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[发明专利]一种实现微缩场景与实景拍摄实时合成预览系统及方法-CN202010904262.6有效
发明人：褚轶;冯兵;朱登明 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2020-09-01 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H04N5/04 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种实现微缩场景与实景拍摄实时合成预览系统及方法。该系统分别采用第一摄像机器人在实景中拍摄、第二摄像机器人在微缩场景中拍摄，通过轨迹规划模块使得微缩场景运行轨迹与实景运行轨迹相匹配，结合机器人控制模块控制第一摄像机器人与第二摄像机器人的同步性，从而确保对微缩场景和实景进行同步拍摄、且能够对拍摄结果进行实时合成预览。本发明实施例所提供的实现微缩场景与实景拍摄实时合成预览系统及方法还具有微缩轨迹修正模块，可以根据实时预览视频或图像的情况来修整微缩运行轨迹的参数，从而获取理想的预览结果。
一种实现微缩场景实景拍摄实时合成预览系统方法

[实用新型]一种用于连接影视拍摄六轴机器人与摄像机的装置-CN202222054566.5有效
发明人：姜云飞;褚轶;朱登明 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2022-08-05 - 公布日： 2023-01-17 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于连接影视拍摄六轴机器人与摄像机的装置，包括法兰固定机构、快接件和摄像机转接板，法兰固定机构包括固定销孔、螺纹孔、倒梯形凹槽，快接件的其中一部分固定在法兰固定机构上，快接件的另一部分通过螺栓与摄像机转接板固定，摄像机转接板上设置英制3/8螺纹孔，通过螺栓与摄像机固定。本实用新型通过法兰固定机构、快接件和摄像机转接板的配合，使得摄像机能够与六轴机器人法兰固定，提升了摄像机重心、降低了机器人负载质量、确保移动的顺畅性、精确性和稳定性；便于实现对不同型号的摄像机的固定，适用范围广，降低成本；工作效率高。
一种用于连接影视拍摄机器人摄像机装置

[发明专利]一种基于摄像机器人的目标跟踪方法-CN202110949804.6有效
发明人：何健;褚轶;朱登明;朱正刚 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-08-19 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种基于摄像机器人的目标跟踪方法。该基于摄像机器人的目标跟踪方法使得影视创作者能够在具有围绕目标跟踪物的过程拍摄需求中，能够只关注摄像机器人的机械臂的关键帧位置，利用目标跟踪算法在机械臂运动轨迹过程中，实时调整继续臂和摄像机，使得摄像机镜头实时对准目标物、摄像机镜头的焦距实时与目标物距离处于一致的位置。
一种基于摄像机器人目标跟踪方法

[实用新型]基于光学惯性跟踪的摄像机器人虚实融合精度优化装置-CN202121965089.7有效
发明人：顾赟章;褚轶;朱登明;朱正刚 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-05-24 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种基于光学惯性跟踪的摄像机器人虚实融合精度优化装置，所述装置包括：光学惯性跟踪装置和处理器，所述光学惯性跟踪装置包括互相连接的惯性测量单元和摄像头，所述处理器还分别连接所述惯性测量单元和摄像头；其中，所述处理器安装固定在第一容纳部内，光学惯性跟踪装置安装固定在第二容纳部内，第二容纳部固定于第一容纳部的下方。本实用新型结合光学惯性跟踪装置，使用其定位出摄像机的准确位姿，再对摄像机器人的位姿数据进行补偿，从而提高摄像机器人的绝对精度，以达到虚实融合的精度要求。
基于光学惯性跟踪摄像机器人虚实融合精度优化装置

[发明专利]基于摄像机器人的直播节目在线包装方法-CN201910136760.8有效
发明人：褚轶;冯兵;朱登明 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2022-04-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于摄像机器人的直播节目在线包装方法，系统与演播室控制系统连接并受其控制，并连接摄像机器人并控制其运行，系统包括了机器人控制模块、集控模块和在线包装模块，集控模块将演播室控制系统的指令传输给机器人控制模块，机器人控制模块控制连接控制摄像机器人和在线包装模块，实现节目的在线制作与直播包装，所述方法包括上述3个模块的连接和控制方法。本发明能够实现节目拍摄和在线直播包装，基于摄像机器人对节目的拍摄轨迹进行预编辑和重复执行，并将相关数据实时提供给在线包装系统，完成直播节目的一体化高效制作。
基于摄像机器人直播节目在线包装方法

[发明专利]用于摄像机器人的碰撞检测系统及方法-CN201910136940.6有效
发明人：褚轶;冯兵;朱登明 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2022-03-25 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于摄像机器人的碰撞检测系统及方法，系统包括传感器模块和服务控制模块，服务控制模块分别与传感器模块和摄像机器人建立通信连接；所述的传感器模块用于检测摄像机器人距离障碍物的距离，形成传感器数据并发送给服务控制模块，所述的服务控制模块，用于接收传感器模块发送的传感器数据和摄像机器人发送的机器人数据，根据所收到的数据形成机器人控制指令，并将控制指令发送给摄像机器人，方法包括传感器计算距离障碍物的距离并发送给服务器，服务器处理并计算出机器人控制指令并发送给摄像机器人。本发明实现了碰撞检测运动规划方案，与现有方案相比，在保证摄像机器人安全性的同时也提高了检测的灵活性。
用于摄像机器人碰撞检测系统方法

