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[实用新型]AEB路试装置和车辆-CN202221763061.X有效
发明人： 许松枝;王成;林毓周 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-07-06 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种AEB路试装置和车辆，涉及车辆辅助驾驶技术领域。该AEB路试装置包括CAN信号转换模块、处理器、显示模块、电压控制模块。CAN信号转换模块与车载自诊断系统通信连接。处理器与CAN信号转换模块通信连接。显示模块与处理器通信连接。电压控制模块与车载自诊断系统电连接，电压控制模块还与CAN信号转换模块、处理器、显示模块电连接。通过该AEB路试装置，可以在确定AEB被误触发时，发出AEB被误触发的提示，以便用户根据该提示将AEB被误触发的地点和行车记录仪的视频发送给AEB开发人员，使得AEB开发人员继续对AEB误触发事件进行处理，从而可以降低车辆的AEB被误触发的概率。
aeb 试装车辆

[发明专利]车辆巡航控制方法、装置、设备和存储介质-CN202110467876.7在审
发明人： 许松枝;聂郁星;王立国;张芬 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-04-28 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B60W30/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆巡航控制方法，包括：检测车辆当前所处的巡航模式；其中，所述巡航模式包括待机模式、激活模式和驾驶员接管模式，所述待机模式为巡航车速不可调且响应驾驶员对车辆的纵向控制操作，所述激活模式为巡航车速可调且响应巡航系统对车辆的纵向控制操作，所述驾驶员接管模式为巡航车速可调且响应驾驶员对车辆的纵向控制操作，所述巡航车速为巡航系统预设的车速；响应于巡航模式切换操作，对所述车辆当前所处的巡航模式进行切换；根据切换后的巡航模式控制所述车辆的当前车速和巡航车速。本发明还公开了一种车辆巡航控制装置、一种车辆巡航控制设备和一种计算机可读存储介质。采用本发明实施例，能提高车辆巡航功能的多样性，满足驾驶员的个性化控制方式。
车辆巡航控制方法装置设备存储介质

[发明专利]一种用于自动驾驶汽车的自主超车方法及其系统-CN202010007990.7有效
发明人：范明;周鹏;夏锌;金平凡;许松枝 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2022-07-26 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于自动驾驶汽车的自主超车方法及其系统，所述方法包括：步骤S101、实时根据车辆传感数据判断是否有超车动机；其中，所述车辆传感数据包括当前的本车车速V1、前车车速V2、左侧前车和后车平均车速V3、左侧前车和后车之间的间距D1、前车和前车的前车之间的间距D2、本车与前车之间的间距D3；步骤S102、若有超车动机，则根据所述车辆传感数据中的至少部分数据确定超车收益值；步骤S103、根据所述超车收益值与预设收益阈值的比较结果、以及高精度地图数据生成超车安全策略；步骤S104、根据所述超车安全策略进行超车。所述系统用于实现所述方法。本发明能够提高自动驾驶汽车的自主超车的安全性。
一种用于自动驾驶汽车自主超车方法及其系统

[发明专利]障碍物检测方法及装置-CN201910395724.3有效
发明人：范明;何俏君;周文立;许松枝;周鹏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-05-13 - 公布日： 2022-05-06 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种障碍物检测方法及装置，车辆在动态获取障碍物信息的过程中，若车辆发生移动，且移动距离大于预设距离时，对第一障碍物信息进行位置计算更新，并将更新后的第一障碍物信息与第二障碍物信息进行融合，根据融合结果更新第二障碍物信息。基于此，获取到的最新的障碍物信息均为融合后的结果，而通过融合得到障碍物信息，可降低获取障碍物信息中的感知盲区，提升对障碍物的检测准确度，降低自动驾驶的碰撞风险。
障碍物检测方法装置

[发明专利]一种预加速上坡的自动驾驶方法和系统-CN201910199563.0有效
发明人：周文立;范明;何俏君;夏锌;许松枝 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-03-15 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明提供一种预加速上坡的自动驾驶方法和系统，该方法包括：S1、实时获取车辆的当前位置信息，检查所述车辆当前位置前方设定的道路路程内是否有坡道，若有，则执行步骤S2，否则执行步骤S5；S2、获取坡道的位置信息、坡度以及车辆的当前速度和车辆半载质量，计算车辆当前位置与所述坡道之间的当前道路路程、车辆在坡道上所需的附加扭矩值以及车辆在上坡前所需的预加速路程；S3、判断所述当前道路路程是否大于所述预加速路程，若是，则执行步骤S5，否则，执行步骤S4；S4、输出所述附加扭矩值；S5、输出附加扭矩为零。本发明解决了自动驾驶车辆上坡瞬间车速下降的问题，提高了乘驾体验。
一种加速上坡自动驾驶方法系统

