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[发明专利]机器人系统以及机器人移动控制装置-CN202180085423.6在审
发明人： 落石好纪;饭岛浩 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明的目的在于实现省力化，并实现导入成本的低廉化以及抑制移动路径的整备，由此降低伴随移动的协作机器人的导入障碍。机器人系统具有机器人(10)和控制装置(20)，机器人(10)具有自由台车(12)和载置在自由台车(12)上的机械臂(11)，控制装置(20)控制机械臂(11)。控制装置(20)为了执行预定的任务而控制机械臂(11)，并且为了使机器人(10)自身移动而控制机械臂(11)。
机器人系统以及移动控制装置

[发明专利]机器人手和操作线束的方法-CN201910334594.2有效
发明人： 落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-04-24 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手和操作线束的方法。一种操作线束的方法，在该方法中，能够使把持并拿起多个连接器来搬运具有多个连接器和线条体的线束的作业自动化。对于该方法，获取被远离机器人手地放置的线束的多个连接器的位置，基于获取的第1连接器的位置，以该第1连接器位于第1把持部的移动范围内的方式对机器人手进行定位，使该第1把持部移动，利用该第1把持部把持并拿起该第1连接器，接着，基于获取的第2连接器的位置，以该第2连接器位于第2把持部的移动范围内的方式对机器人手进行定位，使该第2把持部移动，利用该第2把持部把持并拿起该第2连接器。
机器人手操作方法

[发明专利]气动致动器的控制装置-CN202180027591.X在审
发明人： 落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2021-04-12 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： F15B15/28 文献下载
摘要：提供一种能够避免在使用自动开关的情况下可能发生的布线等的繁杂化的气动致动器的控制装置。一种气动致动器的控制装置(10)，具备：检测器(61、62、71、72)，其配置于从空气供给源去向电磁阀(5)的空气供给路径或来自电磁阀(5)的空气排出路径，检测空气供给路径中的空气的流量或压力、或者空气排出路径中的空气的流量或压力；以及动作状态判断部(11)，其基于以下数据来判断与电磁阀(5)连接的气动致动器的动作状态，该数据表示由检测器检测到的空气供给路径中的空气的流量或压力的变化、或者由检测器检测到的空气排出路径中的空气的流量或压力的变化。
气动致动器控制装置

[发明专利]机械手、机器人系统以及工件取出方法-CN201911221127.5在审
发明人： 落石好纪;石本剑升 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2019-12-03 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B65G47/90 文献下载
摘要：本发明提供一种机械手、机器人系统以及工件取出方法，机械手具备：相对移动的多个第一把持部件；使多个第一把持部件向相互接近或远离的第一开闭方向移动的第一驱动部；相对于多个第一把持部件独立地相对移动的多个第二把持部件；使多个第二把持部件向相互接近或远离的第二开闭方向移动的第二驱动部；以及使多个第一把持部件相对于多个第二把持部件向与第一开闭方向以及第二开闭方向交叉的第三方向移动的第三驱动部。
机械手机器人系统以及工件取出方法

[发明专利]摄像机罩装置、监控摄像机系统以及机器人系统-CN201810614704.6有效
发明人： 落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2018-06-14 - 公布日： 2020-04-21 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明提供一种摄像机罩装置(10)、监控摄像机系统以及机器人系统，其在摄像机不使用时，能够防止雾和细微的粉末等微粒子附着于镜头上。该摄像机罩装置(10)具备：壳主体(11)，其容纳摄像图像或影像的摄像机(4)，并具有在摄像机(4)的镜头(5)的前方开口的开口部(11a)；罩(12)，其设置为能够打开和关闭壳主体(11)的开口部(11a)；气缸(13)，其沿打开和关闭方向驱动罩(12)；以及净化机构(20)，其在罩(12)处于关闭状态时，将空气至少供给到形成于摄像机(4)的镜头(5)与罩(12)之间的封闭空间(S)中，从而使封闭空间(S)的压力高于壳主体(11)的外部的压力。
摄像机装置监控系统以及机器人

