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[发明专利]一种弹性飞机容错飞行控制方法及系统-CN202011403952.X有效
发明人：李清东;刘亦石;董希旺;任章;韩亮 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2022-01-04 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种弹性飞机容错飞行控制方法及系统。该方法包括根据所述弹性飞机健康模型建立基础参考控制器，根据所述弹性飞机故障模型建立能分别描述不同故障模式的未知输入状态观测器；根据所述状态观测器与原飞机模型的输出状态值之间的残差确定故障信息；根据故障信息，采用自适应的方法确定实时的故障参数；根据实时故障参数值确定重构后的控制律，进而根据重构后的控制律确定重构后的控制器；确定总体增广系统的Lyapunov函数并进行稳定性分析，进而确定重构控制增益自适应模型；根据确定重构控制增益自适应模型以及飞行指令调节控制增益自适应速率；本发明以实现弹性飞机在遭遇执行器故障和强阵风干扰情况下能够有效恢复原有飞行控制性能。
一种弹性飞机容错飞行控制方法系统

[发明专利]一种智能集群一体化容错时变编队控制方法及系统-CN202011403524.7有效
发明人： 董希旺;刘亦石;任章;李清东;于江龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-02 - 公布日： 2021-12-24 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种智能集群一体化容错时变编队控制方法及系统。该方法包括：构建基于执行器故障的智能体动力学模型；基于所述智能体动力学模型构建去中心化观测器；利用所述去中心化观测器对每个智能体的状态和故障信息进行估计，得到每个智能体的状态估计值和故障信息估计值；基于智能集群的编队可行性分析，确定编队补偿指令；基于智能集群的稳定性分析，确定编队控制律增益参数；基于所述故障信息估计值、所述编队补偿指令和所述编队控制率增益参数重构编队控制协议；基于重构的编队控制协议对所述智能集群进行时变编队控制。本发明可以实现在执行器故障的情况下完成理想的时变编队飞行。
一种智能集群一体化容错编队控制方法系统

[发明专利]一种无人机分布式控制方法及系统-CN202111036176.9在审
发明人： 董希旺;周思全;袁浩宇;任章;化永朝;于江龙;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-11-26 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机分布式控制方法及系统。所述方法，包括：采用无人机定位系统获取无人机集群系统中各无人机的当前坐标；无人机定位系统包括定位基站以及设置在各无人机上的定位标签；定位标签与定位基站采用超宽带通信连接；当前坐标为无人机在定位基站构成的坐标系中的绝对坐标；根据用户输入的控制指令和当前坐标生成各个无人机的目标坐标；根据当前坐标和目标坐标控制无人机集群系统中的各无人机，以使得无人机集群系统达到期望编队。本发明适用于室内室外实现定位，提高了无人机集群系统对不同场景的适应能力。
一种无人机分布式控制方法系统

[发明专利]一种集群系统编队避障控制方法-CN202110837452.5在审
发明人：韩亮;严紫薇;董希旺;李清东;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-23 - 公布日： 2021-11-09 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明公开一种集群系统编队避障控制方法，包括：构建包含多个智能体的目标集群系统的通信拓扑关系；构建单智能体离散模型；基于单智能体离散模型构建多智能体离散模型；基于多智能体离散模型判断目标集群系统是否满足时变编队条件；若满足，给定单智能体的通信触发条件；基于所述通信拓扑关系和所述通信触发条件构造时变编队控制模型；基于时变编队控制模型，引入人工势场法，以构造时变编队避障控制模型；基于时变编队避障控制模型对目标集群系统进行编队避障控制。根据本发明，能够解决现有基于一致性的集群系统编队控制方法因面向连续时间系统和理想任务环境而无法应用于系统时间离散以及任务环境存在障碍物的实际系统的问题。
一种集群系统编队控制方法

[发明专利]一种多智能体输出编队跟踪控制方法及系统-CN202110800042.3在审
发明人： 董希旺;石宇;于江龙;化永朝;李清东;任章;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-07-15 - 公布日： 2021-10-08 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能体输出编队跟踪控制方法及系统，该方法首先基于局部通信信息，设计分布式编队轨迹生成器，实时生成异构智能体的期望编队轨迹；其次利用强化学习的原理，利用系统模型的输入输出数据，在线优化迭代得到稳定的最优反馈控制器；最后根据在线学习的结果，设计输出编队跟踪控制前馈补偿控制器，实现了编队跟踪控制。本发明大大节约了通信资源，降低了通信负担，同时无需利用跟随者智能体的任何模型信息，对环境适应性更好，并且跟踪控制精度高。
一种智能输出编队跟踪控制方法系统

