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[发明专利]一种基于绳传动的三自由度仿人变刚度腕关节-CN202210369842.9有效
发明人：梁杰俊一;孙晨露;刘阳;程坤华;邓亦骁;王淑敏;汪涛;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于仿生机器人关节技术领域，并具体公开了一种基于绳传动的三自由度仿人变刚度腕关节，包括绳传动组件和旋腕组件；绳传动组件中：变刚度板块包括四个变刚度模块，变刚度模块包括电机固定架、小包塑轴承、大包塑轴承和钢丝绳，用于实现钢丝绳变刚度运动；动力传动板块中一个电机拉动一个对角线上的两根钢丝绳，另一个电机拉动另一个对角线上的两根钢丝绳；二板U铰板块中假手接口上板通过万向节安装在假手接口下板上；钢丝绳上端穿过假手接口下板后，固定在假手接口上板上，则钢丝绳可带动假手接口上板相对下板形成两方向运动。旋腕组件用于带动绳传动组件旋转。本发明可实现腕关节三自由度运动，且可在运动的任何时刻实现刚度自由变化。
一种基于传动自由度仿人变刚度腕关节

[发明专利]一种基于渐开线页簧的主动变刚度旋转关节-CN202210333631.X有效
发明人：梁杰俊一;刘阳;孙晨露;汪涛;程坤华;严禹;邓亦骁;王淑敏;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明属于变刚度关节设计相关技术领域，其公开了一种基于渐开线页簧的主动变刚度旋转关节，关节包括：电机驱动模块包括中心轴，上关节底板，上关节联结板；渐开线页簧模块包括页簧固定件以及多个渐开线页簧；多个变刚度压簧滚子模块与中心轴平行设置并均匀设置于两上关节底板之间；直线轴承驱动模块包括变刚度外齿轮、变刚度机构轴承以及多个导杆；中心轴旋转输出模块包括两下关节底板以及下关节联结板，下关节底板表面设有多个贯通的渐开线槽道，变刚度压簧滚子模块的两端分别设于渐开线槽道内。本申请通过渐开线的特有性质设计页簧，可以实现大刚度变化范围、刚度变化控制简单且整体关节体积重量小。
一种基于渐开线主动刚度旋转关节

[发明专利]一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用-CN202210369101.0有效
发明人：梁杰俊一;刘阳;程坤华;汪涛;孙晨露;严禹;邓亦骁;王淑敏;熊蔡华 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2022-04-08 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： F16D23/12 文献下载
摘要：本发明属于机器人关节控制技术领域，并具体公开了一种基于楔形凸轮的双向自锁非后驱离合器及其应用，其包括固定杯、销轴固定盘、销轴和楔形凸轮，其中：所述销轴固定盘安装在所述固定杯内部，并与外部动力输入系统连接；四个销轴的下端分别固定在所述销轴固定盘的四角，每个销轴上端安装有楔形凸轮；所述楔形凸轮的大头侧开设有限位槽，所述销轴在该限位槽中活动，进而销轴可带动楔形凸轮旋转，且楔形凸轮旋转到外侧一定位置时会与固定杯内壁接触；左侧的两个楔形凸轮之间以及右侧的两个楔形凸轮之间均安装有弹簧。本发明利用楔形凸轮、销轴和固定杯的配合，通过凸轮在输出端的不同工况，达到自锁与解锁的功能，实现离合器的小型化、轻量化。
一种基于楔形凸轮双向锁非后驱离合器及其应用

[发明专利]一种用于测量肘关节曲伸刚度的实验平台及测量系统-CN202110854317.1有效
发明人：梁杰俊一;刘阳;熊蔡华;汪涛;孙晨露;程坤华;邓亦骁 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2021-07-28 - 公布日： 2022-05-20 - 主分类号： A61B5/103 文献下载
摘要：本发明属于关节刚度测量相关技术领域，并公开了一种用于测量肘关节曲伸刚度的实验平台及测量系统。该实验平台包括底板和设置在该底板上的大臂固定单元、小臂固定单元和驱动力单元，其中：大臂固定单元固定大臂，小臂固定单元固定小臂，大臂固定单元与小臂固定单元呈夹角设置，使得大臂和小臂固定时呈相应夹角，驱动力单元给小臂提供拉力改变小臂和大臂之间的夹角；驱动力单元包括设置在小臂固定单元两侧的定滑轮，该定滑轮上悬挂有负载，该负载与小臂固定单元通过牵引绳连接，小臂固定单元底部设置有滚轮，实现小臂正向和反向的两个方向的弯曲。通过本发明，解决刚度测量中包含小臂自重和不能两个方向弯曲的问题。
一种用于测量肘关节刚度实验平台系统

[实用新型]一种预防儿童困梯的检测装置-CN202020808363.9有效
发明人： 邓亦骁;邓卧雄;黄明年;杨华;谭忠宏 -专利权人：法雷奥电梯（广东）有限公司
申请日： 2020-05-14 - 公布日： 2020-12-25 - 主分类号： B66B5/00 文献下载
摘要：一种预防儿童困梯的检测装置，包括电梯轿厢、层门、电梯控制系统，电梯轿厢包括轿厢门和选层面板，选层面板设置在电梯轿厢内，电梯控制系统与选层面板连接，电梯轿厢内设有安装座，安装座距离轿厢地面的高度在0.8~1.2米之间，安装座上设有可检测电梯轿厢内乘客身高的传感器；传感器与电梯控制系统电连接，电梯控制系统根据传感器检测结果判断是否响应选层面板的运行指令；电梯控制系统电连接有控制轿厢门和层门启闭的门控制电路，当电梯控制系统不响应选层面板的运行指令时，门控制电路由电梯控制系统控制打开轿厢门和层门。本实用新型可以让儿童无法单独使用电梯，从而避免儿童单独在电梯内发生安全事故，提高电梯工作的安全性，保障儿童的生命安全。
一种预防儿童检测装置

[发明专利]叶片图像识别模型的构建方法-CN202010388794.9在审
发明人：程鑫;邓亦骁;张博阳;王校璐 -专利权人：武汉理工大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明提供了一种叶片图像识别模型的构建方法，其特征在于包括以下步骤：a.对批量的树叶图片的轮廓量化处理以进行特征信息提取，并解释所提取特征信息的量化指标体系；b.根据所提取的特征信息建立用于判别树叶类型的数学模型，基于量化指标体系识别核心指标并评估数学模型的性能和核心指标对数学模型判别性能的影响；c.根据树叶图片中的叶子纹理信息和核心指标并使用优化算法对建立的数学模型进行改进。本发明的目的就是针对现有技术的缺陷，提供一种叶片图像识别模型的构建方法，通过提取植物叶片图像中的有效信息，建立借助树叶图像信息进行植物分类的数学模型。
叶片图像识别模型构建方法