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[发明专利]基于深度学习网络的地面场景检测方法和系统-CN202211023050.2在审
发明人： 苏文秀;杨超;冯凯 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-08-25 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于深度学习网络的地面场景检测方法和系统，所述方法包括：获取目标区域内的道路原始图像，并通过双目立体匹配计算所述道路原始图像的视差图；基于所述视差图计算地面检测区域；将所述地面检测区域划分为若干单元网格，根据预先训练的网格像素分割模型，计算各所述单元网格的地面感知结果；将所有所述地面感知结果进行融合，以得到感知融合结果；将所述感知融合结果与所述视差图相融合，以得到所述地面检测区域的地面场景信息。从而利用单元网格的划分，实现了较高的细粒度结果，提高了地面场景检测的准确性。
基于深度学习网络地面场景检测方法系统

[发明专利]基于双目相机的镜头姿态修正方法、系统和智能终端-CN202110094186.1有效
发明人：王欣亮;苏文秀;孙钊;李建;王鹏;裴姗姗 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2021-01-25 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： H04N5/225 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的镜头姿态修正方法、系统和智能终端，方法包括：获取两组被测靶标与双目相机镜头处于不同测量距离时的左目图像和右目图像；计算同一测量距离处左目图像和右目图像的纵坐标差值，并得到两组对应不同测量距离的纵坐标差值；基于两组纵坐标差值的关系，得到当前镜头姿态模型；根据所述当前镜头姿态模型输出姿态修正指令，以便所述双目相机根据所述姿态修正指令进行姿态修正。这样，该方法能够利用双目图像的纵坐标差值关系，自动算出当前镜头的姿态模型，并基于姿态模型输出相应的姿态修正指令，从而完成双目相机的自动姿态修正，解决了现有技术中双目相机极线矫正困难，矫正精度较低的技术问题。
基于双目相机镜头姿态修正方法系统智能终端

[发明专利]基于双目视觉系统的上下坡路况检测方法、系统和智能终端-CN202210354622.9有效
发明人：裴姗姗;苏文秀;杨超;孙钊 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-04-06 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目视觉系统的上下坡路况检测方法和系统，所述方法包括：获取目标路段的原始图像，并计算所述原始图像的视差图；基于所述视差图获取检测区域的三维点云，并对所述三维点云进行筛选，以得到筛选后的候选三维点云；对所述候选三维点云进行栅格分组，并根据每个栅格的代表高度，生成栅格高度图；确定异常区域，并定位所述异常区域内的实际路面观测距离；基于所述栅格高度图和所述实际路面观测距离生成路面点集，并根据所述路面点集拟合全局路面模型，并得到拟合误差；若所述拟合误差大于第一预设阈值，则判定所述目标路段为上下坡路段。能够实时检测到前方道路的上下坡情况，进而提高驾驶的舒适性和安全性。
基于双目视觉系统下坡路况检测方法智能终端

[发明专利]基于双目立体视觉的智能底盘控制方法和系统-CN202210322141.X在审
发明人： 苏文秀;杨超;冯凯 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-03-30 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目立体视觉的智能底盘控制方法和系统，所述方法包括：获取行驶区域的双目原始图像，并计算视差图；基于所述视差图，在所述行驶区域内划定目标区域；基于预存的深度学习模型，检测所述目标区域的地面场景，并输出地面场景检测结果；对所述目标区域内的视差图和所述地面场景检测结果进行信息融合，以得到所述地面场景的图像信息和空间位置信息；基于所述图像信息和所述空间位置信息，生成输出给所述智能底盘的控制策略，以使所述智能底盘的控制模块根据所述控制策略输出控制指令。提高了智能底盘控制准确性，降低了控制成本。
基于双目立体视觉智能底盘控制方法系统

[发明专利]一种基于双目相机智能底盘控制方法、装置与存储介质-CN202210202259.9在审
发明人：王欣亮;苏文秀;裴姗姗;肖志鹏 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-03-03 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B60G17/0165 文献下载
摘要：本发明公开一种基于双目相机智能底盘控制方法、装置与存储介质，用于其中汽车悬架自动调整，提高驾驶舒适度。该基于双目相机智能底盘控制方法包括：基于双目相机的视差图获取车轮前进方向的高程曲线；基于高程曲线以及路面目标检测结果对路面及目标物体进行分级，得到分级结果；根据分级结果以及预设的控制策略对车辆进行最优控制力输出。
一种基于双目相机智能底盘控制方法装置存储介质

