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[发明专利]一种无人机三维路径实时预警避障方法-CN201910743900.8有效
发明人：唐为甲;童矿;曾微波 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2019-08-13 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种无人机三维路径实时预警避障方法，该方法步骤如下：步骤1：对无人机路径规划区域进行倾斜摄影建模；步骤2：基于GPS定位误差值生成三维缓冲区（置信区）；步骤3：基于GIS的限高分析算法判断无人机预警方向；步骤4：基于GIS通视性算法计算避障值。相比传统的避障预警方法，本发明方法由于无人机续航能力一直是评价无人机性能的重要参数，通过GIS的空间分析功能实现无人机三维路径在倾斜摄影模型中的实时预警和避障，相较于传统通过搭载雷达、摄像机等传感器设备实现实时预警和避障的方法，一方面可以满足复杂真实环境下的实时预警避障要求，另一方面可以极大地提高无人机的续航能力。
一种无人机三维路径实时预警方法

[发明专利]一种基于二三维一体化的无人机路径动态规划方法-CN201910829166.7有效
发明人：曾微波;童矿 -专利权人：滁州学院;苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2019-09-03 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： G05D1/10 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于二三维一体化的无人机路径动态规划方法。该方法步骤如下：步骤1：对无人机路径规划区域进行倾斜摄影建模；步骤2：二维地图窗口中规划初始无人机路径和高度属性值；步骤3：基于GIS限制面分析算法判断三维地图窗口中航路点是否在地物外部；步骤4：基于GIS通视性算法判断三维地图窗口中航路点之间的通视性；步骤5：三维地图窗口中判断新航路点是否在地物外部；步骤6：二维地图窗口中得到无人机路径航路点位置及高度属性值。相比传统的无人机路径规划方法，本发明的方法一方面可以满足复杂真实环境下的无人机路径安全性要求，另一方面可以极大地提高无人机路径规划效率。
一种基于三维一体化无人机路径动态规划方法

[发明专利]一种锂动力电池组自动充放电保养策略-CN202110135716.2在审
发明人：唐为甲;颜丙葵 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2022-01-11 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种锂动力电池组自动充放电保养策略，包括平衡策略、满电策略、放电策略和保养策略；所述平衡策略，用以对锂动力电池进行充放电，使得电池处于保养状态；所述满电策略，用以对锂动力电池进行充电，使得电池处于满电状态；所述放电策略，用以对锂动力电池进行放电，使得电池处于保养状态；所述保养策略，包括小循环策略和深度循环策略，用以对电池组进行阶段性保养。通过上述方式，本发明能够实现对锂动力电池组的自动保养和维护，提高电池组的活性。
一种动力电池组自动放电保养策略

[发明专利]一种警用无人机远程管控系统-CN202110136611.9在审
发明人：唐为甲;颜丙葵;沈晶莹 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2021-02-01 - 公布日： 2021-08-06 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明是一种警用无人机远程管控系统，包括GCS BOX,遥控器，无人机，服务器以及平台，其中，所述GCS BOX包括：显示屏，用以显示无人机回传的图像；CPU控制板，用以数据交互；4G/5G路由器，用以实现网络间通信；电池，用以给设备供电；编码器，用以将无人机图像编码传输到视频服务器；所述遥控器，用以控制无人机飞行；所述无人机，用以航拍、灾难救援、测绘等应用；所述平台，用于管理控制无人机；所述服务器，用以数据处理。本发明可以不受距离限制，实现平台远程控制无人机起降和暂停，规划飞行航线和按航线飞行，同时平台记录无人机的飞行记录和显示回传云台摄像头图像。
一种无人机远程系统

[发明专利]一种警用无人机训练量化方法-CN201911368662.3在审
发明人：王姚宗;颜丙葵;丁军;刘元 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： H04L29/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种警用无人机训练量化方法，包括无人机、遥控器、手机端小程序和后台服务器，所述手机端小程序用以绑定用户和无人机，对用户下达指令以及展示训练成绩和结果；所述遥控器与无人机的接收机连接，用以控制无人机飞行姿态；所述服务器，用以与手机端小程序进行数据交互和量化训练效果，接收小程序的绑定信息和无人机的反馈数据，分析计算得出训练成绩并在手机小程序上显示，所述训练包括打杆，原地旋转，对尾十字飞行和刷锅八字飞行。本发明能够纠正训练的错误和改善训练的不足。
一种无人机训练量化方法

[发明专利]一种警用无人机训练考核方法-CN201911368663.8在审
发明人：王姚宗;颜丙葵;丁军;董耀华 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2019-12-26 - 公布日： 2020-03-27 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种警用无人机训练考核方法，包括实战考核融合基础训练项目，内容包括基础考核、十字考核和八字考核；包括GPS低速打舵、姿态中速悬停、姿态中速自转、姿态低速对尾十字、姿态中速对尾十字、姿态高速对尾十字、姿态低速机头十字、姿态中速机头十字、姿态高速机头十字、姿态低速机头八字、姿态中速机头八字、姿态高速机头八字、姿态低速刷锅八字、姿态中速刷锅八字、姿态高速刷锅八字。本发明能够细化无人机训练和考核规则，提升无人机飞手警员基本技能和专业素养。
一种无人机训练考核方法

