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[发明专利]山梨酸盐增强热塑性硫化胶-铝合金异质接头及其制备方法与应用-CN202310643133.X在审
发明人：陈玉坤;赵阅;龚舟;王振民;谢正超;王智 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2023-06-01 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： C08L23/16 文献下载
摘要：本发明公开了山梨酸盐增强热塑性硫化胶‑铝合金异质接头及其制备方法与应用。异质接头由山梨酸盐增强热塑性硫化胶通过搅拌摩擦点焊与铝合金焊接制得；所述的山梨酸盐增强热塑性硫化胶是在开炼机中先加入三元乙丙橡胶，初步塑炼，依次加入金属氧化物和山梨酸混炼均匀，得到混炼胶；然后在密炼机中先加入聚丙烯树脂和抗氧剂，待其熔融后先加入所述混炼胶，混炼均匀再加入交联剂，密闭状态下动态硫化得到。本发明所制得的山梨酸盐增强热塑性硫化胶‑铝合金异质接头力学强度优异，实施过程简单、高效、快捷，绿色环保，成本极低，本发明山梨酸盐增强热塑性硫化胶‑铝合金异质接头适用于在汽车轻量化制造中代替铝合金。
山梨增强塑性硫化铝合金接头及其制备方法应用

[发明专利]一种基于3DUnet光谱-空间信息融合的高光谱图像分类方法和系统-CN202310577483.0在审
发明人：李悦;徐晓刚;王军;何鹏飞;翁琳;马寅星;魏日令;谢正超;陈星语;陈家杰 -专利权人：之江实验室;中国科学院东北地理与农业生态研究所
申请日： 2023-05-22 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：一种基于3DUnet光谱‑空间信息融合的高光谱图像分类方法，包括：步骤一，获取高光谱摄像机对地面场景拍摄的三维图像数据以及对应像素级别的类别标注并做预处理；步骤二，对所述预处理后的Signal‑HSI信号进行样本分割；步骤三，对步骤二处理后的Patch利用3DUnet网络进行光谱特征提取及空间特征提取；步骤四，选对步骤三中的网络模型进行训练并保存训练后的参数；步骤五，利用训练好的网络模型，输入高光谱图像，预测出对应的像素类别。本发明还包括一种基于3DUnet光谱‑空间信息融合的高光谱图像分类系统。本发明通过不同层级的特征提取以及注意力机制，提高解码效率，实现高光谱图像像素级别的分类。
一种基于 dunet 光谱空间信息融合图像分类方法系统

[发明专利]一种光缆敷设方法、装置、电子设备及存储介质-CN202211538462.X在审
发明人： 谢正超;张波;严垚;李俊强;王歌吟;康彩利 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2022-12-02 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G02B6/48 文献下载
摘要：本发明提供一种光缆敷设方法、装置、电子设备及存储介质，涉及通信技术领域，解决了相关技术中，采用人工的方式敷设光缆，危险性较高并且敷设效率的技术问题。该方法包括：接收无人机发送的第一图像，该第一图像包括至少两个杆路以及至少一条钢绞线；在目标钢绞线的长度满足第一预设条件的情况下，向该无人机发送第一指示，该第一指示用于指示该无人机将牵引绳固定在第一杆路以及第二杆路上；响应于该无人机发送的固定完成通知，向放缆端设备发送第二指示并且向收缆端设备发送第三指示，该第二指示用于指示该放缆端设备释放光缆盘中的光缆，该第三指示用于指示该收缆端设备基于该牵引绳牵引该放缆端设备释放的光缆。
一种光缆敷设方法装置电子设备存储介质