[发明专利]机器人手-CN201711080258.7有效
发明人： 落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2017-11-06 - 公布日： 2019-11-01 - 主分类号： B25J9/10 文献下载
摘要：本发明提供一种机器人手(1)，其具有：第一可动部件(3)，其具有按压到工件(W)的第一面上的第一按压面(7a)以及按压到工件(W)的与第一面交叉的第二面上的第二按压面(7b)，并被支撑为能沿与第一按压面(7a)正交的第一方向移动；第二可动部件(4)，其支撑于第一可动部件(3)上且能沿与第一可动部件(3)的移动方向交叉的第二方向相对移动，并具有按压到与第二面对置的第三面上的第三按压面(9a)；促动器(5)，其产生向第一方向推压第一可动部件(3)和第二可动部件(4)的推压力；以及推压力转换机构(8)，其将促动器(5)所产生的部分推压力转换为使第二可动部件(4)相对第一可动部件(3)相对移动的方向的推压力。
可动部件按压面推压力按压促动器方向相对方向移动机器人手相对移动移动方向转换机构正交的推压支撑机器人移动转换

[发明专利]吸附式机械手-CN201610921935.2有效
发明人：向大志;落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-10-21 - 公布日： 2019-06-25 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明的吸附式机械手包括：基座部；多个直线驱动装置，其依次配置于基座部；多个连杆部，其分别与直线驱动装置的各自的可动部(12a)相连接，并利用各可动部的移动相对于基座部接近和远离；多个关节部，其将多个连杆部互相连接成一列，并将各连杆部支承为旋转自由；以及多个吸附部，其分别支承于多个连杆部并用于吸附工件。
连杆部基座部直线驱动装置可动部支承吸附式机械手互相连接吸附工件旋转自由关节部吸附式吸附移动配置

[发明专利]利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法-CN201610943978.0有效
发明人：中田洋平;落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-11-02 - 公布日： 2019-05-14 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种利用机器人将嵌合部件与被嵌合部件彼此嵌合的方法，能够将可动的轴部容易地嵌入于相对应的孔的方法。该方法包括以下的步骤：以轴部悬挂于基座部的铅垂下侧的方式、利用机器人把持基座部并将其配置在被嵌合部件的上表面的铅垂上方；以使基座部的下表面靠近被嵌合部件的上表面的方式、利用机器人使基座部向铅垂下方移动；在利用机器人使基座部向铅垂下方移动时，在至少一个轴部的顶端与被嵌合部件的上表面相抵接的情况下，以使该至少一个轴部的顶端在经过孔的路径上在被嵌合部件的上表面滑动的方式、利用机器人使基座部的悬挂有轴部的各位置向水平方向移动。
被嵌合部件基座部机器人轴部上表面铅垂嵌合部件嵌合水平方向移动悬挂滑动下表面移动把持可动嵌入相抵配置

[发明专利]把持装置以及具备该把持装置的机器人装置-CN201610224031.4有效
发明人： 落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2016-04-12 - 公布日： 2019-02-01 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供把持装置以及具备该把持装置的机器人装置。把持装置构成为利用爪来把持对象物。把持装置具备：通过第一爪主体、对象物以及第二爪主体而形成的电气电路；以及判定电气电路是否导通的导通判定部。电气电路构成为被保护对象物的保护部件切断，并在爪主体与对象物直接接触时导通。
把持装置以及具备机器人

[发明专利]具备线缆拖链的机器人行走装置、机器人系统和加工系统-CN201510084573.1有效
发明人： 落石好纪;小田胜 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2015-02-16 - 公布日： 2018-09-14 - 主分类号： B25J5/02 文献下载
摘要：提供一种具备线缆拖链的机器人行走装置、机器人系统和加工系统。机器人行走装置能够在与沿轨道部设置的机械之间确保充分的空间。机器人行走装置具备：轨道部；台车部，其能够沿轨道部移动，支承机器人；驱动机构，其驱动台车部；以及线缆拖链，其收容具有与机器人连接的连接端的线缆，沿轨道部铺设于该轨道部的下侧。
具备线缆机器人行走装置系统加工

