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[实用新型]一种车体喷涂调漆装置-CN202223441285.1有效
发明人：初苗;田少辉;任亭如;周宪;庞家玲 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2022-12-22 - 公布日： 2023-06-09 - 主分类号： B05B15/00 文献下载
摘要：本实用新型属于汽车、喷涂技术领域，具体为一种车体喷涂调漆装置，包括顶架、横板和底架，所述底架顶部转动连接有圆盘，所述圆盘顶部卡合有涂料罐，所述顶架外壁安装有轴承，所述轴承外壁环绕等距固定有色母罐，所述色母罐底端连接有出料头，所述色母罐底部腔体转动有滴落盘，所述滴落盘外壁上下开设有滴落槽，所述色母罐内色母通过转动滴落盘由滴落槽排出通过横板上滴落口进入涂料罐。本实用新型有利于多种色母快速完成规范点数的添加且互不干涉，有利于多种车体喷涂的快速调配，适配性更高。
一种车体喷涂装置

[发明专利]一种硅掺杂石墨烯制备的赝电容性水系钙离子电池负极及其在水系钙离子电池中的应用-CN202310225146.5在审
发明人：高勇;李政隆;崔文刚;杨亚雄;高帆 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2023-03-10 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： H01M4/02 文献下载
摘要：一种硅掺杂石墨烯制备的赝电容性水系钙离子电池负极及其在水系钙离子电池中的应用，将赝电容性钙离子电池负极材料、乙炔黑、聚偏氟乙烯按照质量比8:1:1加入到无水乙醇中，充分研磨后获得均匀浆料；将浆料涂覆在碳纸上，然后，在100℃、真空条件下干燥，裁剪得到赝电容性水系钙离子电池负极；所述电容性钙离子电池负极材料包括能容许组成钙盐的阳离子Ca2+可逆地化学吸附/脱附的硅掺杂石墨烯，且石墨烯为单层石墨烯、硅掺杂石墨烯的硅掺杂含量为2.68at％。优点是：该水系钙离子电池负极具有赝电容性，应用于水系钙离子电池，同时满足能量密度和功率密度双高的需要，是一种非常有前景的赝电容性钙离子存储负极材料。
一种掺杂石墨制备电容水系离子电池负极及其中的应用

[发明专利]一种用于流水线物件搬运的自动化机械-CN202310344450.1在审
发明人：张银环;肖秦琨;薛静云;赵文凰;楚超勤 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2023-04-03 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B65G15/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于流水线物件搬运的自动化机械，包括搬运机械机架、物料传输机构、自动限位机构、自动化控制系统、行走驱动机构和传感器组件，与现有技术相比，本发明通过自动化控制系统控制搬运设备按设计的路线行走，能够自动避开障碍物，且能够自动卸下物件或辅助人工卸下物件，省时省力，在行走过程中通过限位装置放置物件掉落，能够满足传输距离较远和需要变化传输物件位置的情况，无需搭建传送带，使用方便，具有推广应用的价值。
一种用于流水线物件搬运自动化机械

[发明专利]多智能体强化学习的多自由度模型的无人机协同追捕方法-CN202310296946.6在审
发明人：傅妍芳;雷凯麟;曹子建;杨博;孙泽龙;高领航;李秦洁 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2023-03-24 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能体强化学习的多自由度模型的无人机协同追捕方法，由于采用多智能体强化学习算法对多无人机追捕问题进行研究，比传统的数学模型方法或者单智能体强化学习方法体现出更智能的自主决策，同时本发明中，建立了基于强化学习的多无人机围捕策略推演方法，制定了多自由度无人机模型集群对抗策略。由于采用多自由度无人机模型，构建了更为复杂和精确的模型更新优化，弥补了现有方法在复杂场景下多智能体系统空战对抗方法的不足，提高了空战模型的精确性。
智能强化学习自由度模型无人机协同追捕方法

[发明专利]一种基于数字孪生的无人机战术路径规划方法-CN202211678187.1在审
发明人：卢颖;陈雨思;傅妍芳 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2022-12-26 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于数字孪生的无人机战术路径规划方法，基于Airsim搭建实验场景和与实体无人机一致的几何模型，建立真实无人机和虚拟无人机之间的通讯连接，初始化参数主要包括生成种群的范围、迭代次数、适应度函数的设定、种群初始化的参数，在每轮迭代中根据灰狼算法、共生生物搜索算法、醉汉漫步算法更新搜索代理的位置，将算法规划的结果导入到地面计算机的控制程序中，无人机按照既定路径运动，到达每一个节点，都通过环境感知和状态评估确认下一步运动轨迹是否可行，若可行就按照既定计划运动，否则进行局部运动轨迹调整。本方法能够较快地求解最优的战术无人机的行进轨迹，提升战术无人机对任务的完成效率。
一种基于数字孪生无人机战术路径规划方法