[实用新型]一种压紧装置-CN202121945120.0有效
发明人：姜云飞;褚轶;朱登明;朱正刚 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种压紧装置，包括承载机构、锁放件和压紧机构，承载机构包括侧板、设置在侧板上的至少一个限位件，锁放件的其中一部分固定在侧板上，锁放件的另一部分能够相对于锁放件的其中一部分旋转，压紧机构包括侧座、设置在侧座底部的至少一个压紧块，侧座设置在限位件上，通过锁放件的另一部分旋转使得侧座顶紧或松开侧板。本实用新型通过承载机构、锁放件和压紧机构的配合，压紧轮能够与两个需要啮合的结构件的其中一个结构件直接接触并施加压紧力，使得两个结构件之间啮合稳定，确保移动的顺畅性、精确性和稳定性；便于实现对不同宽度的待压紧件的压紧，适用范围广，降低成本；工作效率高。
一种压紧装置

[实用新型]一种适用于影视拍摄机器人的外部触发装置-CN202121944975.1有效
发明人：姜云飞;褚轶;朱登明;朱正刚 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2022-03-01 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型提供一种适用于影视拍摄机器人的外部触发装置，包括外部信号输入模块、系统处理模块、电源模块、触发模块、指示灯模块、外部输出接口模块以及装置外壳。模块集成在装置外壳中，外部触发装置通过外部信号输入模块与影视拍摄机器人运动控制系统数据接口连接，实现数据收发。数据由外部信号输入模块接收后传送给系统处理模块，再由系统处理模块处理后控制触发模块、指示灯模块、外部输出接口模块，实现影视拍摄机器人运动过程中的外部实时触发。
一种适用于影视拍摄机器人外部触发装置

[发明专利]一种用于影视拍摄的运动装置-CN202110949781.9在审
发明人：姜云飞;褚轶;朱登明;朱正刚 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2021-08-18 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于影视拍摄的运动装置，包括：底座，底座设置有电源接口、电源开关、通信接口面板组件和控制机构；六轴机械臂，设置在底座上；固定机构，设置在所述六轴机械臂上，用于固定摄像机构；第七轴行走机构，设置在底座上，用于在第七轴上行走；压紧机构，设置在第七轴行走机构上，用于使得第七轴行走机构与第七轴相配合或相分离。本发明简化了拍摄现场安装流程，有效缩短了设备的部署时间，便于搬运，使得前期准备工作大大减少，提高了工作的效率；提高了拍摄安全性和便利性；解决了液压叉车、机动叉车对于拍摄场地的局限性，提高了安装效率；为拍摄精确度提供可靠保证；拼装更高效。
一种用于影视拍摄运动装置

[发明专利]摄像机器人虚实融合精度优化装置和方法-CN202110960301.9在审
发明人：顾赟章;褚轶;朱登明;朱正刚 -专利权人：太仓中科信息技术研究院
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2021-10-22 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于光学惯性跟踪的摄像机器人虚实融合精度优化装置，所述装置包括：光学惯性跟踪装置和处理器，所述光学惯性跟踪装置包括互相连接的惯性测量单元和摄像头，所述处理器还分别连接所述惯性测量单元和摄像头。所述摄像机器人虚实融合精度优化装置安装在摄像机器人的兔笼下方；所述摄像机器人虚实融合精度优化装置通过网线连接外部摄像机器人控制系统。本发明结合光学惯性跟踪装置，使用其定位出摄像机的准确位姿，再对摄像机器人的位姿数据进行补偿，从而提高摄像机器人的绝对精度，以达到虚实融合的精度要求。
摄像机器人虚实融合精度优化装置方法

[发明专利]一种3D-IC中的共振电感耦合互连通道-CN201811002322.4在审
发明人：雷鑑铭;褚轶 -专利权人：华中科技大学
申请日： 2018-08-30 - 公布日： 2019-01-04 - 主分类号： H01L23/64 文献下载
摘要：本发明公开了一种3D‑IC中的共振电感耦合互连通道，包括：设置于发送层上的发送电感以及设置在接受层上的接受电感；发送层和接收层之间通过发送电感与接受电感之间形成的无线互连通道来进行耦合通信；当发送电感和接收电感工作在共振状态时形成了共振电感耦合无线互连通道。本发明可以提升通道的电流电压增益，增强电感耦合无线互连通道接收端的电压，减少系统设计难度。本发明以两个工作在共振状态的无线电感作为本方法实施的最小单位。基于其工作频率，电感的自身耦合电感不能被忽略，在引入自身耦合电感之后，通道传输性能得以加强。本发明基于电感耦合无线互连通道的共振效果，有效改善3D‑IC标准电感耦合通道电流电压增益低的问题。
电感无线互连耦合发送共振电感电感耦合电流电压共振状态互连通道耦合电感标准电感方法实施工作频率共振效果减少系统提升通道通道传输通道接收最小单位耦合通道接收层接受层无线电引入通信

[发明专利]用于摄像机器人的运动轨迹设计方法-CN201711235901.9在审
发明人：徐欣;杨流海;巢俊;熊素兰;褚轶;冯兵;朱登明 -专利权人：江苏省生产力促进中心;太仓中科信息技术研究院
申请日： 2017-11-30 - 公布日： 2018-05-15 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明公开了用于摄像机器人的运动轨迹设计方法，包括以下步骤：S1：建立机器人客户端，在机器人客户端进行收发数据模块的初始化和参数配置，基于XML的数据格式实现数据的实时通讯；S2：建立PC服务器端，基于UDP通讯，以机器人发送数据相同的时间周期接收机器人数据并发送反馈数据；S3：设定控制点，根据实际拍摄镜头的要求，控制机器人运动到对应的空间位置，将机器人各轴的数据记录到本地缓存区间；S4：基于三次样条曲线对控制点数据进行插值采样计算；S5：将步骤S4采样完的数据进行打包，按照预先设置的数据格式，基于UDP通讯按照通讯周期发送给机器人客户端。
用于摄像机器人运动轨迹设计方法

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