[发明专利]车轮区域高程检测方法和系统-CN202210401313.2在审
发明人：裴姗姗;杨超;苏文秀;孙钊;肖志鹏;姚纯纯 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-04-18 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01C5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车轮区域高程检测方法和系统，所述方法包括：获取同时刻的双目图像，并计算双目图像的视差图；计算检测区域的各图像像素点的三维信息坐标，对所述三维点云图进行点云筛选，以得到目标三维点云图；基于预存的路面模型，分别计算目标三维点云图中每个像素点的垂直高度值，以及每个像素点在俯视栅格图上的投影数据；对目标三维点云图中所有像素点的垂直高度值和投影数据进行高度数据累计和融合，以得到基于所述检测区域的高程图；获取车轮参数，并基于车轮参数和所述高程图，得到车轮区域的高程曲线。通过该方法为汽车控制系统做出驾驶策略处理提供更准确的数据支持，解决了现有技术中自动驾驶舒适性和安全性较差的技术问题。
车轮区域高程检测方法系统

[发明专利]基于点云配准的位姿计算方法和系统-CN202210413069.1在审
发明人：王欣亮;苏文秀;裴姗姗;肖志鹏 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-04-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G06T7/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于点云配准的位姿计算方法和系统，所述方法包括：获取目标区域的连续帧原始图像，并将相邻两帧原始图像分别转换为待配准的两幅三维点云图；对待配准的三维点云图进行点云筛选，以得到目标像素点集合；计算所述目标像素点集合中，目标像素点组的误差值，其中，所述像素点为组为待配准的两幅三维点云图中相配准的两个像素点；以所述误差值作为约束条件，计算配准后的车身位姿矩阵。解决了现有技术中位姿计算准确性较差、鲁棒性较低的技术问题。
基于点云配准计算方法系统

[发明专利]基于双目相机的限高装置检测方法、系统和智能终端-CN202210383529.0在审
发明人：孙旭生;杨超;苏文秀;冯凯;肖志鹏 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-04-13 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： G06T7/246 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目相机的限高装置检测方法和系统，所述方法包括：获取双目相机采集的左目原始图像和右目原始图像，并计算视差图；基于所述左目原始图像和预存的深度学习模型，得到目标限高装置的下边缘位置；其中，所述深度学习模型是通过左目原始图像训练得到的；根据所述下边缘位置和所述视差图，获取下边缘位置视差值；基于所述下边缘位置视差值，计算所述目标限高装置与当前车辆之间的当前距离和所述目标限高装置的最低高度。该方案使得有高度方向碰撞风险的大型车辆司机提前获得预警，避免碰撞事故的发生，且提高了限高装置的检测及时性和准确性，从而保证了行车安全。
基于双目相机装置检测方法系统智能终端

[发明专利]一种基于绿色环保技术用染料废渣捞取装置-CN202011154009.X有效
发明人：沈舟;苏文秀 -专利权人：北京广楹汇信息咨询服务中心
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： B01D21/24 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于绿色环保技术用染料废渣捞取装置，包括捞取结构、固定杆、第一拉绳、橡胶环、滤网、第二拉绳、固定环、连接板、牵引结构和限位结构。本发明的有益效果是：滤网的顶部固定于固定环的底部，滤网的侧面固定安装有橡胶环，第一拉绳与橡胶环滑动连接，继而进行后续捞取工作时，为了避免滤网底部的絮状废渣漂浮至滤网顶部从而使捞取工作繁琐，利用牵引结构带动第二拉绳在固定杆内部滑动并拉动第一拉绳，第一拉绳向固定杆内部滑动时会挤压限位板和橡胶环，使其挤压滤网并减小滤网中间部分的空间，最终使滤网分隔成上下两部分，此时絮状废渣会被限制在滤网的底部，从而进行后续捞取时，不会使絮状废渣重新进入到染料中。
一种基于绿色环保技术染料废渣捞取装置

[发明专利]基于双目立体相机的悬架阻尼器的工作模式调整方法和系统-CN202210262007.5在审
发明人：杨超;王欣亮;苏文秀;李林可;裴姗姗;姚纯纯;肖志鹏 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2022-03-17 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双目立体相机的悬架阻尼器的工作模式调整方法和系统，所述方法包括：采集目标区域内的原始图像，并根据所述原始图像生成深度图像；基于所述原始图像和所述深度图像，利用预存的深度学习模型得到路面状况信息；基于所述路面状态信息生成状态调整指令，以便底盘控制系统根据所述状态调整指令调整悬架阻尼器的工作模式。这样，该方法通过获取的图像信息生成路面状况信息，并基于路面状况信息自动生成用于调整悬架阻尼器的工作模式的指令，进而根据指令自动调整悬架的工作模式，以便在车辆行驶状态调整时融合相机传感器的感知信息，从而提高车辆的安全性和舒适性。
基于双目立体相机悬架阻尼工作模式调整方法系统