[发明专利]一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法-CN202211703123.2在审
发明人：苏宇;赵思琦;王沁;张伊明;张震;李朔;郭少聪 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： B08B1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种光伏板清洁机器人的防倾斜工作方法，包括车体和清洁机构，车体两侧有柔性的吸盘式履带，车体底部两侧分别设置有可升降的防倾斜脚轮；在工作时，车体置于倾斜的光伏板上，并使车头朝向光伏板的排列方向，此时车体两侧的吸盘式履带存在高度差，车体下方一侧的吸盘式履带的受压形变程度大于车体上方一侧的吸盘式履带；使靠近车体下方一侧的防倾斜脚轮下移，直至防倾斜脚轮与光伏板相抵并托住车体下方一侧，使车体下方一侧的吸盘式履带的受压形变程度减小至与上方一侧的吸盘式履带相同，从而防止光伏板清洁机器人在倾斜的光伏板上行走时，光伏清洁机器人与光伏板表面发生相对倾斜。
一种光伏板清洁机器人倾斜工作方法

[发明专利]基于深度强化学习的未知环境下无人机自主路径规划方法-CN202211099640.3在审
发明人：贺楚超;田琳宇;辛泊言;王鹏;吕志刚;邸若海;李晓艳;许韫韬 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2022-09-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明为一种基于深度强化学习的未知环境下无人机自主路径规划方法，其克服了现有技术中存在的经验重放机制无法提取重要样本以及稀疏奖励的问题。本发明包括以下步骤：1)在二维空间内建立无人机自主运动飞行模型，随机生成障碍物数量及位置，以及无人机的起始点；2)基于马尔可夫决策过程框架建立环境模型并设计阶梯奖励机制；3)基于状态和策略选择动作，将与环境交互所得的信息组成五元组存入经验池并依据所设计的优先级经验重放机制进行采样；4)采用改进的DQN算法基于环境模型采样得到的样本进行网络更新，并对样本的状态‑动作对进行赋值；5)根据样本中状态下各个动作的Q值选择最优动作，进而得到最优策略。
基于深度强化学习未知环境无人机自主路径规划方法

[发明专利]一种建筑构件等效靶标制作方法-CN202310279208.0在审
发明人：易华辉;王长安;黄金香;周巍;张笑瀛;杨琨;崔雨晨;赵鹏 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2023-03-22 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G06F30/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑构件损伤等效靶标制作方法，其包括以下步骤：获取建筑构件基础数据；根据所述建筑构件基础数据，确定等效材料和等效尺寸，并生成等效靶标；对所述等效靶标和所述建筑构件进行分析，验证损伤等效性；本发明能够对建筑构件进行等效设计，综合考虑了建筑构件原有材料、几何形状和尺寸，并进行损伤数值检验，提高了等效靶标的设计精确度，为损伤元损伤效能的检验提供了基础。
一种建筑构件等效靶标制作方法

[发明专利]一种冗余通道信息、相位信息确定方法及装置-CN202211578210.X在审
发明人：王红军;王思淇;刘丙才;朱学亮;田爱玲;王大森 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2022-12-09 - 公布日： 2023-06-06 - 主分类号： G01M11/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种冗余通道信息、相位信息确定方法及装置，涉及光学测量领域。基于多采样MPA确定冗余通道像素值，解决现有采样率低和采样不均匀的问题，同时提高了相位重构的精度。包括：将满足第一条件的(N‑1)2个第一超像素组成单元按照MPA微偏振阵列组合规则，形成N*N多采样MPA，N为3的整数倍；从所述N*N多采样MPA中选择被采样两次且位于所述N*N多采样MPA的±45°对角线上的第一偏振角度；从所述N*N多采样MPA中选择包括所述第一偏振角度的第二超像素组成单元；将相邻的两个第二超像素组成单元中包括的所述第一偏振角度确定为第一冗余通道，通过第一像素公式确定第一冗余通道像素值。
一种冗余通道信息相位确定方法装置

[发明专利]一种融合粒子群算法和动态窗口法的CTU路径规划方法-CN202310062511.5在审
发明人：闫莉;刘明月;李雨菲;杨宗元 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人路径规划方法技术领域，具体涉及一种融合粒子群算法和动态窗口法的CTU路径规划方法。本发明提出了融合粒子群算法和动态窗口法的路径规划算法，先在粒子群算法中考虑转弯因素的影响进行全局静态路径规划，再将转弯点作为动态窗口法的子目标点来完成动态避障，进而实现全局动态路径规划。与现有技术相比，本发明不同的发明点所带来的优点是：本发明将二者进行结合，在粒子群算法中，根据本发明的目的进行全局静态路径规划，在静态路径规划完成后，提取关键点，动态窗口法中，将粒子群算法提取关键点应用动态窗口法进行动态路径规划。不会出现死锁现象，且路径是全局最优的。
一种融合粒子算法动态窗口 ctu 路径规划方法

