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[发明专利]农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统-CN202011490057.6有效
发明人：陈凯;解印山;张岩;李文涛;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2020-12-16 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G06T3/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种农机前方作业环境视觉感知透视效应的消除方法和系统，该方法包括：进行相机标定，得到相机内参和相机的安装参数；根据相机内参和相机的安装参数，构建单点透视坐标转换公式；其中，单点透视坐标转换公式用于将透视图片中任一点的坐标转换为世界坐标系对应的坐标，以及逆透视图中对应的坐标；农机作业过程中，在相机所采集到的透视图片内选取ROI顶点，并根据单点透视坐标转换公式和ROI顶点，确定逆透视变换矩阵；根据逆透视变换矩阵，对ROI顶点确定的区域范围内的各个单点进行逆透视变换，得到消除透视效应后的逆透视图。从而可以实现空间ROI到图像ROI的端到端直接转化，显著降低图像运算量。
农机前方作业环境视觉感知透视效应消除方法系统

[发明专利]用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置-CN202111257187.X在审
发明人：张岩;解印山;李彦明;刘成良;莫锦秋 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-10-27 - 公布日： 2022-01-21 - 主分类号： G01S7/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种用于农机作业环境感知的相机、毫米波雷达集成装置，包括集成安装支架、相机系统以及雷达系统，相机系统和雷达系统二者均设置在集成安装支架上；相机系统包括：相机平视单元和相机俯视单元，相机平视单元和相机俯视单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；雷达系统包括：雷达平装单元和雷达竖装单元，雷达平装单元和雷达竖装单元二者在集成安装支架上至少设置有一个；且集成安装支架上设置有用于可拆卸安装相机平视单元、相机俯视单元、雷达平装单元或雷达竖装单元的底板传感工位。能够自由组合，且传感器间的相互位置关系在集成安装支架上相对固定，有助于提高后续多传感器信息融合处理结果的准确性，且适用性高。
用于农机作业环境感知相机毫米波雷达集成装置

[发明专利]一种基于深度学习的自动化寻径与物料识别方法-CN202010837725.1在审
发明人：郭鹏;王丽敏;吴晓;王于凯;王海;唐绍武;杜世伦;解印山 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2020-08-19 - 公布日： 2020-11-20 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的自动化寻径与物料识别方法，具体为：首先对拟拣选的物料依据位置信息采用动态规划进行路径规划；而后依据规划的路径利用卷积神经网络和图像增强技术实现物料自动识别和分辨；再对识别到的货物进行抓取和运输，送至指定地点。本发明物料识别精度高、速度快；物料运输速度快、容错率高。
一种基于深度学习自动化物料识别方法

[发明专利]一种基于深度学习的物料分拣方法-CN201911014911.9在审
发明人：唐绍武;王丽敏;王海;杜世伦;解印山;王于凯;郭鹏;吴晓 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-10-24 - 公布日： 2020-02-21 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习的物料分拣方法，具体为：1、物料图像识别与分辨：采集物料初始图像，采用卷积神经网络和图像增强技术对物料进行识别和分辨；2、利用动态规划求解抓取物料的最优路径；3、实现走点控制，规定一个正方向，算出两点之间的转角和距离，整个路径就是对两点走点的重复调用；4、物料抓取，完成分拣：采用Vector机器人自带的机械手臂对物料抓取。本发明物料识别精度高、速度快；物料运输速度快、容错率高。
一种基于深度学习物料分拣方法

[实用新型]一种环保节水鱼缸-CN201920388377.7有效
发明人：邱菲菲;解印山;王怡豪;刘名远;吴文海 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-03-26 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： A01K63/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种环保节水鱼缸，包括主缸体和设置在其下方的底滤缸；所述主缸体内设有由上溢流隔板隔开的溢流室，底滤缸内设有通过下溢流隔板隔开的过滤室和回流室；溢流室底部设有通向过滤室的溢流管道，用于将待过滤的污水排向过滤室；过滤室内设有用于污水净化过滤的滤材；回流室内设有水泵，通过回流管道将已滤的清水泵回主缸体。本实用新型通过设置合理的滤材结构，在保证鱼缸水质下，尽可能增加水循环使用次数，节约了水资源，提供良好鱼儿生存环境。
过滤室主缸体过滤本实用新型鱼缸隔板隔溢流室滤材滤缸室内水循环使用环保节水回流管道生存环境污水净化溢流管道回流室清水泵上溢下溢水泵水资源水质污水节约保证

[实用新型]一种测绘无人机用棱镜云台-CN201920503010.5有效
发明人：龙文杰;解印山;宋晨健;周莆钧;陈宗棋;宋畅 -专利权人：西南交通大学
申请日： 2019-04-12 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种测绘无人机用棱镜云台，包括用于与飞行器上板固定连接的连接板，连接板左右两侧各设一竖支板，两竖支板之间设有活动支架；两竖支板的上端均设有舵机；两舵机的舵机摇盘分别固定于活动支架的两侧，驱动活动支架绕垂直于竖支板的轴线转动；活动支架内设有用于安装棱镜的棱镜座。本实用新型可以有效提升测绘过程中棱镜的稳定性，降低飞机定点过程中的微小振动对棱镜的影响；能够辅助无人机搭载棱镜到指定地点进行工程测绘，可以更轻松的测量一些较为复杂地形的各项数据。
棱镜活动支架竖支板舵机本实用新型连接板测绘复杂地形工程测绘微小振动轴线转动左右两侧棱镜座上端飞行器上板摇盘云台测量垂直驱动飞机