持目标果梗，完成对目标果梗的剪切动作。剪切过程稳定方便。
一种番茄模糊采摘装置及其方法

[实用新型]一种用于静脉穿刺手术的辅助固定装置-CN202220044115.0有效
发明人：廖小龙;覃铁和;胡培航;郭伟新;王中华;魏学标;李彬;丘俊荣;邹旭书;黄丹 -专利权人：广东省老年医学研究所;华南理工大学;东莞市樟木头医院
申请日： 2022-01-07 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B17/34 文献下载
摘要：本实用新型涉及医疗辅助器械技术领域，公开了一种用于静脉穿刺手术的辅助固定装置，包括固定机构、夹持机构和指示面板，固定机构包括竖直部和水平部，竖直部上开设有第一镂空槽；指示面板的第一端的上表面设置有用以指示入针角度的刻度标识；夹持机构与水平部连接，夹持机构用以夹持所述指示面板或超声探头，且夹持机构具有与指示面板和超声探头贴合的贴合面；夹持机构夹持超声探头时，超声探头置于贴合面上，且超声探头的一端插入第一镂空槽内；夹持机构夹持所述指示面板时，指示面板置于所述贴合面上，且指示面板的第一端插入第一镂空槽的下部，第一镂空槽的上部供穿刺针穿过。本实用新型可以有效提供静脉穿刺的成功率。
一种用于静脉穿刺手术辅助固定装置

[发明专利]基于CTB-RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法-CN202110193027.7有效
发明人：张勤;乐晓亮;刘丰溥;陈建敏;邹旭书 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-02-20 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了基于CTB‑RRT*算法的采摘机械臂运动规划方法，该方法融合RRT‑connect的双向贪婪搜索和RRT*的渐进最优性，并引入柯西采样法、目标引力与动态步长法和节点拒绝策略，通过视觉系统确定采摘目标位置和障碍物信息，通过逆运动学求解获得机械臂末端采摘位置和姿态，使用CTB‑RRT*算法进行运动规划，获得连接起始位姿和目标位姿的无碰撞路径，控制机械臂沿着无碰撞路径到达目标采摘点。本发明以柯西采样取代随机采样，减小采样的盲目性；引入目标引力，并动态调节随机生长方向和目标方向的步长，提高局部搜索速度；最后通过节点拒绝策略，减少不必要的采样节点，提高路径搜索效率。
基于 ctb rrt 算法采摘机械运动规划方法

[发明专利]一种单边适应式轨道机器人底盘-CN201910790345.4在审
发明人：张东;许文杰;邹旭书;赵伟伽;关帅帅;徐洪烨 -专利权人：华南理工大学;博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
申请日： 2019-08-26 - 公布日： 2019-12-06 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种单边适应性轨道机器人底盘，包括：定位安装板件；两组挂载驱动机构，对称固定设置在所述定位安装板件的同一侧且同时与轨道的一侧面和上表面保持滚动接触，用于悬挂定位安装板件并提供驱动力；两组快拆挂载机构，相对两挂载驱动机构对称地固定设置在所述定位安装板件的另一侧，且通过直线伸缩运动与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；自适应导向压紧机构，相对两挂载驱动机构固定设置在所述定位安装板件的另一侧且间隔一定距离地与对所述轨道侧面的两处施加一定压力的滚动接触。本发明结构轻便，紧凑，通过尺寸及零件参数的调整，可适用于不同尺寸的轨道运动情况，且便于拆装、运输和维修。
定位安装板挂载滚动接触驱动机构固定设置上表面两组轨道直线伸缩运动机器人底盘便于拆装对称固定轨道侧面轨道运动零件参数压紧机构驱动力自适应轻便快拆紧凑对称施加侧面悬挂维修脱离运输

[实用新型]一种仓库消防辅助监控机器人-CN201821197423.7有效
发明人：张东;黄金豪;赖智立;陈镇佳;邹旭书;骆杰豪 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-27 - 公布日： 2019-10-18 - 主分类号： A62C27/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种仓库消防辅助监控机器人，包括：全向移动的底盘部分；监控部分，转动设置在所述底盘部分上，用于拍摄热成像图像；喷射部分，角度可调地设置在所述底盘部分上；灭火器部分，固定在底盘部分上且与所述喷射部分可拆卸连接；火焰识别部分，转动设置在底盘部分上方，用于火焰监控；OpenMV机器视觉模块，设置在底盘部分前方，用于对路面上所设定好的线进行识别；警示部分，固定在所述底盘部分上，用于发出警示信号；主控部分，通过电路连接所述底盘部分、喷射部分、监控部分等。本实用新型体积小，结构紧凑，可实现对仓库等消防设置的安全巡逻监督，在检测到火情之后能快速到达着火点并对微小火源进行及时的紧急处理。
底盘喷射转动设置仓库消防着火点机器视觉模块本实用新型监控机器人可拆卸连接热成像图像电路连接火焰监控火焰识别监控机器角度可调紧急处理警示信号全向移动巡逻监督体积小监控灭火器火情火源警示主控检测拍摄安全

