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[发明专利]一种抓取堆垛装置-CN202210880259.4在审
发明人： 邝禹聪;欧阳超;赖伟杰;印嘉瑞;刘森 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B65G47/91 文献下载
摘要：本发明提供一种抓取堆垛装置，包括吸附装置和抓取翻转装置，吸附装置用于抓取箱型物料，并对箱型物料进行运输；搬运装置用于对箱型物料进行堆垛；吸附装置既沿从水平方向对箱型物料进行抓取；也能沿竖直方向对箱型物料进行抓取；又能从水平方向与竖直方向之间的倾斜方向对箱型物料进行抓取；不容易受到场地限制，适用范围广；搬运装置实现在夹持箱型物料时相对箱型物料进行旋转；进而实现改变物料的夹持面。
一种抓取堆垛装置

[发明专利]一种发球方法-CN202211529162.5在审
发明人： 邝禹聪;姚愉彬;张文杰;李肃;辜振陌 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-12-01 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A63B69/40 文献下载
摘要：本发明提供一种发球方法，具体步骤包括：（1）移动机构驱动发球机器人向球的位置移动；（2）第二夹取机构的第二夹取驱动装置驱动第二夹手装置向下移动至球的位置；（3）第二夹手装置将球夹住；（4）第二夹取驱动装置驱动第二夹手装置向上移动至发球装置上；（5）第二夹手装置松开球，球放置在发球装置上；（6）回转装置转动调整发球装置的发球方向；（7）角度调节装置调整发球装置的发球角度；（8）发球装置将球射出；（9）重复步骤（2）‑（8）进行捡球发球动作，实现自动捡球和多角度以及多方位发球，操作简单。
一种发球方法

[发明专利]一种物料的抓取翻转方法-CN202210880267.9在审
发明人： 邝禹聪;印嘉瑞;赖伟杰;刘森;欧阳超 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-07-25 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明提供一种物料的抓取翻转方法，通过工程小车实现，工程小车包括抓取设备和升降装置，抓取设备包括伸缩装置、翻转装置和抓取装置，升降装置与翻转装置连接；抓取装置位于翻转装置的一侧；伸缩装置的固定端与翻转装置连接，伸缩装置的活动端与抓取装置连接，伸缩装置驱动抓取装置靠近、远离翻转装置；通过伸缩装置驱动抓取装置伸缩、缩回；使抓取装置抓取到的箱型物料能移动到翻转装置内；同时抓取装置的抓取转动支架可转动设置，抓取转动支架连接有吸附件；这样能从不同方向抓取箱型物料；通过升降装置驱动抓取装置移动，使抓取装置能与不同高度的箱型物料配合。
一种物料抓取翻转方法

[发明专利]一种夹取方法-CN202210864784.7在审
发明人： 邝禹聪;陈佳彬;李肃;吴金洲;王赞喻 -专利权人：广州城市理工学院
申请日： 2022-07-22 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种夹取方法。通过夹取装置实现，夹取装置包括夹取结构和夹持移动装置，夹持移动装置驱动夹紧结构移动，夹取结构包括收紧支架、夹紧装置和收紧装置；所述夹紧装置设有两个；一个夹紧装置通过第一滑动装置滑动设置在收紧支架的一端；另个夹紧装置通过第二滑动装置滑动设置在收紧支架的另一端；收紧装置驱动两个夹紧装置相互远离、相互靠近；夹取装置可以开和收拢；在不需夹持物料时，收拢的夹爪体积小；不容易与其它结构产生干涉；同时夹取装置的收拢、展开都是在夹紧件的移动过程中实现的，结构简单。
一种方法

[实用新型]一种可扩展的移动机器人底盘-CN202120645299.1有效
发明人：陈伟华;曾建勋;邓达强;容爱琼;邝禹聪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2021-03-30 - 公布日： 2021-12-21 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种可扩展的移动机器人底盘，包括一个以上的万向轮、一对以上的驱动轮、底盘和设置在底盘上的控制系统；万向轮铰接在底盘下方的一侧，驱动轮对称设置在底盘的下方；控制系统固定安装在底盘上；底盘包括下层板、中层板、上层板、第一螺柱和第二螺柱，下层板、中层板和上层板上分别设有安装孔，第一螺柱的两端分别固定连接下层板和中层板的安装孔且中层板位于下层板的上方，第二螺柱的两端分别固定连接中层板和上层板的安装孔且上层板位于中层板的上方；中层板和上层板上分别设有一个以上扩展槽位；本实用新型能够适用于不同应用场景的机器人，通用性强，扩展性好。
一种扩展移动机器人底盘