[发明专利]吸引并输送对象物的输送装置-CN201410309231.0有效
发明人： 落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2014-07-01 - 公布日： 2015-01-14 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供一种吸引并输送对象物的输送装置，该输送装置包括能够吸引对象物的吸引部以及用于移动吸引部的输送部。吸引部包括：基部构件，其安装于输送部；多个喷嘴，其与多种对象物相对应地设置，分别在一端部具有空气流入口，分别在另一端部具有空气流出口；收纳室形成部，其安装于基部构件，形成用于收纳多个喷嘴(4)的另一端部侧的收纳室(5)，且该收纳室形成部具有面向空气流出口的密封部；负压产生部，其用于使收纳室的内部产生负压；以及驱动部，其以使多个喷嘴中的、根据对象物所选择的喷嘴的空气流出口离开密封部、并使未被选择的喷嘴的空气流出口与密封部碰触而将该空气流出口密封的方式驱动多个喷嘴。
吸引输送对象装置

[发明专利]把持装置以及把持单元-CN200810169629.3无效
发明人：针木和夫;小田胜;落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2008-10-13 - 公布日： 2009-05-20 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明提供把持装置(4)和把持单元(40)。把持装置(4)具有：基板(21)；固定把持部件(22)，其被固定在基板上；第一可动把持部件(11)，其与固定把持部件相向地配置来与固定把持部件协作；第二可动把持部件(12)，其与第一可动把持部件联动地与第一可动把持部件协作；以及驱动机构(19)，其相互联动地驱动第一可动把持部件和第二可动把持部件。第二可动把持部件以及固定把持部件双方与第一可动保持部件的一侧相向。由此，不需要较大的空间，就可以容易地增大把持力。还可以包含退避机构(24、25、26)，其在由第一可动把持部件和固定把持部件把持工件(20)时，使第二可动把持部件从第一可动把持部件和固定把持部件之间退避。
把持装置以及单元

[发明专利]具备机械手的机器人搬运装置-CN200610075827.4无效
发明人：针木和夫;秋山和彦;小田胜;落石好纪 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-04-18 - 公布日： 2006-11-01 - 主分类号： B25J15/08 文献下载
摘要：本发明涉及一种机械手，具备：驱动装置，具备关于与在安装有机械手的臂部的长度方向平行地延伸的中心轴线在横断方向移动自如地设置的一对移动体；一对保持爪，与驱动装置的一对移动体的每一个连接；以及连接部，使一对保持爪回转自如地连接。一对保持爪具备：回转自如地与各个移动体连接的基端部；以及与工件配合的前端部，其通过一对移动体关于中心轴线在横断方向进行接近、背离动作，使一对保持爪以连接部为中心回转，使该保持爪的前端部相互背离、接近。
具备机械手机器人搬运装置

[发明专利]机器人搬运装置-CN200610058034.1无效
发明人：针木和夫;小田胜;落石好纪;上田哲士 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-02-28 - 公布日： 2006-09-27 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明提供一种用机器人用机械手搬运工件的机器人搬运装置，具备：机器人手臂前端的第一手腕单元、与第一手腕单元垂直的第二手腕单元、与第二手腕单元垂直的第三手腕单元和连接第三手腕单元和机器人用机械手的机械手主体的连接部件，机械手主体配置成使机械手主体对铅垂轴线的惯矩比机械手主体对相互垂直的二个水平轴线的惯矩的各个大，连接部件连接第三手腕单元和机械手主体，使得第三手腕单元的第三轴线和机械手主体配置在水平面内，在第三手腕单元的第三轴线配置在水平面内的状态下，机械手主体的姿势绕铅垂轴线变更。由此，能超越许用惯矩的限制使机器人用机械手旋转。
机器人搬运装置

[发明专利]作业手以及搬运机器人-CN200610058631.4有效
发明人：渡边淳;伴一训;有松太郎;小田胜;落石好纪;久保田裕昭 -专利权人：发那科株式会社
申请日： 2006-03-02 - 公布日： 2006-09-06 - 主分类号： B25J15/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种作为末端执行器的作业手。作业手具备：基部；与基部关联设置，能够钩挂并抬起物体的钩单元；与基部关联设置，与钩单元协作夹持物体的夹持单元；以及使钩单元和夹持单元相对移动的驱动部。例如，在基部上可向接近以及远离夹持单元的方向移动地设置钩单元，上述驱动部驱动钩单元。或者可在基部上向接近以及远离钩单元的方向移动地设置夹持单元，驱动部驱动夹持单元。搬运机器人具备：手臂和安装在手臂上的上述作业手。
作业以及搬运机器人

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