[发明专利]一种无人驾驶车辆的横向稳定性控制方法-CN202111424922.1有效
发明人： 谢正超;张野;赵晶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-11-26 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： B60W30/045 文献下载
摘要：本发明公开一种无人驾驶车辆的横向稳定性控制方法，包括：建立无人驾驶车辆的二自由度动力学模型，基于线性变参数技术建立线性时变车辆动力学模型，所述的线性时变车辆动力学模型的目标是描述无人驾驶车辆的非线性；采集车辆当前的状态信，计算理想的期望横摆角速度和质心侧偏角，进行控制器的设计；根据带约束的目标函数优化问题，通过量子粒子群算法进行优化求解获得附加的前轮转向角；基于附加的前轮转向角实现无人驾驶车辆的横向稳定性和安全行驶。本发明中建立的车辆二自由模型考虑了无人驾驶车辆系统中轮胎的非线性，可以更有效的描述车辆系统的实际状态；将量子粒子群算法用于对目标函数的求解可以提高无人驾驶车辆横向稳定性的控制精度。
一种无人驾驶车辆横向稳定性控制方法

[发明专利]一种面向大型集团公司数字化智能供热平台的多级应用系统-CN202011389817.4有效
发明人：黄平平;高新勇;郑立军;吴畅;夏明;谢正超;陈飞飞 -专利权人：华电电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： H04L67/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种面向大型集团公司数字化智能供热平台的多级应用系统，包括热力企业级应用平台、区域分公司级应用平台、集团总部级应用平台和总部数据中心云平台等；热力企业级应用平台接收底层各个热力站和热用户的生产运行数据信息；总部数据中心云平台采用集团私有云的方式存储所需的热力企业级应用平台数据；集团总部级应用平台达成对下属基层热力企业供热的统筹管理；区域分公司级应用平台用于从总部数据中心云平台获取数据，并根据数据管控区域内热力企业进行综合管理。本发明可以针对区域特点开展和优化各种热力服务，减少了重新构建各级平台的成本，并针对评价较低的热力企业提供相应的诊断处理方案，实现节能降耗。
一种面向大型集团公司数字化智能供热平台多级应用系统

[实用新型]线缆传输支架-CN202222106252.5有效
发明人： 谢正超;张波;戴永康;顾颖华;卜寅;徐德徕;薛金明;严垚 -专利权人：中国联合网络通信集团有限公司
申请日： 2022-08-10 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本申请提供一种线缆传输支架，涉及线缆技术领域，用于解决向管道内敷设通信线缆时容易导致线缆损坏的技术问题，该线缆传输支架包括底座、卡接件、以及滑轮，底座用于贴靠在待敷设线缆的管道的管口端面，且底座的一端用于与管道的管口边缘平齐；卡接件与底座的一端垂直连接，且卡接件用于设置在管道内，并与管道的内壁抵接；滑轮转动连接在底座上，滑轮用于传输待敷设线缆。本申请提供的线缆传输支架通过可转动的滑轮减小了线缆传输时的摩擦力，避免线缆的外表面被磨损，提高了线缆传输的效率和质量。
线缆传输支架

[发明专利]一种基于增益调度的智能汽车路径跟踪控制方法-CN202211153429.5在审
发明人： 谢正超;李双;吕颂明;高传宝 -专利权人：苏州智行远见科技有限公司
申请日： 2022-09-21 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于增益调度的智能汽车路径跟踪控制方法，包括车辆路径跟踪动力学名义模型，车辆路径跟踪动力学多胞体模型，约束模块，性能调节函数，求解模块，增益调度模块，状态反馈模块等部分。其中车辆路径跟踪动力学多胞体模型用于描述由于动力学系统中关键变量变化对名义模型带来的变动，构建出多组子模型。再通过求解模块求解所设计的线性矩阵不等式组，得到对应子系统的控制增益。结合增益调度模块，基于关键变量的实时情况，调配子模型控制器增益，得到最终控制增益。上述各部分模块之间相互联系，可以降低在智能汽车路径跟踪过程中由关键参数变动对控制器带来的影响，提高控制器的鲁棒性。
一种基于增益调度智能汽车路径跟踪控制方法

