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[发明专利]一种冲压送料机器人-CN201711005140.8有效
发明人：于华;苏学满;梁艺;许德章;刘玉飞 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2017-10-25 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B21D43/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种冲压送料机器人，包括底座、安装在底座上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。本发明可根据冲压要求调整手臂的伸出长度,适应性强，采用辅助支承装置可提高小臂的支承刚性，减少其弯曲变形，采用重力平衡装置平衡因大臂安装位置改变产生的不平衡质量，可提高手臂的运动平稳性和定位精度；采用伺服驱动使其运动灵活、速度快、定位精度高。
一种冲压机器人

[发明专利]一种双机器人协同装配轴承的操作装置-CN201811160589.6有效
发明人： 苏学满;孙丽丽;杨明;江本赤;刘玉飞;臧帅;许曙;许德章;王园;方明;梁艺 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种双机器人协同装配轴承的操作装置，包括操作平台、安装在操作平台上的脚轮，操作平台上设有第1机器人、第2机器人；第1机器人的末端连接有电磁手爪；第2机器人的末端连接有气动手爪；操作平台上设有与第1机器人和第2机器人均相连的控制装置、位于第1机器人与第2机器人之间的装配操作台；操作平台上设有作业工具存放装置、轴承存放平台。本发明通过双机器人协作对轴承进行装配，解决轴承装配的自动化程度低、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，提高轴承装配与机器人集成化程度，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。
一种双机协同装配轴承操作装置

[发明专利]用于辅助自动装配轴承的定内圈灌珠组装平台及使用方法-CN201811160596.6有效
发明人：孙丽丽;苏学满;杨明;于华;刘玉飞;江本赤;许曙;许德章;方明;王园;梁艺 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本发明涉及用于辅助自动装配轴承的定内圈灌珠组装平台及使用方法，该组装平台包括前固定支架、后固定支架、连接于后固定支架的中间组装台，中间组装台的前侧设有装配轴承用的定位卡槽和过孔；中间组装台的后侧连接有后支架，后支架上连接有导杆，导杆上配合有定内圈装置，后固定支架上设有驱动定内圈装置的辅推机构I；前固定支架上设有长杆，长杆上配合有灌珠装置，前固定支架上设有驱动灌珠装置的辅推机构II。本发明能够实现对轴承装配时轴承内圈的定位以及滚珠的灌珠，具有内圈定位准确可靠、装配精度高、自动化程度高的优点；可借助机器人抓取定内圈装置和灌珠装置进行配合作业，实现对轴承装配的集成化作业。
用于辅助自动装配轴承内圈组装平台使用方法

[发明专利]针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法-CN201811162682.0有效
发明人：孙丽丽;苏学满;杨明;于华;江本赤;刘玉飞;许曙;许德章;王园;方明;梁艺 -专利权人：安徽工程大学;芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： F16C43/06 文献下载
摘要：本发明涉及针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法，该装置包括固定支架,固定支架上设有安装孔、与安装孔同轴心设置的后支架，后支架上安装有导杆，固定支架上设有将适配在导杆上的定珠装置或轴承内圈固定装置沿横向推进的辅推机构。辅推机构包括支座、固定在支座上的横推气缸、与横推气缸的输出端相连的推板、固定在推板上且输出轴可穿过推板的伸缩气缸。本发明配合轴承内圈固定装置和定珠装置，能够分别实现对轴承内圈的压紧定位和滚珠的定珠，并通过同一辅推机构来提供推动力，整个装置的功能强、使用灵活，有利于实现轴承装配的集成化作业。
针对轴承滚珠内圈安装辅助装置及其使用方法

[发明专利]一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法-CN202110815119.4有效
发明人：鞠锦勇;黄少奇;张春蕊;刘玉飞;訾斌;苏学满;汤东;陈剑波;聂洋 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本发明涉及机器人变刚度传动技术领域，具体为一种基于凸轮机构的变刚度传动关节及切换控制方法，变刚度传动关节，包括传动模块和变刚度模块，传动模块包括：后轴Ⅰ，具有空腔且内置有依次连接的大电磁铁、大弹簧、变刚度电机及减速器；前轴Ⅰ，具有空腔且与后轴Ⅰ固定联接；轴Ⅱ，内置在前轴Ⅰ空腔内且相对于前轴Ⅰ转动；扭杆，内置在前轴Ⅰ空腔内且两端连接后轴Ⅰ与轴Ⅱ；变刚度模块包括：圆柱凸轮机构；可移动平台；导轨机构。本发明所提供的基于凸轮机构的变刚度传动关节，结构紧凑、质量轻便；可实现推杆定位片位置和可移动平台位置的锁死，实现传动功能与变刚度功能的切换，具有控制简单、刚度保持性高的优势。
一种基于凸轮机构刚度传动关节切换控制方法