[实用新型]一种球轮机器人-CN201821579488.8有效
发明人： 邝禹聪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-07-16 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种球轮机器人，包括第一车体、第二车体、主动球轮组以及从动球轮组，所述第一车体与所述第二车体设有主动球轮组，所述第一车体与所述第二车体之间的连接处设有从动球轮组，所述主动球轮组包括第一球体、第一球套结构、安装架以及若干个驱动单元，所述主动球轮组控制运动方向和速度，所述第一车体和第二车体之间连接处设有从动球轮组，实现其搭载面积可在多种形状中变换，提高了机器人在行走过程中的稳定性，也能适应更加复杂的运输环境，第一球套结构套牢住第一球体，使得驱动单元控制第一球体稳定地自由滚动，具有结构紧凑、承载能力足、灵活性高以及适应复杂的运输环境等优点。
车体轮组主动球从动球球体驱动单元运输环境球套种球承载能力控制运动轮机器人行走过程自由滚动安装架机器人

[发明专利]一种球轮机器人-CN201811128244.2在审
发明人： 邝禹聪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2019-01-01 - 主分类号： B62D57/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种球轮机器人，包括第一车体、第二车体、主动球轮组以及从动球轮组，所述第一车体与所述第二车体设有主动球轮组，所述第一车体与所述第二车体之间的连接处设有从动球轮组，所述主动球轮组包括第一球体、第一球套结构、安装架以及若干个驱动单元，所述主动球轮组控制运动方向和速度，所述第一车体和第二车体之间连接处设有从动球轮组，实现其搭载面积可在多种形状中变换，提高了机器人在行走过程中的稳定性，也能适应更加复杂的运输环境，第一球套结构套牢住第一球体，使得驱动单元控制第一球体稳定地自由滚动，具有结构紧凑、承载能力足、灵活性高以及适应复杂的运输环境等优点。
车体轮组主动球从动球球体驱动单元运输环境球套种球承载能力控制运动轮机器人人本发明行走过程自由滚动安装架机器人

[发明专利]一种四旋翼飞行器电池自动更换装置-CN201611006915.9有效
发明人：李冬冬;庞皓元;林梓健;李仕威;吴佳霖;高嘉浩;庞土荣;刘颖君;邝禹聪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-11-16 - 公布日： 2018-12-11 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种四旋翼飞行器电池自动更换装置，属于无人机技术领域。更换装置，包括电池吊舱单元及电池更换充电平台单元，电池吊舱单元安装在四旋翼飞行器底部，所述电池吊舱单元包括电池吊舱、电池盒、电池吊舱锁，电池盒安装在电池吊舱内，电池吊舱锁设置在电池吊舱底部，所述电池更换充电平台单元包括底板、电池盒放置及充电模块，电池运输平台、运输模块、环形降落台。本发明的四旋翼飞行器电池自动更换装置，通过充电平台结构上的改进，实现了飞行器电池仓的直接更换，相比于在线充电的方式，更适合于飞行器的持续工作。
一种四旋翼飞行器电池自动更换装置

[实用新型]一种机械手-CN201621372379.X有效
发明人：李子耀;邝禹聪;曾智源;李增峰;蔡成钢;李伟聪;林志豪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：一种机械手，包括转台、前臂和与前臂铰接的后臂，所述后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆，第一臂板与第二臂板的一端之间设有转筒，设有第五电机固定在第一臂板的外侧，第五电机的输出轴从转筒的一端伸入转筒内，转筒的中间位置设有缺口槽，拉杆一端与曲杆的一端铰接，曲杆的另一端通过缺口槽伸入转筒内且与第五电机的输出轴连接；第六电机的输出轴与转筒连接；第一臂板与第二臂板的另一端之间设有第一铰接轴，前臂与第一铰接轴铰接，拉杆的另一端与前臂的后端铰接。驱动结构紧凑，有助于减小机械手的体积。
一种机械手

