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[发明专利]清扫机器人动态神经网络路径规划方法-CN202111576959.6在审
发明人：邹风山;孙铭泽;范煜东生;梁亮;狄航;张强 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于清扫机器人自动化控制领域，具体说是清扫机器人动态神经网络路径规划方法。包括以下步骤：装载在清扫机器人上的传感器采集周围环境信息；结合S形路径以及采集周围环境信息训练神经网络；实时采集清扫机器人工作时的周围环境信息，并作为训练好的神经网络的输入，得到机器人控制参数，根据机器人控制参数实时控制清扫机器人运动，完成清扫机器人的路径规划。本发明基于神经网络的动态路径规划方法，数据考虑更全面，更准确，对于复杂路径具有更广泛的适应性。
清扫机器人动态神经网络路径规划方法

[发明专利]一种机器人设备间的TCP协议配置通讯数据方法-CN202111577077.1在审
发明人：孙铭泽;范煜东生;梁亮;刘世昌;王紫微;刘伟 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H04L69/16 文献下载
摘要：本发明属于TCP协议数据配置领域，具体说是一种机器人设备间的TCP协议配置通讯数据方法。包括以下步骤：根据机器人数据的功能和类别构建索引表；机器人接收客户端发送的包含索引表的TCP请求数据，对其进行解析并获取机器人数据；机器人以TCP协议周期性的向客户端发送获取的机器人数据；若接收到新的TCP请求数据，则对其重新进行解析，更新机器人数据，并发送给客户端，否则，继续周期性发送当前数据。本发明将发出的数据修改为可配置数据，硬件设备根据配置发送对应数据，可面向多种需求无需定制开发，实现减小占用带宽、提高通讯效率。
一种机器人设备 tcp 协议配置通讯数据方法

[发明专利]一种基于激光、反光板及二维码的组合定位方法和系统-CN202111588136.5在审
发明人：孙铭泽;刘世昌;梁亮;王晓峰;范煜东生;张强 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-23 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于激光、反光板及二维码的组合定位方法和系统。该组合系统中：每种定位方式为一个独立定位模块，可以只采用其中任一种定位方式，也可以选择组合方式，任意两两组合或者三种组合，该定位系统不但能提供更精准和稳定的定位，同时也更具有灵活性，可以根据机器人的工作环境选择不同的定位方式，实现定位。
一种基于激光光板二维码组合定位方法系统

[发明专利]一种回环闭合方法、装置及机器人-CN201811602933.2有效
发明人：孙铭泽;邹风山;梁亮;李燊;范煜东生;赵梁玉 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-26 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及机器人术领域，具体公开一种回环闭合方法、装置及机器人，包括：在所创建地图需要进行回环闭合时，重新计算所述地图中最终节点的位姿和所述地图创建过程中产生的累积误差；获取所述地图创建过程中需要进行角度纠正的节点的纠正点集合；根据所述纠正点集合以及所述最终节点的位姿重新计算预设节点的第一位姿；平均所述距离误差到所述预设节点得到所述预设节点的第二位姿以完成所述地图的闭合。这一过程中将地图创建过程中所产生的角度误差分配到需要进行角度纠正的节点上，而不必调整每一个节点的旋转角度，从而使所创建的地图与实际的环境相一致。
一种回环闭合方法装置机器人

[发明专利]物品回收系统和物品回收方法-CN201711456501.0有效
发明人：徐方;杨奇峰;刘伟;邹风山;范煜东生;唐忠华 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： G06V10/764 文献下载
摘要：本发明提供了一种物品回收系统，包括机器人和服务器；所述机器人包括控制模块，以及分别与控制模块连接的用于检测是否有用户停留在机器人前方的传感器、用于采集物品图像信息的摄像模块、用于输入物品分类信息的人机交互模块、用于将所述物品图像信息和物品分类信息上传至服务器的通信模块；所述服务器用于接收通信模块上传的物品图像信息和用户输入的物品分类信息，服务器包括用于处理物品图像信息以生成物品特征信息的视觉处理模块，用于根据物品特征信息构建物品特征模型的学习模块，以及用于存储所述物品特征模型和用户通过人机交互模块输入的物品分类信息的视觉库。本发明可以实现准确高效的物品分类回收。
物品回收系统方法

[实用新型]一种轻负载堆垛机货叉-CN202123234298.7有效
发明人：孙铭泽;何书龙;华正雨;杜振军;李鹏;范煜东生 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2021-12-22 - 公布日： 2022-07-12 - 主分类号： B66F9/12 文献下载
摘要：本实用新型属于仓储技术领域，具体地说是一种轻负载堆垛机货叉，包括货叉底板、一级装配体、二级装配体、三级装配体及电机。电机通过减速机带动链轮C及链条B转动，链条B带动各链轮B及齿轮联动转动，齿条在啮合的齿轮带动下进行移动，控制电机的转向可使设有齿条的二级装配体分别往两个方向伸出或缩回；通过两组相反方向设置的链条A下固定座、链条A上固定座、链条A及链轮A，使三级装配体可沿二级装配体相同方向联动伸出或缩回。本实用新型工作时的整个传递过程精度高，同时体积小、稳定性高、制造成本低，适合轻负载、小批量及教学演示等环境下使用，适用领域诸多。
一种负载堆垛机货叉