[发明专利]一种无人机视频叠加系统-CN201910598763.3在审
发明人：石巍;颜丙葵;王猛;刘元 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-11-12 - 主分类号： H04N5/265 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机视频叠加系统，其由飞控系统、摄像头模块和无线传输模块组成，其中在摄像头模块内，基于数字信号进行叠加，提高了图像分辨率，满足了叠加后的高清视频1080p输出需求；而且消除了独立的OSD模块，降低了成本，更利于小型无人机的产品应用；本发明基于数字信号的叠加，可实现更灵活的叠加效果，而且具备很强的可编程性以及扩展性，可根据产品需求实现更精细的叠加控制。
叠加摄像头模块视频叠加数字信号无线传输模块图像分辨率小型无人机产品需求产品应用叠加效果飞控系统高清视频可编程性输出需求扩展性灵活的精细

[发明专利]一种无人机的多通道数据传输调度系统-CN201910598766.7在审
发明人：唐为甲;冯翼;董耀华;王猛 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： G08C17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的多通道数据传输调度系统，其包括用以完成姿态解析的传感器模块、GPS模块、电机驱动模块、用以实现数据的无线传输的无线传输模块和用以与地面站无线通讯的地面站交互系统模块；所述的无线传输模块由多个无线通讯模块组成，用以实现并发的数据的无线传输；还包括数据采集模块，用于采集传感器模块以及无人机内部运行状态的数据；通讯调度模块，用以进行数据传输的派发控制；信号检测模块，用于检测各个无线通讯模块的通讯质量，并反馈给通讯调度模块。本发明为一种较高远程数据通讯可靠性的无人机的多通道数据传输调度系统。
多通道数据传输调度系统无线传输模块无线通讯模块通讯调度无线传输地面站电机驱动模块内部运行状态数据采集模块信号检测模块远程数据通讯采集传感器传感器模块交互系统数据传输无线通讯并发解析反馈检测通讯

[发明专利]一种无人机的远距离可靠性数据通讯系统-CN201910598765.2在审
发明人：唐为甲;冯羽;丁军;刘元 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2019-10-29 - 主分类号： H04B7/185 文献下载
摘要：本发明公开了一种无人机的远距离可靠性数据通讯系统，其包括用以完成姿态解析的传感器模块、GPS模块、电机驱动模块、用以实现数据的无线传输的无线通讯模块和用以与地面站无线通讯的地面站交互系统模块；所述的无线通讯模块采用工作在不同频段的通讯模块；还包括数据采集模块，用于采集传感器模块以及无人机内部运行状态的数据；通讯调度模块，用以进行数据传输的派发控制。本发明为一种基于多个无线模块的无人机的远距离可靠性数据通讯系统。
可靠性数据通讯系统远距离无线通讯模块地面站电机驱动模块内部运行状态数据采集模块采集传感器传感器模块交互系统数据传输通讯调度通讯模块无线传输无线模块无线通讯频段解析

[发明专利]一种无人机高速数据记录系统-CN201810139472.3在审
发明人：丁军;冯翼;王猛;翟国华;刘元;王秀英 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： G07C5/00 文献下载
摘要：本发明是一种无人机高速数据记录系统，包括无人机，其特征在于，所述无人机包括：速度/加速度传感器、角速度/加速度传感器，用以完成姿态解析；导航定位装置，用于获得当前地理位置信息；电机驱动，用于驱动电机；地面站交互系统，用于与地面站无线通讯；拍摄系统，用于执行拍摄任务；云台控制，用以控制拍摄系统定向拍摄；系统实时钟，用于产生系统相对时间；固态硬盘，用于高速存储飞行数据；高速存储系统，用于完成对固态硬盘的数据读写操作；USB接口，用于连接主机及飞行数据的导出。本发明可以对各项飞行的采集数据、飞行参数和控制命令等信息进行实时记录，并且可以在待机时将数据批量传输到地面站系统进行汇总和分析。
高速数据记录加速度传感器飞行数据固态硬盘拍摄系统地面站导航定位装置地理位置信息高速存储系统数据读写操作地面站系统系统实时钟采集数据产生系统电机驱动飞行参数高速存储交互系统控制命令批量传输驱动电机实时记录无线通讯云台控制拍摄待机导出解析主机飞行分析