[发明专利]一种基于深度强化学习的无人车的导航方法-CN202010416877.4在审
发明人：卜祥津;许松枝;苗成生;修彩靖;钟国旗 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-15 - 公布日： 2021-11-19 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供一种基于深度强化学习的无人车的导航方法，包括通过无人车上的深度相机获取深度图像,对获取的深度图像进行采样，再进行二次线性插值处理组成深度图像矩阵；在深度图像矩阵中，通过无人车的轮速里程计计算与起点的相对定位，形成代表无人车状态的第二深度图像矩阵；对第二深度图像矩阵内的逐个数值进行比较，计算出某个值的最小值，与设定的阈值进行对比，大于设定的阈值时，通过运动学的方式控制无人车的运动，小于设定的阈值时，则将第二深度图像输入深度学习网络中，随机或是依据深度学习网络决定下一个动作。本发明能使网络学习效率更高，误差收敛的值更小，使得实现未知环境的避障效果更好，提高地图的采集效率。
一种基于深度强化学习无人导航方法

[发明专利]一种自动驾驶车辆的导航方法及其系统、驾驶控制设备-CN202010287107.4在审
发明人： 许松枝;周鹏;卜祥津;修彩靖;钟国旗;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-13 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： G01C21/30 文献下载
摘要：本发明涉及自动驾驶车辆的导航方法及其系统、驾驶控制设备，方法包括：获取多个目标位置，所述多个目标位置包括起始位置和终点位置，或起始位置、若干途经位置和终点位置；根据高精度地图数据、广度优先搜索算法以及所述多个目标位置获得起始位置和终点位置之间的最优通行路径；其中所述最优通行路径包括若干通行道路；根据道路拓扑关系以及所述最优通行路径的若干通行道路获得通行方向信息；其中所述通行方向信息包括当车辆行驶于所述最优通行路径的若干通行道路时，从一道路进入另一道路时的通行方向；根据所述最优通行路径、通行方向信息以及终点位置生成道路级导航路径。实施本发明，能够提高自动驾驶的智能性，避免频繁变道。
一种自动驾驶车辆导航方法及其系统控制设备

[发明专利]一种车辆横向定位方法、装置及系统-CN202010255187.5在审
发明人：张三林;许松枝;刘前飞 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-04-02 - 公布日： 2021-10-12 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆横向定位方法、装置和系统，其中，所述方法包括：当车辆在隧道道路中行驶时，获取车辆当前所在车道的车道线信息、可通行区域位置信息以及隧道道路的第一环境点云数据；根据车道线信息计算车道的中线位置信息和车道宽度信息；根据中线位置信息、所述可通行区域位置信息以及所述第一环境点云数据确定隧道道路的边界信息；根据中线位置信息、宽度信息和边界信息确定车辆在所述隧道道路中的横向位置信息。该方法通过视觉检测和激光雷达融合，实现了车辆的横向定位，避免了制作复杂高维特征的高精度地图和环境特征值的数据库，此外，该方法采用的算法简洁、高效，具有很强的实时性，相比复杂的特征匹配算法具有更强的鲁棒性。
一种车辆横向定位方法装置系统

[发明专利]一种自动泊车方法和自动泊车系统-CN201910208485.6有效
发明人：周文立;范明;何俏君;夏锌;许松枝 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-03-19 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种自动泊车方法和自动泊车系统，该方法包括：S1、获取车辆当前车速和目标车速；S2、根据所述当前车速和目标车速判断车辆是否触碰到轮挡器，若触碰到轮挡器，则执行步骤S3，否则继续泊车；S3、判断所述车辆是否在车位内，若在车位内，则识别自动泊车正常终止，否则识别自动泊车异常终止。本发明通过判断速度控制模块的积分控制器是否饱和和实际车速是否为零来判断车辆是否触碰到轮挡器具有成本低，鲁棒性高的特点。本发明的自动泊车方法在车辆触碰到轮挡器时，车辆会停下，泊车程序可以正常终止，可以有效地避免车速控制模块输出较大驱动扭矩使车辆越过轮挡器所引发的安全风险。
一种自动泊车方法系统

[发明专利]一种远程驾驶的车端信息采集与远程显示系统-CN202010009529.5在审
发明人：管家意;邱昱;许松枝;修彩靖;钟国旗;郭继舜 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-01-06 - 公布日： 2021-07-23 - 主分类号： H04N7/18 文献下载
摘要：本发明提供一种远程驾驶的车端信息采集与远程显示系统，所述系统包括车端信息感知系统、信息远程传输系统和远程显示系统，所述车端信息感知系统包括环境感知系统和车辆信息采集系统，所述环境感知系统和所述车辆信息采集系统分别用于获取车辆周围的交通环境以及车辆的位姿、行为和状态信息，所述信息远程传输系统用于将车辆周围的交通环境以及车辆的位姿、行为和状态信息传输至所述远程显示系统，所述远程系统包括多个显示器，所述多个显示器用于分屏显示车辆周围的交通环境以及车辆的位姿、行为和状态信息。通过本发明，解决了驾驶舱显示界面布局不符合驾驶员视角及车辆位姿、行为和状态信息不全问题，降低了远程驾驶员的驾驶难度及驾驶疲劳。
一种远程驾驶信息采集显示系统