[实用新型]一种教学用机械臂-CN201621372194.9有效
发明人：李子耀;邝禹聪;曾智源;李增峰;蔡成钢;李伟聪;林志豪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：一种教学用机械臂，包括转台、前臂和与前臂铰接的后臂，所述后臂由亚克力透明板装配而成，其包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆，第一臂板与第二臂板的一端之间设有转筒，设有第五电机固定在第一臂板的外侧，第五电机的输出轴从转筒的一端伸入转筒内，转筒的中间位置设有缺口槽，拉杆一端与曲杆的一端铰接，曲杆的另一端通过缺口槽伸入转筒内且与第五电机的输出轴连接；第六电机的输出轴与转筒连接；第一臂板与第二臂板的另一端之间设有第一铰接轴，前臂与第一铰接轴铰接，拉杆的另一端与前臂的后端铰接。具有复杂传动关系的后臂由亚克力透明板组装而成，学生能够直观看到抓手的传动关系，能够更好的学习机械传动原理。
一种教学机械

[实用新型]一种焊接机器人-CN201621373051.X有效
发明人：李子耀;邝禹聪;曾智源;李增峰;蔡成钢;李伟聪;林志豪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：一种焊接机器人，包括焊接头、转台、前臂和与前臂铰接的后臂；前臂包括抓手、驱动抓手翻转的第一驱动机构和驱动抓手旋转的第二驱动机构；后臂包括第一固定板、第二固定板、第一臂板、第二臂板和拉杆。四电机与长筒的一端连接，长筒的另一端与第一驱动机构连接，第一驱动机构与抓手连接，可以通过第四电机驱动长筒旋转即可驱动抓手整体旋转，第三电机通过扇形的齿轮传动组可以驱动抓手整体绕第一转轴进行翻转；将第五电机的输出轴设置在转筒内，该输出轴可以通过驱动拉杆使前臂整体绕后臂进行旋转，另外通过驱动转筒可以使后臂连通前臂一起进行角度的调整；本实用新型的驱动结构紧凑，有助于减小机器人的体积。
一种焊接机器人

[实用新型]一种教学用机械抓手-CN201621373050.5有效
发明人：李子耀;邝禹聪;曾智源;李增峰;蔡成钢;李伟聪;林志豪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-12-14 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： G09B25/02 文献下载
摘要：一种教学用机械抓手，包括抓手和驱动转手旋转的第一驱动机构；所述抓手包括抓手本体、驱动抓手本体开合的第一电机和驱动抓手本体旋转的第二电机；所述第一驱动包括第二安装座、第三安装座、第三电机和齿轮传动组；所述抓手本体由亚克力透明板组装而成，所述第二安装座由亚克力透明板组装而成，所述第三安装座由亚克力透明板组装而成。学生能够直观看到抓手的传动关系，能够更好的学习机械传动原理。
一种教学机械抓手

[外观设计]六轴机械臂分析装配体-CN201630644136.6有效
发明人：李子耀;邝禹聪;曾智源;李增峰;蔡成钢;李伟聪;林志豪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-12-24 - 公布日： 2017-08-04 - 主分类号： 19-07 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称六轴机械臂分析装配体。2、本外观设计产品的用途教学用机械手臂。3、本外观设计的设计要点产品的形状设计。4、最能表明设计要点的图片或者照片立体图。
机械分析装配

[外观设计]型材（五）-CN201630645483.0有效
发明人：李子耀;邝禹聪;曾智源;李增峰;蔡成钢;李伟聪;林志豪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-12-25 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： 25-01 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称型材（五）。2、本外观设计产品的用途机器人用型材。3、本外观设计的设计要点产品的形状设计。4、最能表明设计要点的图片或者照片立体图。
型材

[外观设计]型材（六）-CN201630645500.0有效
发明人：李子耀;邝禹聪;曾智源;李增峰;蔡成钢;李伟聪;林志豪 -专利权人：华南理工大学广州学院
申请日： 2016-12-25 - 公布日： 2017-07-04 - 主分类号： 25-01 文献下载
摘要：1、本外观设计产品的名称型材（六）。2、本外观设计产品的用途机器人用型材。3、本外观设计的设计要点产品的形状设计。4、最能表明设计要点的图片或者照片立体图。
型材

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