[发明专利]一种基于滑模神经网络控制的自动驾驶车辆路径跟踪方法-CN202210582974.X在审
发明人： 谢正超;龚政;储绍强;马阔;赵晶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2022-05-26 - 公布日： 2022-09-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种基于滑模神经网络控制的自动驾驶车辆路径跟踪方法，包括：首先通过车辆动力学建模和路径跟踪运动学建模得到当前车辆位置偏差和航向角偏差；其次确定自动驾驶车辆路径跟踪系统的控制目标和控制量，并利用非奇异终端滑模控制方法，设计车辆位置偏差和航向角偏差滑模控制率；通过循环神经网络方法在线拟合控制率中非线性和为未建模动态部分，最后通过前轮主动转向使位置偏差和航向角偏差趋于零，实现对自动驾驶车辆路径跟踪精确控制，在有效抑制抖震的同时，能够保证系统有限时间收敛，精确跟踪期望路径。
一种基于神经网络控制自动驾驶车辆路径跟踪方法

[发明专利]基于输出反馈的无人车路径跟踪控制方法及系统-CN202110313574.4有效
发明人：高传宝;谢正超;高剑屏 -专利权人：苏州泛像汽车技术有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于输出反馈的无人车路径跟踪控制方法及系统，包括如下步骤：首先，建立无人车路径跟踪控制系统模型；其次，选择无人车的可测状态信息作为输出反馈量，确定系统反馈向量；然后，选择横向位置偏差和航向角误差作为系统控制目标，建立静态输出反馈控制器的求解条件。最后，求解输出反馈控制器增益，并计算所需的主动前轮转向角，进行无人车路径跟踪的在线控制。本发明将可测状态信息作为反馈量实现在线控制，从而避免了对不可测或难测的状态信息的依赖，有效保证了控制器的可行性，提高无人车路径跟踪精度和行驶稳定性。
基于输出反馈无人路径跟踪控制方法系统

[发明专利]智能车自主行驶路径跟踪的时滞控制方法及系统-CN202110315577.1有效
发明人：高传宝;谢正超;龚政 -专利权人：无锡航者智能科技有限公司
申请日： 2021-03-24 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了智能车自主行驶路径跟踪的时滞控制方法及系统，包括：步骤一，基于汽车动力学原理建立智能车路径跟踪控制系统模型；步骤二，由于信号采集、计算与传输过程中必然导致时延现象，因此在控制设计中考虑时滞因素，进而建立时滞控制器的设计条件；步骤三，通过信号采集和计算模块，在线获取智能车的实际运动状态信息，包括车辆质心侧偏角、横摆角速度、侧向误差和航向角误差，进而计算智能车前轮转向角及进行智能车的实时控制。本发明的控制方法具有结构简单、易于实现等优点；将控制系统中存在的时延现象考虑在控制设计过程中，使得到的时滞控制器更具鲁棒性，有效改善了智能车自主行驶性能，增强了智能车自主行驶的安全性。
智能自主行驶路径跟踪控制方法系统

[发明专利]基于事件触发的无人车自动转向控制方法及系统-CN202110320534.2有效
发明人：高传宝;谢正超;龚政 -专利权人：无锡航者智能科技有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于事件触发的无人车自动转向控制方法及系统，旨在解决现有自动转向控制技术中存在的计算冗余、通信资源浪费、网络通信拥塞的技术问题。本发明的技术方案是一种基于事件触发的无人车自动转向控制方法，具体包括以下步骤：(1)建立无人车自动转向系统的数学模型；(2)建立基于事件触发的通信机制；(3)确定系统控制目标并设计基于事件触发的无人车自动转向控制器；(4)采集无人车实时状态信息，实现自动转向系统的在线控制，完成期望路径的跟踪与安全行驶。本发明将事件触发通信机制引入无人车的自动转向系统中，建立了事件触发器与控制器的联合设计条件。本发明提供的控制方法不仅能够保证系统的路径跟踪性能，更能有效减少信号传输频次、节约通信和计算资源。
基于事件触发无人自动转向控制方法系统