[发明专利]一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法-CN201811160569.9有效
发明人： 苏学满;孙丽丽;杨明;刘玉飞;江本赤;许曙;许德章;方明;王园;梁艺 -专利权人：芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司;安徽工程大学
申请日： 2018-09-30 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： B25J15/06 文献下载
摘要：本发明涉及一种机器人装配轴承用电磁手爪及其使用方法，该电磁手爪包括安装板，安装板上设有以电磁力为作用力的轴承抓手和内外圈抓手，轴承抓手设置在安装板的一端，内外圈抓手设置在安装板的另一端。轴承抓手包括1号安装板、连接在1号安装板上且分布于同一圆线的若干个1号电磁铁、连接在1号安装板上的1号压块；内外圈抓手包括2号安装板、连接在2号安装板上的第2压块，2号安装板上设有分布于同一圆线的若干个2号电磁铁、分布于同一圆线的若干个3号电磁铁。本发明有效解决机器人在轴承装配过程中轴承零部件的抓取问题，提高抓取定位精度，具有体积小、操作灵活、使用方便的优点，有利于轴承的装配作业。
一种机器人装配轴承用电手爪及其使用方法

[发明专利]一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法-CN202210729300.8有效
发明人：鞠锦勇;纪旭阳;张春蕊;刘玉飞;苏学满;罗凯强 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-06-24 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： F16F15/03 文献下载
摘要：本发明公开一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法，适用于智能建造机器人装备领域。包括3RPS并联联接模块、主动电磁阻尼减振模块、线性弹簧限幅模块。基于3RPS并联联接模块与混凝土灌浆软管保证联接，主动电磁阻尼减振模块基于电磁作用力主动顺应混凝土灌浆软管的脉动振动，线性弹簧限幅模块限制主动电磁柔顺装置的调控范围以保证装置安全性。其功能完善，可广泛应用于混凝土浇注工程，解放人力，为混凝土灌浆作业人机安全协作提供保障。
一种用于灌浆软管振动抑制主动电磁柔顺装置方法

[发明专利]一种六足探测机器人-CN201711107188.X有效
发明人： 苏学满;孙丽丽;周光东;刘航;李春波 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2023-05-12 - 主分类号： B62D57/032 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体是一种六足探测机器人，包括躯体，所述的躯体的一侧上连接有右前腿、右中腿、右后腿，所述的躯体的另一侧上连接有左后腿、左中腿、左前腿；所述的躯体的前端连接有操作臂，所述的操作臂上连接有手爪；所述的躯体的上端连接有用于感知的探测器所述的躯体为八棱边形，本发明采用六足配合的方式实现在非规则环境中前进，具有高度的环境适应性；行走装置中均采用铰接，工作灵敏，具有高度灵活性；可替代传统人工探测，减少劳动力消耗及损伤；相对于传统履带或关节类机器人，本发明可跨越难以跨越的障碍物，并搭载多种操作工具，实现灵活的野外作业。
一种探测机器人

[实用新型]一种平面并联机器人-CN202221239442.8有效
发明人：姚辉晶;苏学满;李婷婷 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种平面并联机器人，包括底板、对称安装在底板上的若干个驱动单元、与若干个驱动单元对应连接的若干个小臂、与若干个小臂分别连接的末端装置；每个驱动单元均包括安装在底板上的机器人底座、外圈固定在机器人底座上的交叉滚子轴承、固定在交叉滚子轴承内圈上的中空减速机、与中空减速机固定连接的大臂、安装在大臂上的一号电机、安装在机器人底座内部的锁紧气缸；锁紧气缸连接有可与固定圈卡合或脱离的固定销。本实用新型在拖动示教时完全与动力源脱离，不受电机摩擦和减速机减速比的影响，同时采用平衡气缸来抵消重力影响可以实现轻松简单的拖动示教，能够简化并联机器人的操作，提高机器人的易用性。
一种平面并联机器人

[发明专利]一种助老助残机器人-CN201611190558.6有效
发明人： 苏学满;孙丽丽;张稳;何少凡;孙文;尹洲;李亮 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2016-12-21 - 公布日： 2023-04-14 - 主分类号： A61G5/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种助老助残机器人，包括车体、安装在车体下部的驱动装置、移动装置，驱动装置驱使移动装置运转。车体上还安装有辅助手臂、太阳能板充电装置、操纵装置，操纵装置控制辅助手臂运动，辅助手臂上安装有手爪，太阳能板充电装置与驱动装置、移动装置、辅助手臂、操纵装置、手爪通过电线相连。本发明制作成本低，结构简单，操作难度低，维护方便，工作性能可靠，自动化程度较高，便于帮助老人和残疾人提高生活自理能力。
一种助残机器人