[发明专利]一种适用于垃圾填埋场收气排水设备-CN202011154478.1有效
发明人：沈舟;苏文秀 -专利权人：北京吉成环境能源科技有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： E03F5/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于垃圾填埋场收气排水设备，包括水泵箱，所述水泵箱上贯穿设有排水管和抽水管，所述水泵箱下方设有第一支撑板，所述抽水管贯穿第一支撑板，所述第一支撑板上开设有凹槽一，所述水泵箱位于凹槽一内，所述第一支撑板两侧固定设有第一滑块，所述第一滑块的两侧固定设有第一卡块，所述第一支撑板的两侧固定设有对称分布的第一滑板：本发明设计将水泵箱摆放在第一支撑板上，第一支撑板上的第一滑块和通过气缸推动连接在第一支撑板一端的连接板使得第一滑板可实现左右往返运动，当运动到合适的位置时，通过第一固定块上插设的第二卡块插设在第一卡槽内，固定住第一支撑板，水泵在所需位置工作时可不受到晃动影响。
一种适用于垃圾填埋场收气排水设备

[发明专利]路面平坦度区域检测方法和系统-CN202111324080.2有效
发明人：陈思宇;苏文秀 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2022-03-18 - 主分类号： G06T7/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种路面平坦度区域检测方法和系统，通过基于路况在图像中所占的大小进行聚类，生成实际路面的凸起路况的实际分布，并通过实际分布涉及路面平坦度区域检测网络模型的默认框的大小比例；在基础网络模型EfficientDet的基础上加入FCN模块进行前景和背景的二分类分割，得到路面平坦度区域检测网络模型的准确率、召回率和IoU值；根据路面平坦度区域检测网络模型在验证集上的结果进行超参数的调节，训练出目标路面平坦度区域检测网络模型；基于测试集对目标路面平坦度区域检测网络模型进行评估，得到路况区域的分类、检测框位置与大小的预测结果。对路面大多数常见路况实现高效准确的检测。
路面平坦区域检测方法系统

[发明专利]基于辅助驾驶的行驶路面分类识别方法、系统和智能终端-CN202111533583.0在审
发明人： 苏文秀;冯凯 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于辅助驾驶的行驶路面分类识别方法、系统和智能终端，所述方法包括：获取目标区域内道路场景的原始图像，并对所述原始图像进行处理，以得到目标图像；基于预设的属性类别和属性分类标准对所述目标图像中的各对应属性打标签，以得到具有多属性标签的目标图像；基于具有多属性标签的目标图像训练地面类型识别网络，并利用所述地面类型识别网络输出目标区域内行驶路面的属性类别结果。该方法能够实时监测感知行驶路面的类别和路面状态，使车身控制器可以根据不同类别路面的特点，调整底盘控制模式，从而提高驾驶安全性和舒适性。
基于辅助驾驶行驶路面分类识别方法系统智能终端

[发明专利]一种用于地下管网系统管道连接的可伸缩连接装置-CN202010873693.0有效
发明人： 苏文秀;李健 -专利权人：东营经济技术开发区东汇新能源有限公司
申请日： 2020-08-26 - 公布日： 2021-12-28 - 主分类号： F16L27/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于地下管网系统管道连接的可伸缩连接装置，包括连接管，所述连接管为不完全管状，其后部设置有贯穿的缺口，在所述连接管的两侧分别设置有用于将需要连接的两管网固定的夹持组件，所述夹持组件上设置有调节夹持组件夹持角度的调整组件，所述调整组件上设置有用于固定所述调整组件工位的弹性锁定结构；通过调整组件带动两侧的夹持组件调整位置对不同直径的管网进行夹持固定，借助弹性锁定结构将调整组件的位置固定，通过驱动上下部的双头气缸动作进而带动两侧的夹持组件相互靠拢将对接的两个管网相互靠拢对接，对接完后将两个管网密封固定连接，而后反向调节夹持组件将两个管网松下。
一种用于地下管网系统管道连接伸缩装置

[发明专利]路面颠簸度等级分类方法和系统-CN202111324085.5在审
发明人：冯凯;苏文秀 -专利权人：北京中科慧眼科技有限公司
申请日： 2021-11-10 - 公布日： 2021-12-07 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种路面颠簸度等级分类方法和系统，所述方法包括在车辆移动过程中控制双目相机的镜头获取视差信息和图像信息；将视差信息输入第一分类网络中，通过无监督的方式学习到第一分类结果的权重，得到第一分类预测结果；将图像信息输入第二分类网络中，通过无监督的方式学习到第二分类结果的权重，得到第二分类预测结果；对所述第一分类预测结果、所述第二分类预测结果进行融合，得到融合结果；对融合结果进行softmax归一处理，得到路面颠簸程度分类结果。通过识别算法提前区分颠簸程度，以使得悬挂系统提前调整硬度，以应对即将到来的路况，增加驾驶的舒适度。
路面颠簸等级分类方法系统

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