[实用新型]球体吸取装置-CN201821711069.5有效
发明人：张东;唐华杰;邹旭书;龙永灏;陈国国;颜小林 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-08-20 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球体吸取装置，包括管道、舵机、储物盒、动力模块和运输模块，所述运输模块位于所述储物盒的内部，所述舵机的舵盘上固定有活动盖板；所述运输模块包括丝杆、光轴、电机、运输板和联轴器。本实用新型通过动力模块和运输模块的相互作用，不仅实现球状物的吸取，还可以解决一般球体吸取装置卡球的问题，并通过储物盒实现多储存的功能。
运输模块吸取装置储物盒球体本实用新型动力模块舵机活动盖板联轴器球状物运输板舵盘光轴卡球丝杆电机储存

[实用新型]一种机器人底盘-CN201821470165.5有效
发明人：张东;王浩楠;邹旭书;骆杰豪;林亮洪;刘博生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。本实用新型的机器人底盘结构简单、成本低廉，适用于各类型需要全场定位及视觉识别的机器人。
全向轮机器人底盘防撞结构本实用新型摄像装置电机视觉识别机器人

[实用新型]一种连杆夹持装置-CN201821470164.0有效
发明人：张东;王浩楠;刘智恒;潘泽炜;赖智立;邹旭书 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-06-18 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种连杆夹持装置，包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。通过气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。本连杆夹持装置夹持速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。
夹持臂顶块气缸连杆夹持装置气缸座横杆垫块铰接底板夹持本实用新型活塞杆连接开合运动连接横杆伸缩运动同一水平活塞杆夹持力底座移动

[发明专利]球体吸取装置-CN201811231822.5在审
发明人：张东;唐华杰;邹旭书;龙永灏;陈国国;颜小林 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-10-22 - 公布日： 2019-02-15 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明公开了一种球体吸取装置，包括管道、舵机、储物盒、动力模块和运输模块，所述运输模块位于所述储物盒的内部，所述舵机的舵盘上固定有活动盖板；所述运输模块包括丝杆、光轴、电机、运输板和联轴器。本发明通过动力模块和运输模块的相互作用，不仅实现球状物的吸取，还可以解决一般球体吸取装置卡球的问题，并通过储物盒实现多储存的功能。
运输模块吸取装置储物盒球体动力模块舵机活动盖板联轴器球状物运输板舵盘光轴卡球丝杆电机储存

[发明专利]一种连杆夹持装置及夹持方法-CN201811041039.2在审
发明人：张东;王浩楠;刘智恒;潘泽炜;赖智立;邹旭书 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： B25J15/02 文献下载
摘要：本发明公开一种连杆夹持装置及夹持方法，连杆夹持装置包括底板、气缸、气缸座、顶块、横杆、两个连杆、两个夹持臂和垫块，气缸座设于底板，气缸设于气缸座，气缸的活塞杆连接顶块，顶块连接横杆，连杆的一端铰接于横杆，另一端铰接于夹持臂，两个夹持臂铰接于底座，两个夹持臂中的一个设置垫块，垫块与另一个夹持臂位于同一水平高度。上述连杆夹持装置的夹持方法：气缸的活塞杆作伸缩运动带动顶块移动，顶块通过横杆带动连杆，连杆带动夹持臂进行开合运动。本连杆夹持装置夹持速度快，夹持力稳定，适用于各种需要夹持物品的机械。
夹持臂连杆夹持装置顶块夹持气缸气缸座横杆垫块铰接底板活塞杆连接开合运动连接横杆伸缩运动同一水平活塞杆夹持力底座移动

[发明专利]一种机器人底盘-CN201811040867.4在审
发明人：张东;王浩楠;邹旭书;骆杰豪;林亮洪;刘博生 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-09-07 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明公开一种机器人底盘，包括机架、全向轮、防撞结构、电机和摄像装置，机架上分布有多个全向轮，每个全向轮对应设有一个电机，各全向轮外侧设有防撞结构，防撞结构安装于机架上，机架上还设有摄像装置。本发明的机器人底盘结构简单、成本低廉，适用于各类型需要全场定位及视觉识别的机器人。
全向轮机器人底盘防撞结构摄像装置电机视觉识别机器人

[发明专利]一种应用于中小学教育的射击机器人-CN201810848986.6在审
发明人：张东;蒋心平;黄金豪;陈智杰;孟圣康;邹旭书 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2018-07-28 - 公布日： 2018-12-25 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于中小学教育的射击机器人，包括；底盘部分，包括底板；云台部分，转动设置在所述底板上；弹射装置，固定设在云台部分上；若干麦克纳姆轮部分，设在所述底盘部分边缘，驱动整个射击机器人全向移动；控制部分，固定设置在所述底板上，通过电路分别控制连接云台部分、弹射装置和麦克纳姆轮部分。本发明通过对射击机器人的拆装及控制，有利于开发中小学生及青少年的智力，参考现今大学主流的机器人比赛的机器人形式，有利于中小学生提前了解大学机器人比赛形式及思路，拓宽思维，提高动手能力，并且本机器人可以利用在中小学教育中开展机器人竞赛。
机器人底板中小学教育射击云台机器人比赛麦克纳姆轮弹射装置底盘中小学生机器人竞赛动手能力固定设置控制连接全向移动人本发明转动设置拆装应用电路驱动参考智力主流思维开发

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