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[发明专利]工业用机器人、控制器及控制方法-CN201810143786.0有效
发明人：神园大知;谷喜东;尾﨏一功;樋口敏之;桥本実;藤田将己 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2021-10-19 - 主分类号： B25J13/08 文献下载
摘要：本发明提供一种对用户来说操作性高的工业用机器人、控制器及控制方法。本发明的工业用机器人(1)具备：机械手(10)；控制器(20)，控制机械手(10)的动作；以及检测装置(30)，安装在机械手(10)且用以检测手势输入。控制器(20)执行对应于检测出的手势输入的处理。
工业机器人控制器控制方法

[发明专利]安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质-CN201810147831.X有效
发明人：竹岛昌俊;谷喜东;尾﨏一功;樋口敏之;桥本実;神园大知;赤木哲也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-12 - 公布日： 2021-03-02 - 主分类号： G05B19/418 文献下载
摘要：本发明是关于一种安全控制装置、安全控制装置的控制方法、及记录介质，其设定能够确保作业人员的安全并且抑制机械的运转率降低的检测区域。安全控制器(10)对每一位作业人员(P)设定当判定为作业人员(P)侵入时执行安全动作的检测区域(DZ)。
安全控制装置方法记录介质

[发明专利]监控系统、监控装置及监控方法-CN201711133392.9有效
发明人： 谷喜东;樋口敏之;松川郁雄;工藤一洋;赤木哲也;下川覚;松冈和成 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： F16P3/14 文献下载
摘要：本发明提供一种监控系统、监控装置及监控方法。包括：检测部，检测侵入至作业区域内作业者的位置；第1确定部，基于由检测部检测出的作业者的位置来确定表示作业者可移动范围的作业者可动区域；摄像部，拍摄至少包含由第1确定部确定出的作业者可动区域及机器人的预定机器人占有区域的区域；第2确定部，根据由摄像部所拍摄到的区域的图像来确定表示机器人的可动部分可移动的范围的机器人可动区域；第3确定部，根据由摄像部拍摄到的区域的图像来确定作业者的人体区域；测定部，测定由第2确定部所确定出的机器人可动区域与由第3确定部所确定出的人体区域的距离；以及限制部，当由测定部所测定出的距离为预定距离以下时，限制机器人的活动。
监控系统装置方法

[发明专利]监测系统、监测装置以及监测方法-CN201710837968.3有效
发明人：樋口敏之;赤木哲也;谷喜东;松川郁雄 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2017-09-15 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明提供一种使作业环境的设计变得容易的监测系统、监测装置以及监测方法。确定作业者及机器人在三维空间内的位置，为了确保作业者及机器人的安全作业而设定至少一个防护区域(S2)，判定作业者及机器人中的至少一者是否侵入防护区域(S6)，在判定为作业者及机器人中的至少一者侵入了防护区域的情况下，限制机器人的动作(S8)，从所设定的多个防护区域中切换用以执行判定的防护区域，且可设定在作业者的作业区域与机器人的作业区域重合的公共区域中作业者进行作业时的防护区域(S14)、与在公共区域中机器人进行作业时的防护区域(S16)。
监测系统装置以及方法

[发明专利]用于投影体监测的方法和装置-CN201610948728.6有效
发明人：约翰·德林卡尔德;阿姆布里什·特亚吉;谷喜东;木下航一 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2020-06-12 - 主分类号： G06T7/40 文献下载
摘要：本公开提供用于投影体监测的方法和装置。根据本文提供的教导的一个方案，机器视觉系统包括一个或多个传感器单元，每个传感器单元有利地配置为使用一组间隔开的图像传感器中的不同配对，以便为主监测带提供冗余的物体检测，而同时为可能遮蔽主监测带的物体提供检测。另外，多种“缓解”和提高措施提供了安全性设计和稳定的操作。这样的缓解和提高措施例如包括：不良像素检测和映射、用于改进的物体检测的基于聚类的像素处理、用于故障检测的测试图像注入、双重通道、用于高安全性物体检测的冗余处理、时域滤波以减少错误检测、以及使用高动态范围(HDR)图像，用于改善各种环境照明条件下的操作。
用于投影监测方法装置

[发明专利]安全监视系统、安全监视方法、计算机可读存储介质-CN201811188108.2在审
发明人：庄司武;谷喜东 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-10-12 - 公布日： 2019-07-30 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供一种安全监视系统、安全监视方法及计算机可读存储介质，其兼顾作业者的安全性、与机器人的作业的生产性的提高。安全监视系统包括：投光部，排列有发出第1波长的光的多个第1发光元件、及发出与所述第1波长不同的第2波长的光的多个第2发光元件；摄像部，对投光部进行拍摄；摄像处理部，基于摄像部中所拍摄的图像来进行物体的入侵检测；以及机器人控制部，根据进行入侵检测的结果来生成用以控制机器人的动作的信号。投光部配置于针对机器人的动作而言的危险预测的边界线上。另外，第1波长为可见光。
波长安全监视系统投光部计算机可读存储介质安全监视发光元件入侵检测摄像部机器人机器人控制部控制机器人可见光摄像处理危险预测拍摄生产性边界线图像配置