[发明专利]一种家用安防服务机器人-CN201710020242.0有效
发明人： 苏学满;孙丽丽;左改兵 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-01-11 - 公布日： 2023-03-14 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种家用安防服务机器人，包括机器人移动平台、安装在机器人移动平台上的机器人躯体、安装在机器人躯体上的机器人手臂、安装在机器人躯体上部的机器人头部、无线通讯装置、嵌入式的安装在机器人躯体前端的人机交互装置、安装在机器人躯体底部的能源装置、安装在机器人躯体后部的灭火装置。本发明具有制作成本低、结构设计简单、运动灵活等优点，操作维护方便，工作性能可靠，自动化程度较高，可远程操作与控制，集安防与服务与一体。便于帮助家庭安防与服务，提供安全舒适的家居环境。
一种家用服务机器人

[发明专利]带扭振主动抑制功能的轮边永磁直驱传动装置及工作方法-CN202110996588.0有效
发明人：鞠锦勇;翟荣杰;张春蕊;刘玉飞;苏学满 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2021-08-27 - 公布日： 2023-02-14 - 主分类号： H02K49/10 文献下载
摘要：本发明公开一种带扭振主动抑制功能的轮边永磁直驱传动装置及工作方法，适用于电动汽车驱动控制领域。包括大功率永磁电机通过相互连接的传动轴Ⅰ和传动轴Ⅱ与车辆的轮毂通过等速万向节相连接，其中大功率永磁电机与传动轴Ⅰ之间设有十字联轴器，十字联轴器与大功率永磁电机的输出轴连接，与传动轴Ⅰ连接，传动轴Ⅰ与传动轴Ⅱ之间设有扭振抑制装置，扭振抑制装置与传动轴Ⅰ之间设有输入法兰，扭振抑制装置与传动轴Ⅱ之间设有输出法兰，利用扭振抑制装置转移系统扭振，并基于电磁作用力进行主动调节，抑制轮边驱动永磁直驱传动装置扭振的同时保证轮毂的驱动力；其应用范围广、可移植性强，可保证轮边驱动永磁直驱传动系统在电动客车上的可靠应用。
带扭振主动抑制功能永磁传动装置工作方法

[实用新型]一种拖动示教的装置及并联机器人-CN202221241209.3有效
发明人：姚辉晶;李婷婷;苏学满 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及机器人设备技术领域，具体为一种拖动示教的装置及并联机器人，拖动示教装置包括基座、安装在基座上的固定件、滑动安装在基座与固定件之间的移动轴，移动轴外壁与固定件内壁之间的空隙经过密封处理后构成密封腔体，密封腔体内的固定件侧壁上设有供外界气体进出的连通件，移动轴的下端面与基座之间设有弹性件，基座的上端面上安装有限位块，移动轴的上端面上均布有可与限位块卡合或脱离的若干个固定销。本实用新型通过在拖动示教时完全与动力源脱离，不受电机摩擦和减速机减速比的影响，同时采用平衡气缸来抵消重力影响可以实现轻松简单的拖动示教，能够简化并联机器人的操作，提高机器人的易用性。
一种拖动装置并联机器人

[发明专利]一种直升式的头盔下高空漫游的虚拟现实系统-CN201910384472.4有效
发明人：刘莉;何慧娟;贾文友;梁利东;江本赤;苏学满;邵鑫;夏天赐;贾昊瑞 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2019-05-09 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： G06F8/30 文献下载
摘要：一种直升式的头盔下高空漫游的虚拟现实系统，包括创建直升云梯的三维模型、搭建虚拟场景的三维模型、模型格式转换、模型导入至Unity 3D引擎、模型属性设置、Unity 3D引擎的程序脚本编译、虚拟场景中头盔漫游的实现、虚拟场景中手柄功能的实现模块、Unity 3D引擎的UI功能界面设计和直升式高空漫游实现模块，具体步骤是先执行模型设计、格式转换、导入至Unity 3D引擎、属性设置；然后应用Unity 3D引擎的程序脚本编译在Unity 3D引擎中实现虚拟场景中的头盔、手柄和UI功能界面的功能需求和设计；最后通过直升式高空漫游功能按钮选择执行虚拟场景中直升式高空漫游的云梯水平、上升、下降、和暂停。它概念简单，实现方便，完全虚拟可视化，利于虚拟漫游娱乐行业推广。
一种直升式头盔高空漫游虚拟现实系统

[发明专利]一种玻璃清洁机器人-CN201711101877.X有效
发明人：孙丽丽;苏学满;何彬;邓启超;吴勇强 -专利权人：安徽工程大学
申请日： 2017-11-10 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： A47L1/02 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，具体是一种玻璃清洁机器人，包括机架，所述的机架的下端设置有左前腿、右前腿、左后腿、右后腿，所述的左前腿、右前腿、左后腿、右后腿组成用于移动的移动机构，所述的机架的端部设置有用于实现玻璃清洁的清洁机构，所述的机架的上端设置有用于控制的控制模块，采用电动推杆实现机器人的前后左右移动，成本低，制造方便；利用气动真空吸盘将机器人吸附在玻璃上，原理清晰，结构简单，可提高高层建筑玻璃清洁效率和质量，同时保障了工人的人身安全，降低工人的劳动强度。
一种玻璃清洁机器人

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