[发明专利]一种机器人寻找路径的规化优化的方法及其系统-CN202011428089.3在审
发明人：梁亮;邹风山;范煜东生;孙铭泽;陈冠达;李燊 -专利权人：山东新松工业软件研究院股份有限公司
申请日： 2020-12-07 - 公布日： 2022-06-07 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明涉及机器人寻线技术领域，特别涉及一种机器人寻找路径的规化优化的方法及其系统；本发明在系统内加载地图文件，再等待外部设置的起点和目标点，外部发送起点和目标点的位置信号；然后系统内获取起点和目标点的位置信号，从而规划线路，该规划线路的方法为将起点作为目标点，目标点作为起始点开始寻线规划，得到计算结果规划的路径，再输出该路径规划结果；本发明对调了起点与目标点，从目标点出发，可以避免因周围的封堵导致路径规划只能从未封堵的路线出发开始规划而计算大量的错误路径的现象，采用从目标点开始直接规划至原来的起始点，在大面积的复杂环境中，可节省大量的规划计算时间。
一种机器人寻找路径优化方法及其系统

[发明专利]一种清洁机器人自动换水站-CN201911373527.8有效
发明人：曲道奎;刘建东;胡金涛;范煜东生;王文钊;孙洋 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： A47L11/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种清洁机器人自动换水站，包括：加排水装置、伸缩装置、以及电控装置，所述加排水装置以及伸缩装置设在所述清洁机器人的机架上，所述加排水装置用于为清洁机器人进行换水，所述电控装置与所述伸缩装置电连接，所述电控装置用于控制所述伸缩装置移动，并驱动所述加排水装置从机架中伸出或收缩，所述加排水装置能够在预设范围内任意长度停止伸出或收缩。本发明实施例中，由于加排水装置都可以自由伸缩，减少了对外壳设计和机器人内部结构的限制。且换水站自由度更高，机构可以在任何位置停止，对机器人的定位精度要求降低，适应性更强。另一方面，自动换水站与充电装置可以实现彻底分离，减少发生短路的风险。
一种清洁机器人自动换水站

[发明专利]清洁机器人水箱的自动密封加水口-CN201911373736.2在审
发明人：王文钊;邹风山;刘建东;范煜东生;宗津诚;栾茂鑫 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2019-12-27 - 公布日： 2021-06-29 - 主分类号： A47L11/30 文献下载
摘要：本发明适用机器人设计技术领域，提供了一种清洁机器人水箱的自动密封加水口，本发明的清洁机器人水箱的自动密封加水口，通过限位罩限制空心球的活动范围，使空心球在加水口注水时可以浮起，打开连通管的水流通路，在水箱呈负压时堵住连通管，关闭连通管的水流通路，保证水箱的密封。该方案使得对机器人水箱加水时既方便又能保证水箱工作时的密封性。
清洁机器人水箱自动密封水口

[发明专利]基于对角轮系的床和轮椅对接方法及智能床椅一体化设备-CN201811581454.7在审
发明人：李燊;邹风山;孙铭泽;梁亮;范煜东生;栾显晔 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2018-12-24 - 公布日： 2020-06-30 - 主分类号： A61G7/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于对角轮系的床和轮椅对接方法，采用激光辅助的手段，优化对接流程，在轮椅对接至床体凹形区域对接过程中采用闭环控制轮椅沿着直线运动的方式，可以快速对接成功，实现轮椅的精确定位。本发明还提供了一种智能床椅一体化设备，具有快速定位对接、噪音低、震动小等优点。
基于对角轮椅对接方法智能一体化设备

[发明专利]一种移动机器人的驱动电机性能测试装置及测试方式-CN201711466915.1在审
发明人：邹风山;范煜东生;唐忠华;杨奇峰;张锋;刘伟 -专利权人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司
申请日： 2017-12-28 - 公布日： 2019-07-05 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种移动机器人的驱动电机性能测试装置。本发明的移动机器人的驱动电机性能测试装置包括：控制单元和存储单元；所述控制单元用于控制机器人行驶的速度，并获取机器人左右两个轮的电机码盘行程值；所述控制单元还用于给机器人下发速度不同参数，并记录机器人的码盘值返回情况，并利用所述控制单元的码盘值返回数据，计算机器人的实际运行情况；所述存储单元将所述控制单元计算的数据情况进行记录并生成连线图表以便于直观查看。本发明还公开了一种移动机器人的驱动电机性能测试方法，本发明提供的移动机器人的驱动电机性能测试装置和测试方法得到的测试结果更贴合实际情况。
移动机器人驱动电机性能测试装置机器人存储单元码盘计算机器人控制机器人测试方式电机码盘返回数据性能测试记录连线贴合直观行驶测试返回

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