[发明专利]一种无人机固件保护系统-CN201810139532.1在审
发明人：王猛;丁军;翟国华;冯翼;颜丙葵 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-09-04 - 主分类号： G06F8/65 文献下载
摘要：本发明是一种无人机固件保护系统，包括无人机端固件模块、以及对应的主机端固件模块，其中，所述无人机端固件模块包括：Bootrom模块、芯片唯一识别码、非对称加密私钥和固件摘要信息；所述主机端固件模块向无人机端固件模块发布的固件升级包包括原始固件、加密固件、CRC校验信息和固件摘要加密信息，所述固件摘要加密信息由所述无人机端固件模块中的非对称加密私钥解密为所述固件摘要信息。本发明通过对固件升级启用非对称的认证机制，可以保障只有经过授权的合法固件烧录，有效控制非法的固件植入，保障了飞行安全。
固件模块非对称加密固件保护固件升级摘要加密摘要信息主机端唯一识别码加密固件认证机制私钥解密有效控制原始固件飞行安全非对称烧录私钥植入芯片授权发布非法合法

[发明专利]一种基于无人机集群的组网方法-CN201810139531.7在审
发明人：丁军;冯翼;王猛;沈晶莹;翟国华 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-31 - 主分类号： H04W4/40 文献下载
摘要：本发明是一种基于无人机集群的组网方法，包括无人机、以及由所述无人机构成的路由中继节点，在所述无人机的活动范围内根据任务规划待组网区域，并根据每个由无人机构成的路由中继节点的无线网络覆盖能力，将待组网区域切隔成数个子区域，在每个子区域内选择各个无人机最佳悬停位置，控制无人机到达悬停位置，悬停后的各个无人机之间组成级联的网络通讯路由系统，允许地面设备的接入，完成与地面设备的数据双向传输。本发明本发明实现了地面设备<‑‑‑>无人机<‑‑‑>地面站中控单元<‑‑‑>公共网络的常规网络通信，从而满足了类似现场救援调度的实时性需求。
组网地面设备路由中继节点无人机集群悬停位置数据双向传输无人机地面站无线网络覆盖常规网络公共网络路由系统任务规划网络通讯现场救援中控单元实时性子区域级联悬停调度通信

[发明专利]一种基于云计算的分布式无人机实时测绘系统-CN201810139520.9在审
发明人：湛斌;王猛;丁军;沈晶莹;翟国华;冯翼;颜丙葵 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2018-02-11 - 公布日： 2018-08-03 - 主分类号： H04L29/08 文献下载
摘要：本发明是一种基于云计算的分布式无人机实时测绘系统，包括地面站中控单元、云服务平台和无人机，所述无人机上设有拍摄系统和网络传输模块，无人机通过网络传输模块构建与地面站中控单元和云服务平台的网络连接通道，接收地面站中控单元的控制指令数据，以及通过拍摄系统在飞行过程中定点拍摄的图片数据传送到云服务平台，云服务平台对无人机传输过来的图片数据进行存储和三维重建，地面站中控单元划定待测绘区域的边界，并根据无人机集群数量的配置划分测绘子区域，并分配相应的无人机飞向测绘子区域，构成的分区测绘节点。本发明能进行大型测绘，可以大大提高测绘速度，节约时间，并能实时进行三维地图重建，大大提升测绘实时性。
测绘云服务平台中控单元地面站网络传输模块测绘系统拍摄系统图片数据云计算子区域控制指令数据网络连接通道无人机集群测绘区域飞行过程三维地图三维重建实时性构建传送存储分区传输拍摄节约重建分配配置

[发明专利]一种多轴飞行器传感器批量温度校准装置及其方法-CN201610513349.4有效
发明人：冯翼;王猛 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： G01D18/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多轴飞行器传感器批量温度校准装置及其方法，包括控制底板，所述控制底板上安装有多轴飞行器单元，所述多轴飞行器单元的一边设置有存储介质，另一边的上下部分分别设有数据采集指示灯和数据处理指示灯，所述控制底板的底部中间位置设有电源，所述电源的两端分别设有低温阈值单元和高温阈值单元。本发明可以批量对多轴飞行器进行定制的温度区间的传感器自动采样、保存。通过对捕获数据的拟合分析，制定出各温度下的传感器补偿查找表，用以运行时刻提供精确的测量值，提升飞行数据的精度。
一种飞行器传感器批量温度校准装置及其方法

[发明专利]一种多旋翼无人机自动弹降落伞专控电路-CN201610513110.7有效
发明人：冯翼;王猛 -专利权人： 苏州光之翼智能科技有限公司
申请日： 2016-07-04 - 公布日： 2018-07-20 - 主分类号： B64D17/54 文献下载
摘要：本发明公开了一种多旋翼无人机自动弹降落伞专控电路，包括电源，3个芯片：主控制芯片IC1，陀螺仪加速度计IC2，气压计IC3，5个电阻R1，R2，R3，R4，R5，4个电容C1，C2，C3，C4，2个发光二极管LED1，LED2和3个连接器J1，J2，J3，所述主控制芯片IC1通过该芯片的55、56、57、58、59五个SPI接口信号与所述陀螺仪加速度计IC2连接，所述主控制芯片IC1通过该芯片的42、43两个I2C接口信号与所述气压计IC3连接。本发明可以准确判断出是正常飞行的侧倾还是出现故障时候的翻滚，从而在降落伞处于正上方的时候通过J1、J2输出开伞信号，从而打开降落伞，保护机器安全。
一种多旋翼无人机动弹降落伞电路

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