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[发明专利]光伏最大功率跟踪优化控制方法、系统、介质及设备-CN201910476711.9有效
发明人：刘依明;魏军;宗西举;程新功;衣文雨;刘大志 -专利权人：济南大学;济南亚豪信息科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2021-06-08 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本公开提供了一种光伏最大功率跟踪优化控制方法、系统、介质及设备，利用离散形式的最速跟踪微分器，对最速跟踪微分器的相位延迟性能进行预报补偿，采用改进后的跟踪微分器，基于电导增量法进行最大功率点追踪控制。本公开提高跟踪效率，在保证滤除扰动的同时，也可跟踪上最大功率点，使得功率损失和误差减小。
最大功率跟踪优化控制方法系统介质设备

[发明专利]基于非线性自抗扰控制的单相PWM整流器优化方法及系统-CN201910701963.7有效
发明人：陈镇镇;宗西举;程新功;唐文杰;刘大志;刘蕊;刘依明;衣文雨 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-07-31 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： H02M7/219 文献下载
摘要：本公开公开了一种基于非线性自抗扰控制的单相PWM整流器优化方法和系统，采用电压外环与电流内环的双闭环控制方式，其中前者采用非线性自抗扰控制技术的方法，而后者采用单相DQ电流解藕控制的方法。相对于传统单相DQ电流解藕控制的电压外环采用PI控制，电压外环采用非线性自抗扰控制技术比上述方法以及线性的自抗扰控制技术，可以在实现网侧单位功率因数稳定运行及直流侧电压稳定控制的基础上，使系统动态响应速度更快，抗扰能力比以往的设计方法更强。
基于非线性控制单相 pwm 整流器优化方法系统

[发明专利]一种基于准Z源逆变器的光伏供电自抗扰控制系统及方法-CN201910533120.0有效
发明人： 衣文雨;宗西举;刘依明;程新功;陈镇镇;唐文杰;刘大志;刘蕊 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2021-04-16 - 主分类号： H02J3/38 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于准Z源逆变器的光伏供电自抗扰控制系统、方法及光伏电站，包括光伏供电模块和自抗扰控制模块，所述光伏供电模块包括依次连接的光伏电池阵列、准Z源逆变器和滤波网络；所述自抗扰控制模块利用光伏阵列的参考输出电压和实际输出电压获取直通时间占空比，利用光伏阵列的参考输出电压与准Z源逆变器的电容电压获取非直通时间占空比，通过直通时间占空比和非直通时间占空比生成PWM调制信号并发送到准Z源逆变器中，用于去除输出电压中的扰动信号；通过ADRC对准Z源逆变器的输出电压进行控制，即使输入电压扰动、负载有波动，也几乎不影响输出电压的稳定性，使得系统具有很强的抗扰性和鲁棒性，提高了并网电流的电能质量。
一种基于逆变器供电控制系统方法

[发明专利]基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统-CN201910802822.4有效
发明人：唐文杰;宗西举;程新功;陈镇镇;刘大志;衣文雨;刘依明;刘蕊 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-11-27 - 主分类号： G05B19/19 文献下载
摘要：本公开提出了基于非线性扩张状态观测器的机械臂跟踪控制器及系统，包括：非线性跟踪微分器、非线性扩张状态观测器及非线性状态误差反馈控制律；所述非线性跟踪微分器将机械臂关节角的期望位置信号进行跟踪，得到期望位置信号的跟踪信号及其微分信号并输出；所述非线性扩张状态观测器用于获得系统时延和扰动为不确定性因素的估计值；所述非线性状态误差反馈控制律利用非线性跟踪微分器的输出与非线性扩张状态观测器的输出之差来形成反馈控制分量，将非线性扩张状态观测器估计值以前馈补偿的形式加入系统控制律中，得系统总的控制律。本公开的优点是所述非线性自抗扰控制方法可以抑制扰动，而且可以实现系统跟踪误差的快速收敛。
基于非线性扩张状态观测器机械跟踪控制器系统

[发明专利]基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用-CN201910243504.9有效
发明人：刘大志;宗西举;程新功;衣文雨;刘蕊;刘依明;陈镇镇;唐文杰 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-03-28 - 公布日： 2020-09-04 - 主分类号： H02J3/18 文献下载
摘要：本公开提出了基于输出跟踪的APF控制方法、系统及应用，包括：建立有源电力滤波器APF的数学模型；针对有源电力滤波器，基于上述模型，获得其在所有工作模式的连续状态空间表达；将有源电力滤波器在所有工作模式的连续状态空间表达进行离散化并求解出在给定初值情况下，有源电力滤波器所有工作模式的解；分别求取有源电力滤波器每种工作模式的解与a相谐波电流、b相谐波电流及采集到的直流侧电压的平方和，平方和最小的工作模式确定为有源电力滤波器的工作模式。能实现对谐波电流的精确补偿，可以减小补偿误差，提高补偿的精确度，实现快、准、稳的控制。
基于输出跟踪 apf 控制方法系统应用