[发明专利]一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元-CN202010997633.X有效
发明人：曹昱聪;谢正超;刘巨江;刘卓;梅兴泰;曾奇 -专利权人：华南理工大学;广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-09-21 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B60G17/019 文献下载
摘要：本发明涉及一种电控空气悬架系统及其控制方法和系统、电控单元，所述悬架系统包括：所述系统根据汽车当前时刻的纵向加速度对空气悬架系统进行控制，若当前时刻的纵向加速度小于第一加速度阈值或大于第二加速度阈值，则基于预设的汽车动力学模型，根据当前时刻的纵向加速度计算所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的期望弹簧作用力，根据期望弹簧作用力与所述当前时刻的内部压力值计算充入或放出所述前轴空气弹簧和所述后轴空气弹簧的气体质量流量，并根据前轴空气弹簧和后轴空气弹簧的气体质量流量生成控制指令；根据控制指令驱动空气悬架系统的前轴空气弹簧放气和后轴空气弹簧充放气。本发明能有效抑制车身姿态的失稳，提高汽车驾乘舒适性。
一种空气悬架系统及其控制方法单元

[发明专利]一种空冷机组切除低压缸时汽轮机冷端防冻系统及方法-CN202010421933.3有效
发明人：郑立军;陈飞飞;马斯鸣;阮宇雯;谢正超;王永学 -专利权人：华电电力科学研究院有限公司
申请日： 2020-05-18 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： F01K13/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种空冷机组切除低压缸时汽轮机冷端防冻系统及方法，属于热电联产技术领域，现在还没有一种能够有效实现空冷塔在极低乏汽流量下防冻的系统。本发明的系统包括空冷型汽轮机、乏汽管道、空冷塔隔离阀门、空冷塔、凝结水管道、冷凝器隔离阀门和冷凝器，空冷型汽轮机的乏汽出口通过乏汽管道分别与空冷塔隔离阀门的进口和冷凝器隔离阀门的进口连接，空冷塔隔离阀门的出口与空冷塔的乏汽进口连接，空冷塔的凝结水出口与凝结水管道连接，冷凝器隔离阀门的出口与冷凝器的汽侧进口连接，冷凝器的汽侧出口旁接在凝结水管道上。本发明可靠性高，经济效益好，能够很好地解决在极低乏汽流量工况下汽轮机冷端的防冻问题。
一种机组切除低压汽轮机防冻系统方法

[实用新型]基于主动转向系统和轮毂电机系统的车辆自主循迹系统-CN202122358022.3有效
发明人： 谢正超;马阔;李文锋;储绍强;赵晶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2021-09-27 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本实用新型公开了基于主动转向系统和轮毂电机系统的车辆自主循迹系统，包括信号采集系统、整车控制器、主动转向系统和轮毂电机系统。信号采集系统用于采集车辆运行状态信号；整车控制器接收信号采集系统的测量数据，通过处理产生控制驱动、转向和维持车身稳定的第一、第二控制指令信号，分别发送到主动转向系统和轮毂电机系统的电机控制器；主动转向系统的电机控制器接收第一控制指令信号，使转向执行电机输出转矩控制车辆航向以跟随参考轨迹；轮毂电机系统系统的电机控制器接收第二控制指令信号，使轮毂驱动电机输出转矩维持车辆正常行驶和弥补主动转向系统的助力不足，进一步提高了车辆自主循迹的控制精确性和操纵稳定性。
基于主动转向系统轮毂电机车辆自主

[发明专利]一种基于模型预测控制的电控空气悬架车身高度调节方法-CN202011521864.X有效
发明人： 谢正超;王辉;赵晶 -专利权人：华南理工大学
申请日： 2020-12-21 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B60G17/018 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于模型预测控制的电控空气悬架车身高度调节方法，包括：建立四分之一电控空气悬架的非线性车高调节模型并线性化作为预测模型；使用扩张状态观测器观测模型线性化误差与路面干扰并反馈给预测模型；根据目标车身高度、实际车身高度和预测模型，利用模型预测控制计算所需的空气质量流量，然后通过PWM控制转化为电磁阀的开闭信号；设计自适应事件触发机制，在每一个采样时刻根据自适应阈值和触发条件判断是否进行模型预测控制的优化计算。本发明针对具有强非线性、易受路面干扰影响和控制算法计算量大的特点，通过提出一种基于模型预测控制的电控空气悬架车身高度调节方法，使得车身高度调节的速度、精度和鲁棒性得到了提高。
一种基于模型预测控制空气悬架车身高度调节方法

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