[发明专利]一种多智能体集群分组时变编队跟踪控制方法及系统-CN202010932658.1有效
发明人： 董希旺;卢怡舟;任章;于江龙;李清东;韩亮;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-09-08 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种多智能体集群分组时变编队跟踪控制方法及系统，方法包括：根据多智能体集群系统个体动态特性及通信关系，得出描述运动特性的状态空间形式的个体数学模型及描述通信关系的有向拓扑图；所述多智能体集群系统包括：领导者和跟随者；基于所述个体数学模型及通信关系，确定期望时变编队的向量，得到时变编队跟踪误差；对所述时变编队跟踪误差进行转换；基于转换后的时变编队跟踪误差确定带拓扑切换的分组时变编队跟踪的控制器；基于所述带拓扑切换的分组时变编队跟踪的控制器对系统实现分组编队跟踪控制。本发明中的上述方法及系统具有较好的自组织性与容错性，能够面对通信故障、通信能力不足的挑战应用情形。
一种智能集群分组编队跟踪控制方法系统

[发明专利]一种组合制导目标拦截方法及系统-CN202011442004.7有效
发明人： 董希旺;赵冰倩;于江龙;韩亮;任章 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-12-08 - 公布日： 2021-09-21 - 主分类号： F41H11/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种组合制导目标拦截方法及系统，方法包括：确定真比例导引律TPN制导指令加速度；在视线瞬时旋转平面内，确定捕获条件范围内的纯比例导引律PPN制导指令加速度；根据所述TPN制导指令加速度和所述PPN制导指令加速度确定组合制导指令加速度；根据组合制导指令加速度控制拦截弹对目标进行拦截。本发明公开的技术方案结合了PPN制导和TPN制导的优点，计算量较小，组合制导律对测量信息和目标估计信息的依赖程度较低，鲁棒性较强，缩短了拦截需用时间，弹目视线可实现快速收敛，拦截后期弹道平稳，拦截需用能量较小，在临近空间可实现对目标的快速拦截。
一种组合制导目标拦截方法系统

[发明专利]一种面向集群系统的有限时间内收敛的编队合围跟踪方法-CN202010608835.0有效
发明人：韩亮;廖睿雯;任章;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-06-29 - 公布日： 2021-08-24 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种面向集群系统的有限时间内收敛的编队合围跟踪方法。该方法包括：在未知地形救援物资运送场景中，获取多个智能体；实时获取各智能体的状态信息；构建集群系统通信拓扑关系；实时确定邻居智能体的状态信息；确定期望编队构型；根据智能体的状态信息、邻居智能体的状态信息、通信拓扑关系和期望编队构型，构造状态观测器；根据状态观测器，确定观测器观测的状态信息；根据状态信息、观测的状态信息和通信拓扑关系设计控制器，得到控制器信息；根据控制器信息完成指定的有限时间编队合围跟踪。本发明能够解决需要提前预知虚拟领导者输入上界，集群系统编队队形时不变，以及集群系统无法保证有限时间收敛的问题。
一种面向集群系统有限时间内收敛编队合围跟踪方法

[发明专利]一种无人机集群控制方法及系统-CN202110505316.6在审
发明人： 董希旺;魏嘉宏;周思全;任章;李清东;吕金虎 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-08-03 - 主分类号： G10L15/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种无人机集群控制方法和系统。该无人机集群控制方法在对获取的语音信号进行预处理得到预处理后的语音信号后，采用ASRT模型，根据预处理后的语音信号得到输出结果，然后，根据输出结果确定语音指令，最后采用语音指令对无人机集群进行控制，以在时间延迟和切换拓扑同时存在的情况下将人类智能引入机器人集群协同控制系统，提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。
一种无人机集群控制方法系统

[发明专利]一种基于笔画人机交互的无人机集群控制方法及系统-CN202110505859.8在审
发明人： 董希旺;韦小宝;周思全;于江龙;任章;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-05-10 - 公布日： 2021-07-30 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于笔画人机交互的无人机集群控制方法及系统。该方法包括：获取操作者描绘的笔画轨迹；并以设定频率确定所述笔画轨迹中每一点的像素坐标；对每一点的像素坐标进行笔画识别，确定控制指令；根据所述控制指令控制无人机集群。本发明所提供的一种基于笔画人机交互的无人机集群控制方法及系统能够提高集群系统对模糊与不确定性场景的适应性，实现具有人机交互机制的高安全编队控制。
一种基于笔画人机交互无人机集群控制方法系统