[发明专利]基于跟踪微分器的APF电流检测和电容电压控制方法-CN201910802161.5在审
发明人：唐文杰;宗西举;程新功;陈镇镇;刘大志;衣文雨;刘依明;刘蕊 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-08-28 - 公布日： 2020-01-14 - 主分类号： H02J3/01 文献下载
摘要：本公开提出了基于跟踪微分器的APF电流检测和电容电压控制方法，电流检验的滤波步骤：通过检测获得三相不平衡系统中任意的三相电流，将三相电流变换到dq同步参考坐标系中，利用两个跟踪微分器进行组合获得直流分量
电容电压控制跟踪微分器三相电流比例积分微分PID控制器三相不平衡系统参考坐标系直流侧电容参考电压导数信号电流检测调节信号减法运算滤波步骤直流分量噪声检测检验

[发明专利]四旋翼无人机终端滑模控制方法、系统、介质及设备-CN201910476721.2在审
发明人：陈镇镇;宗西举;程新功;唐文杰;刘大志;衣文雨;刘依明;刘蕊 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本公开提供了一种四旋翼无人机终端滑模控制方法、系统、介质及设备，基于四旋翼无人机的滚转角和俯仰角，对其进行扩张状态，得到基于最小二乘法的修改型扩张状态观测器，采用基于最小二乘法的修改型扩张状态观测器，根据四旋翼无人机的控制输入与状态输出，对四旋翼无人机所受到的外界不确定性干扰进行估计，得到近似的估计值，对终端滑模控制率进行扰动补偿。本公开可以实现根据扰动的变化情况对系统的控制量进行补偿，便可以减小外界的不确定扰动对系统控制的影响，无人机系统也可以稳定运行。
旋翼终端滑模扩张状态观测器最小二乘法扰动修改型无人机系统不确定性扩张状态扰动补偿稳定运行系统控制状态输出俯仰角滚转角控制量控制率减小近似

[发明专利]基于泰勒公式的最大功率跟踪方法、系统及终端设备-CN201910476747.7在审
发明人：刘依明;魏军;宗西举;程新功;衣文雨;刘大志 -专利权人：济南大学;济南亚豪信息科技有限公司
申请日： 2019-06-03 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本公开提供了一种基于泰勒公式的最大功率跟踪方法、系统及终端设备，利用采用饱和函数构造的非线性跟踪微分器，并利用泰勒公式对所述非线性跟踪微分器的相位延迟性能进行优化处理，以解决滤波效果和相位延时效应的矛盾性，再利用电导增量法进行最大功率点追踪，在传统的电导增量法追踪最大功率点的基础上，增加了离散型的最速跟踪微分器，对扰动信号进行滤波处理，根据电导增量法加入了离散型的最速跟踪微分器的基础上采用了泰勒公式以提高跟踪最大功率点的效率与准确性。
电导增量非线性跟踪微分器最大功率跟踪跟踪微分器最大功率点终端设备离散型最大功率点追踪相位延迟性能饱和函数滤波处理滤波效果扰动信号相位延时优化处理传统的矛盾性再利用追踪跟踪

[发明专利]光伏系统MPPT模糊自抗扰控制方法、控制器及系统-CN201910064279.2在审
发明人：刘大志;宗西举;程新功;衣文雨;刘蕊;刘依明;陈镇镇;唐文杰 -专利权人：济南大学
申请日： 2019-01-23 - 公布日： 2019-05-10 - 主分类号： G05F1/67 文献下载
摘要：本公开提出了光伏系统MPPT模糊自抗扰控制方法、控制器及系统，建立基于Boost变换器的光伏供电系统的模型；在模型稳定工作点附近加入扰动，得到Boost变换器的小信号动态方程；对Boost变换器的小信号动态方程进行拉普拉斯变换可得到占空比扰动量对光伏电池输出电压扰动量的传递函数；参考输出电压设计一阶微分跟踪器、扩张状态观测器及误差状态反馈控制率；将模糊控制用到自抗扰控制器中，将模糊控制和自抗扰控制器相结合应用到MPPT，通过模糊自抗扰控制策略，简化了调整自抗扰控制器参数整定的过程，实现了控制器参数的自适应性，使MPPT控制策略具有良好的抗扰性、动态响应、稳定性和鲁棒性，避免了参数整定的复杂过程。
自抗扰控制器自抗扰控制参数整定光伏系统模糊控制信号动态控制器扰动量模糊扩张状态观测器稳定性和鲁棒性参考输出电压电池输出电压光伏供电系统拉普拉斯变换控制器参数微分跟踪器传递函数动态响应反馈控制复杂过程结合应用模型稳定误差状态自适应性扰动工作点占空比扰性一阶

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