[发明专利]一种四旋翼无人机数字孪生系统构建与数据交互方法-CN202310004929.0在审
发明人：卢颖;傅妍芳;秦子路 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种四旋翼无人机数字孪生系统构建与数据交互方法，由于使用的时AirSim作为虚拟端物理引擎，无人机模型以及环境模型更加真实，在完成以虚映实的同时，通过虚拟端纠正无人机位置，并通过数据展示模块进行实时监测，从而达到以实控虚的目的。增强了虚拟端与物理端之间的联系，提高了四旋翼无人机数字孪生系统的可靠性。
一种四旋翼无人机数字孪生系统构建数据交互方法

[发明专利]多孔集成节流的整体式气体静压轴承-CN201710347830.5有效
发明人：卢志伟;张君安;刘波;刘晨帆;王永振;陈登弟;魏明明 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2017-05-17 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16C32/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种多孔集成节流的整体式气体静压轴承，包括一个矩形的静压轴承本体，静压轴承本体的下端面为水平面，在静压轴承本体内开设有供气通道，供气通道外设气嘴接头，静压轴承本体下端面设置有四个单位面积供气孔，四个单位面积供气孔呈矩形阵列分布，四个单位面积供气孔与供气通道连通，每个单位面积供气孔中均设置有多个集成节流孔，在静压轴承本体的下端面、四个单位面积供气孔之间开设有四条均压槽。本发明通过在气体静压轴承的工作表面上的单位面积供气孔上直接加工不少于9孔的集成节流孔，不需要在轴承本体上额外安装柱塞，简化了气体静压轴承的工艺，降低了成本；保证了其加工尺寸的一致性以及避免了柱塞单孔节流漏气的可能情况。
多孔集成节流整体气体静压轴承

[发明专利]一种离子束辐照制备铌酸锂纳米点畴结构的方法和装置-CN202010128429.4有效
发明人：陈智利;刘卫国;惠迎雪;周顺;张进;杨利红;毕倩;唐黎 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明一种离子束辐照制备铌酸锂纳米点畴结构的方法和装置。本发明方法为：1）将待加工的铌酸锂样品固定在离子束刻蚀设备的样品台上，调整使离子束的入射角达到工作角度；调整使离子源的中心与工件中心重合；2）将离子束刻蚀设备抽至高真空，真空度低于2×10‑3Pa；通入高纯度99.999%惰性气体氩气或氙气，利用气体流量计控制气体流量，使工作真空保持在2×10‑2 Pa到8×10‑2Pa；3）设置样品台旋转速度、开启离子源，对铌酸锂样品进行离子束辐照，样品台的转速为6~80转/分钟；4）将辐照后的铌酸锂晶体置于高温炉中进行温度80~350℃，时间0.2~3小时的热处理。本发明利用离子轰击在样品表面诱导形成自组织纳米点畴结构，并且可以通过调控离子束参数来控制所获得的纳米畴结构的特征。
一种离子束辐照制备铌酸锂纳米结构方法装置

[发明专利]一种离子束辐照制备铌酸锂纳米畴结构的方法和装置-CN202010128892.9有效
发明人：杨利红;陈智利;刘卫国;惠迎雪;周顺;张进;费芒芒;毕倩 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2020-02-28 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明涉及一种离子束辐照制备铌酸锂纳米畴结构的方法和装置。其包括以下步骤：1）将待加工的铌酸锂样品固定在离子束刻蚀设备的样品台上，调整使离子束的入射角达到工作角度；调整使离子源的中心与工件中心重合；2）将离子束刻蚀设备抽至高真空，真空度低于2×10‑3Pa；通入高纯度99.999%惰性气体氩气或氙气，利用气体流量计控制气体流量，使工作真空保持在2×10‑2 Pa到8×10‑2Pa；3）开启离子源，对铌酸锂样品进行离子束辐照；4）将辐照后的铌酸锂晶体置于高温炉中进行热处理，其中热处理温度80~350℃，时间0.2~3小时。该方法利用离子轰击在样品表面诱导形成自组织纳米畴结构，并且可以通过调控离子束参数来控制所获得的纳米畴结构的特征。
一种离子束辐照制备铌酸锂纳米结构方法装置

[发明专利]一种水下机器人用推进组件-CN201710668199.9有效
发明人：杨正强;裴蕾;彭勃;康霄沛 -专利权人： 西安工业大学
申请日： 2017-08-07 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B63H5/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人用推进组件，包括水平套筒、竖直套筒、与竖直套筒联接的竖直推进器、与水平套筒联接的水平推进器；竖直套筒与水平套筒的轴心线相互垂直且相交；水平推进器和竖直推进器均包括螺旋桨、由转子端和定子端组成的水下电机，螺旋桨与转子端之间设置有一锥台型的电机前套，电机前套的小头端上设置有一桨轴；电机前套的大头端与转子端固定连接；桨轴的自由端穿过螺旋桨的中心通孔，并且与桨帽连接，以实现固定螺旋桨。本发明将水平推进器和竖直推进器通过垂直相交的水平套筒和竖直套筒固定为一体，极大地方便了拆装；且水平套筒和竖直套筒的设计可以缓减水流的反作用力，使得推进组件的推动效率更高。
一种水下机器人推进组件