[发明专利]匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益求取方法和装置-CN201710385739.2有效
发明人：秦晓辉;刘志峰;何俏君;蔡璐珑;许松枝;石含飞 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-05-26 - 公布日： 2021-01-26 - 主分类号： G05B13/02 文献下载
摘要：本发明属于智能交通领域，提供了一种匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益求取方法和装置，以较小的计算量求解布式控制器的增益。所述方法包括：确定所述匀质车辆队列的车辆跟驰误差收敛系数δ；求解使得不等式方程组成立的对称正定矩阵P；根据公式计算匀质车辆队列的车辆分布式控制器增益K。本发明的技术方案一方面使得车辆分布式控制器增益K的设计与匀质车辆队列的通信拓扑具体结构实现了很好的解耦，设计方法具有较好的通用性；另一方面，求解和不等式方程组的计算量较小，非常适用于工程实践。
车辆队列分布式控制器增益求取方法装置

[发明专利]一种代客泊车方法和装置-CN201810449881.3有效
发明人：范明;何俏君;许松枝;查鸿山;周文立 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-05-11 - 公布日： 2020-12-08 - 主分类号： B60W30/06 文献下载
摘要：本发明提供一种代客泊车方法及装置，其中，代客泊车方法包括：步骤S1，获取待泊车的停车场的全局路点地图和空闲车位位置信息，并根据所述全局路点地图和空闲车位位置信息进行全局路径规划；步骤S2，按照所述全局路径规划启动自动行驶，同时获取车辆视觉信息，并根据所述车辆视觉信息进行局部路径规划和避障处理；步骤S3，自动行驶至所述空闲车位附近时进行车位搜索，并在搜索到满足泊车条件的空闲车位后执行泊车。本发明利用T‑box作为代客泊车信息交互实体，利用车载视觉信息及路点地图实现车辆自动泊位，无需依赖高精地图、停车场固定监控以及GPS定位信息，可以减少停车场的改造成本，并节约客户在目的地泊车过程中的时间浪费。
一种代客泊车方法装置

[发明专利]车位识别方法及装置-CN201910399949.6在审
发明人：范明;何俏君;周鹏;许松枝;李彦琳 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-05-14 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明涉及一种车位识别方法及装置，通过各超声波传感器采集的测距信息分别获取障碍物轮廓，并计算出各轮廓片段的车位特征值，最后融合各障碍物轮廓中相应轮廓片段的车位特征值，输出车位识别结果以供自动泊车算法使用。基于此，通过各超声波传感器的位置差异，实现移步测距，有效整合时空测距信息。同时通过将障碍物轮廓片段，计算出各轮廓片段的车位特征值，并融合各车位特征值，准确确定车位边界，消除超声波传感器所带来的测距不稳定现象，以准确识别泊车车位，提高自动泊车的准确性和安全性。
车位识别方法装置

[发明专利]交通信号灯的识别方法及装置-CN201711059106.9有效
发明人：刘前飞;左亮;张三林;梁早珊;蔡璐珑;许松枝 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2017-11-01 - 公布日： 2020-10-23 - 主分类号： G08G1/0962 文献下载
摘要：本发明提供一种交通信号灯的识别方法及装置，通过对交通信号灯图像进行颜色分割成对应颜色通道图像，使除对应颜色外其它颜色的交通信号灯的图像被过滤掉，提高在弱光条件下获取的对应颜色的交通信号灯图像的显示效果，清晰地显示出交通信号灯的轮廓，以有效地获取第一目标轮廓，确定第一目标轮廓的指示方向，进一步确定对应颜色的交通信号灯的指示方向。基于此，降低天气和光照条件对交通信号灯指示方向的识别效果的影响。
交通信号灯识别方法装置

[发明专利]图像获取方法、角度调整方法、装置及驾驶系统-CN201811109139.4在审
发明人： 许松枝;范明;张三林;邱明喆;周鹏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-03-31 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本申请涉及一种图像获取方法、角度调整方法、装置、驾驶系统、计算机设备和存储介质。所述方法包括：检测车辆位置，并获取所述车辆位置对应的交通灯位置；根据所述车辆位置和所述交通灯位置，得到角度调整信息；发送所述角度调整信息至云台设备。根据本申请实施例，保证主控平台可以获取到包含有交通灯的图像，提升了自动驾驶的行车安全性。
图像获取方法角度调整装置驾驶系统

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