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[发明专利]基于交叉弯曲梁结构的切口型连续体机器人-CN202110830908.5有效
发明人：陈卫东;艾孝杰;高安柱;蔡易林 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2021-07-22 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： A61B34/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于交叉弯曲梁结构的切口型连续体机器人，包括外管切口骨架，内管切口骨架和驱动绳，外管切口骨架内套设有内管切口骨架，外管切口骨架的侧壁设有驱动绳通道，驱动绳的一端穿过驱动绳通道后与切口型连续体机器人的顶端固连；外管切口骨架包括N个外骨架弯曲关节和一个外骨架基座，内管切口骨架包括N个内骨架弯曲关节和一个内骨架基座；外骨架弯曲关节和内骨架弯曲关节中的柔性微梁的倾斜方向相反。本发明采用激光切割的加工方式，构建具有交叉倾斜微梁的内外管柔性切口骨架，内外管骨架构相互嵌套构成绳驱连续体机器人，兼具较高的刚度和较大的运动范围。
基于交叉弯曲结构切口连续机器人

[发明专利]基于白光共焦在位测量的阀芯工作边毛刺形态重构方法-CN201910074608.1有效
发明人： 蔡易林;党嘉强;安庆龙;陈明 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-01-25 - 公布日： 2020-07-10 - 主分类号： B23Q17/24 文献下载
摘要：一种基于白光共焦在位测量的阀芯工作边毛刺形态重构方法，通过在磨床上装夹伺服阀阀芯部件并设定转速和目标尺寸后将白光共焦位移传感器固定于夹具上，调整夹具位置使得白光共焦位移传感器的光源中心对准伺服阀阀芯部件工作边外缘面，设定采样频率和对应的曝光时间；然后在一个阀芯旋转周期内采样读取当前平面与伺服阀阀芯部件工作边外缘面的采样点之间的距离；获取多个阀芯旋转周期下测得的每个采样点距离的平均值，从而计算得到伺服阀阀芯部件工作边上的毛刺高度；最后对阀芯旋转过程中每个周期下的采样点拟合，重构毛刺形态，评估毛刺去除效果。本方法配合采用微米级和亚微米级的直线模组和升降台对白光位移传感器进行位置精确控制，通过白光共焦位移传感器获得目标对应距离，实现毛刺形态精准测量，对毛刺去除效果有效评估，从而保证加工精度，提高生产效率。
基于白光在位测量工作毛刺形态方法

[发明专利]可穿戴式三自由度人体辅助外机械臂-CN201910821602.6在审
发明人：丁志远;蔡易林;徐浩;李承远;黄鹏升;郭为忠 -专利权人：上海交通大学
申请日： 2019-09-02 - 公布日： 2019-12-13 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：一种可穿戴式三自由度人体辅助外机械臂，包括：依次相连的背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构，以及机械臂电路系统，其中：机械臂电路系统分别与背部穿戴结构、手臂结构和机械抓手结构相连，通过多种控制方式传递运动指令实现精准控制；手臂结构包括：上部支座和设置于其上的驱动机构、传动机构和大小臂机构；机械抓手结构包括：固定连轴座、活动连轴座、传动丝杆、手部连杆、取物手爪和开合驱动电机；背部穿戴结构包括：伸缩固定带、背部固定板、底部支座、转动云台座和保护盖；本发明通过肩部旋转自由度、俯仰自由度以及夹角自由度，用来实现手臂结构的移动和机械抓手结构的抓取，从而完成具体工作任务。
机械抓手手臂结构机械臂穿戴电路系统抓取背部固定板俯仰自由度旋转自由度传递运动传动丝杆底部支座活动连轴精准控制开合驱动可穿戴式控制方式驱动机构三自由度依次相连指令实现保护盖大小臂固定带云台座伸缩肩部取物手部手爪转动电机移动