[发明专利]机器人控制装置、系统、控制方法及计算机可读存储介质-CN201810131567.0在审
发明人：桥本実;谷喜东;尾﨏一功;樋口敏之;神园大知;藤田将己 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-08 - 公布日： 2019-03-05 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人控制装置、机器人系统、机器人控制方法及计算机可读存储介质。本发明提供一种确保移动体的安全，不增大机器人与移动体的距离，而在机器人的可动过程中避免机器人与移动体的碰撞的技术。具备：探测部，探测以支点为轴而可动的机器人手臂与移动体的相对的位置关系；控制部，根据由探测部所探测到的机器人手臂与移动体的相对的位置关系的变化，生成使机器人手臂可动的致动器的驱动控制信号；输出部，将控制部所生成的驱动控制信号输出至致动器中。探测部通过安装在机器人手臂上的传感器，检测机器人手臂与移动体的相对的位置关系。控制部生成使机器人手臂的可动速度对应于与移动体的相对的位置关系的变化而变化的驱动控制信号。
移动体机器人手臂探测可动驱动控制信号计算机可读存储介质机器人机器人控制装置致动器机器人控制机器人系统检测机器人输出传感器手臂安全

[发明专利]机器人系统-CN201810143629.X在审
发明人：樋口敏之;谷喜东;尾﨏一功;桥本実;神园大知;藤田将己 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种安全性高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(42)，控制手臂(30)的动作；以及存储部(20)，记录所述手臂的握持部(31)、及所述握持部所握持的作业对象物中的至少任一者的危险部位信息；且所述手臂动作控制部根据所述危险部位信息，以危险部位的危险方向与所述握持部的移动方向不同的方式使所述手臂进行动作。
机器人系统危险部位握持部手臂动作控制部手臂作业对象物危险方向移动方向存储部握持记录

[发明专利]机器人系统-CN201810116127.8在审
发明人：樋口敏之;谷喜东;赤木哲也 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2018-02-05 - 公布日： 2018-11-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种一面提高安全性一面维持生产性的作业效率高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(22)，控制手臂(12)的动作；以及移动体探测部(21)，探测在所述手臂的动作方向区域中有无移动体；且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。
移动体探测机器人系统手臂手臂动作控制部方向区域作业效率生产性

[发明专利]用于检测图像传感器中的定址故障的方法和装置-CN201580009450.X有效
发明人： J.德林卡;谷喜东 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2015-02-20 - 公布日： 2018-04-06 - 主分类号： H04N17/00 文献下载
摘要：本文的教导提供了用于检测成像传感器中的错误像素定址的方法和装置。方法和装置有利地使用传感器的特性“固定图案噪声”来检测定址错误。宽泛地，基于将从传感器的目标行或列读出的数据中所看到的图案噪声与针对传感器所已知的特性固定图案噪声进行比较来检测像素定址错误。
用于检测图像传感器中的定址故障方法装置

[发明专利]用于保证机器视觉系统的最小对比度的方法与装置-CN201380031625.8有效
发明人：木下航一;阿姆布里什·特亚吉;约翰·德林卡尔德;谷喜东 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2013-05-13 - 公布日： 2017-07-28 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：在一个方面，本公开提供一种方法和装置，用于验证在表示将由机器视觉系统监视的空间的区域内满足最小对象对比度要求。在互补方式中，本公开还提供了一种方法，用于将用于照明监视空间的光源的位置限制在高于地面的最小高度处，以及用于关键光的使用，该关键光提供与用于成像该监视空间的相机相关的监视空间内的非对称照明。相应地，本公开还提供了一种用于监视关键光的合适操作和响应于不合适操作的方法和装置。最小对比度验证和关键光监视操作可以使用独立的装置来实现，或可并入到机器视觉系统。
用于保证机器视觉系统最小对比度方法装置

[发明专利]用于投影体监测的方法和装置-CN201280033381.2有效
发明人：约翰·德林卡尔德;阿姆布里什·特亚吉;谷喜东;木下航一 -专利权人：欧姆龙株式会社
申请日： 2012-07-03 - 公布日： 2016-11-16 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：根据本文提供的教导的一个方案，机器视觉系统包括一个或多个传感器单元，每个传感器单元有利地配置为使用一组间隔开的图像传感器中的不同配对，以便为主监测带提供冗余的物体检测，而同时为可能遮蔽主监测带的物体提供检测。另外，多种“缓解”和提高措施提供了安全性设计和稳定的操作。这样的缓解和提高措施例如包括：不良像素检测和映射、用于改进的物体检测的基于聚类的像素处理、用于故障检测的测试图像注入、双重通道、用于高安全性物体检测的冗余处理、时域滤波以减少错误检测、以及使用高动态范围（HDR）图像，用于改善各种环境照明条件下的操作。
用于投影监测方法装置

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