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[发明专利]一种基于3D温度特征的作物水分胁迫检测方法-CN202210669330.4在审
发明人：李寒;汪刘洋;张漫;苗艳龙;韩雨晓 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-06-14 - 公布日： 2022-08-12 - 主分类号： G06T17/20 文献下载
摘要：本发明属于作物水分胁迫检测领域，特别是涉及一种基于3D温度特征的作物水分胁迫检测方法。本发明利用热红外相机获取作物的温度图像和温度矩阵，利用双目可见光相机获取作物的左、右可见光图像，进行双目立体视觉匹配并计算出可见光双目三维点云；通过摄影测量的方法将热红外图像与双目可见光相机左摄像头拍摄的可见光图像进行精配准；然后将经过单应变换的热红外相机的温度信息与双目可见光相机的三维点云进行信息融合，生成作物的3D温度特征；并通过基于区域生长的Meanshift聚类分割算法分割出叶片；最后利用作物不同空间分布的叶片在时序上的温度变化差异确定作物水分胁迫指数检测的最优位置。
一种基于温度特征作物水分胁迫检测方法

[发明专利]基于点云图像转换的玉米株高茎粗测量方法及装置-CN202210134632.1在审
发明人：张漫;苗艳龙;李寒;彭程;季宇寒;张振乾;李民赞 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-02-14 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G06T7/10 文献下载
摘要：本发明提供一种基于点云图像转换的玉米株高茎粗测量方法及装置，其中基于点云图像转换的玉米株高茎粗测量方法，包括：获取不同玉米品种在不同生长周期的原始点云数据；将所述原始点云数据处理为上层玉米植株点云数据和有效区域玉米点云数据；对所述有效区域玉米点云数据进行点云图像转换茎叶分割处理，得到玉米茎秆点云数据和非茎秆点云数据；基于对所述上层玉米植株点云数据、所述玉米茎秆点云数据和所述非茎秆点云数据的测量处理，得到玉米株高和茎粗。本发明能够提高测量玉米株高和茎粗的效率和精度，也适用于不同生长期、不同玉米品种的玉米株高和茎粗测量，不仅能够实现连续监测，也降低了人力成本。
基于云图转换玉米株高茎粗测量方法装置

[发明专利]一种基于多维度点云特征的目标检测与跟踪方法及系统-CN202210041471.1在审
发明人：张漫;季宇寒;李寒;李世超;曹如月;张振乾;苗艳龙 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2022-01-14 - 公布日： 2022-04-29 - 主分类号： G06T7/73 文献下载
摘要：本发明移动平台目标检测跟踪技术领域，涉及一种基于多维度点云特征的目标检测与跟踪方法，该方法包括如下步骤：S1、融合数据采集；S2、目标检测；S3、目标跟踪；S4、环境地图生成。本发明通过基于多维度点云特征的分析组合，能够实现无人车、机器人等移动平台在复杂地面环境下对动静态目标的准确、稳定检测与跟踪，为避障、行为预测等提供可靠参考。
一种基于多维度点云特征目标检测跟踪方法系统

[发明专利]基于热红外和RGB-D相机的作物CWSI的检测方法-CN202011598864.X在审
发明人：李寒;高阳;苗艳龙;孙建桐;彭程;张漫 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-20 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于热红外相机和RGB‑D相机的作物CWSI的检测方法，包括如下步骤：1、通过热红外相机和RGB‑D相机垂直于地面拍摄，同时获取同一株作物的包含湿参考面的热红外图像以及左右视角的两张可见光图像；2、根据RGB‑D相机左右视角拍摄的两张可见光图像，利用相机自带的SDK生成相应的原始点云深度图像；3、点云数据预处理；4、点云数据聚类分割；5、点云三维映射到二维；6、二维图像与热红外图像配准；7、索引冠层温度矩阵，提取作物冠层的温度；8、计算CWSI的值。本发明能够解决田间复杂环境干扰下作物冠层温度的提取问题，计算的CWSI对于田间作物水分灌溉具有指导意义。
基于红外 rgb 相机作物 cwsi 检测方法

[实用新型]一种便携式作物信息采集背包设备-CN202021881959.8有效
发明人：李寒;高阳;苗艳龙;孙建桐;彭程;张漫 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2020-08-31 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本实用新型属于农作物信息采集技术领域，特别涉及一种适于单人在大田进行表型数据采集操作的便携式作物信息采集背包设备。该设备包括作物信息采集装置、电池组、背包背部支撑承重板、脊椎位支撑立杆、水平延伸支杆、背包背带和控制终端。所述背包背部支撑承重板可拆卸地安装在脊椎位支撑立杆的下部；所述水平延伸支杆的后端高度可调地安装在脊椎位支撑立杆的上部；所述作物信息采集装置安装在水平延伸支杆的前端，对下方的农作物进行信息采集。本实用新型可单人穿戴，可极大简化采集信息的操作复杂度和难度，适用范围广泛，可以用于多种作物和环境下信息采集工作。
一种便携式作物信息采集背包设备

[发明专利]一种激光雷达障碍物识别方法及系统-CN201711278667.8有效
发明人：张漫;季宇寒;李世超;曹如月;苗艳龙;李寒;李民赞 -专利权人：中国农业大学
申请日： 2017-12-06 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01S17/93 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种激光雷达障碍物识别方法及系统，包括：S1，将所述原始点云数据、所述位置数据和所述姿态数据进行融合得到融合点云数据；S2，将所述融合点云数据按时间顺序划分成多组融合点云数据片段，并对每组融合点云数据片段中的点云进行ICP配准，得到叠加点云数据；S3，对所述多组叠加点云数据片段中的每组叠加点云数据片段的点云进行聚类获取候选障碍物，并提取所述候选障碍物的静态信息；S4，根据所述候选障碍物的静态信息，识别所述候选障碍物中的静态障碍物和动态障碍物，并提取所述动态障碍物的动态信息。无需使用激光雷达离线数据建图，适用于各种复杂应用环境中的障碍物检测，且识别精度高，速度快。
点云数据候选障碍物激光雷达融合叠加动态障碍物障碍物识别静态信息点云静态障碍物障碍物检测动态信息复杂应用离线数据时间顺序位置数据姿态数据聚类配准