[发明专利]一种飞行器多约束突防轨迹优化方法和系统-CN202110346785.8在审
发明人： 董希旺;沈志鹏;任章;于江龙;化永朝 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2021-03-31 - 公布日： 2021-06-11 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明涉及一种飞行器多约束突防轨迹优化方法和系统。所述飞行器多约束突防轨迹优化方法，通过以获取得到的飞行器模型、拦截弹与突防过程相对运动学模型和多约束模型等模型为基础，进行轨迹优化模型的确定，使得本发明能够充分考虑拦截导弹和禁飞区等约束条件的影响；进一步，通过采用进行离散、线性化和凸化等处理后的轨迹优化模型来确定得到突防轨迹，能够进一步提高所确定轨迹的准确性，进而实现有效突防。
一种飞行器约束突防轨迹优化方法系统

[发明专利]多无人机自适应编队跟踪控制方法-CN202010387444.0有效
发明人：韩亮;谢雨欣;任章;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2020-05-09 - 公布日： 2021-05-18 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本公开实施例公开了一种多无人机自适应编队跟踪控制方法，包括：将无人机集群中的多个无人机分为领导者和跟随者；构建领导者和跟随者的无人机模型；构建领导者和跟随者之间的通信拓扑关系；判决所述无人机集群是否符合编队跟踪条件；基于所述无人机模型、通信拓扑关系和编队跟踪条件的参数构建符合编队跟踪条件的无人机集群的控制模型；基于控制模型对符合编队跟踪条件的无人机集群进行编队跟踪控制。根据领导者和跟随者的状态信息，动态的调整控制器参数，达到动态的调整控制参数，且在多无人机间存在切换拓扑和领导者有未知有界输入时，能控制多无人机系统达到编队跟踪控制的目的。
无人机自适应编队跟踪控制方法

[发明专利]一种新一代信息技术人脸识别智能调节装置-CN202011606930.3在审
发明人： 董希旺 -专利权人： 董希旺
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明涉及新一代信息技术相关设备技术领域，且公开了一种新一代信息技术人脸识别智能调节装置，包括本体，所述本体外部活动连接有控制组件，本体的内部活动连接有转轴，转轴的外部固定连接有链轮，链轮的外部啮合有链条，链条的外部固定连接有升降板，升降板的外部活动连接有固定组件，升降板的内部活动连接有移动板，移动板的外部活动连接有转动轴，转动轴的外部固定连接有齿轮；通过转轴、链轮、链条、固定组件、升降板、控制组件之间的相互作用，能够对摄像头的位置高度进智能调节，避免了摄像头位置高度与行人实际身高不符导致无法进行面部识别的情况发生，从而使得人脸识别装置的实用性大大提高，能够满足实际使用的需要。
一种新一代信息技术识别智能调节装置

[实用新型]一种可重复使用的中医外科用夹板-CN202020649699.5有效
发明人：李淑艳;董希旺 -专利权人：李淑艳
申请日： 2020-04-26 - 公布日： 2021-04-09 - 主分类号： A61F5/058 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种可重复使用的中医外科用夹板，包括包裹布套，所述包裹布套由塑形夹板套和连接布片构成，所述塑形夹板套和连接布片的数量均为若干个，若干个所述塑形夹板套与若干个所述连接布片均匀间隔设置，所述包裹布套的一端固定连接有第一连接布条，所述包裹布套的另一端固定连接有第二连接布条，所述包裹布套的上端固定连接有缝制边条，所述包裹布套的下端固定连接有封口边套，所述第一连接布条远离包裹布套的一侧固定连接有第一固定绑带。本实用新型可以实现夹板对患者肢体的固定与定型，并且可调节固定面积，便于清洗，可重复使用，节约可用资源，透气性好，实用性强。
一种重复使用中医外科夹板

[发明专利]用于捷联式惯导系统的惯性传感器选型方法及系统-CN201910043031.8有效
发明人：任章;梁源;董希旺;李清东 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2019-01-17 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开一种用于捷联式惯导系统的惯性传感器选型方法及系统。本发明根据参照运动轨迹和惯性解算轨迹确定导航误差后，判断导航误差是否小于预设的惯导系统的误差阈值。若是，根据惯性传感器误差对惯性传感器进行选型，否则，根据导航误差更新惯性传感器误差，返回重新确定导航误差直至其小于误差阈值。可见，本发明提供的用于捷联式惯导系统的惯性传感器选型方法及系统，选型过程中根据导航误差自动调整惯性传感器误差，在满足SINS导航误差阈值的前提下，能够选出精度最低的惯性传感器，即选出SINS导航误差容许范围内成本最低的惯性传感器，从而实现满足导航精度要求的前提下，尽可能的节约惯性传感器成本的目的。
用于捷联式惯导系统惯性传感器选型方法