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[发明专利]机械手的控制方法及装置、机械手-CN202311017582.X在审
发明人：周庆刚;张颂哲;胡进杰;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手的控制方法及装置、机械手。该方法包括：获取机械手运动至第n‑2个预设位置过程中的至少一个第n‑2位置信号、运动至第n‑1个预设位置过程中的至少一个第n‑1位置信号，以及运动至第n个预设位置过程中的至少一个第n位置信号；其中，n为大于或等于3的整数；根据第n‑2位置信号、第n‑1位置信号和第n位置信号以及其预设位置对应的第n‑2预设位置信号、第n‑1预设位置信号和第n预设位置信号补偿机械手运动至下一预设位置对应的下一预设位置信号；根据补偿后的下一预设位置信号控制机械手运动至下一预设位置。可以提高机械手运动至下一预设位置的到位精度。
机械手控制方法装置

[发明专利]机械手的原点复归方法及装置、艾灸机械手及使用方法-CN202311016827.7在审
发明人：周庆刚;张颂哲;胡进杰;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-08-11 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种机械手的原点复归方法及装置、艾灸机械手及使用方法。机械手包括止挡块，止挡块设置在机械手本体的轴的固定运动方向上的机械限位处；该机械手的原点复归方法包括：控制机械手本体的轴沿固定运动方向靠近止挡块运动；在步进电机失速后，根据机械结构图确定机械手本体的轴在固定运动方向上的当前位置；根据机械手模型以及机械手正逆运动学控制机械手本体的轴从当前位置运动至预设原点，以确定机械手的原点，从而可以在不使用绝对式光电编码器的情况下即可确定机械手的原点，降低了机械手的成本。
机械手原点复归方法装置艾灸使用方法

[发明专利]一种桥式电路的驱动电路、驱动方法和开关电源-CN202310844089.9在审
发明人：周庆刚;张颂哲;练洪威;胡进杰;杨焯荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2023-07-10 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： H02M1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种桥式电路的驱动电路、驱动方法和开关电源。该桥式电路的驱动电路包括：第一上桥臂、第一下桥臂、微控制器、逻辑控制模块和驱动模块。第一上桥臂包括第一开关器件，第一下桥臂包括第二开关器件。微控制器用于产生驱动第一开关器件的第一脉冲信号，以及驱动第二开关器件的第二脉冲信号。逻辑控制模块与微控制器电连接，用于将第一脉冲信号和第二脉冲信号进行逻辑运算，得到第一更新脉冲信号和第二更新脉冲信号。驱动模块与逻辑控制模块电连接，用于将第一更新脉冲信号和第二更新脉冲信号转变为驱动第一开关器件和第二开关器件的驱动脉冲。本发明提供的技术方案可以有效解决桥式电路的上下桥臂短路的问题，有效提高系统的可靠性。
一种电路驱动方法开关电源

[发明专利]一种并联机器人及其轨迹控制方法-CN202110760593.1有效
发明人：练洪威;胡进杰;周庆刚;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-07-21 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明提供一种并联机器人，包括安装板、安装壳、第一伺服电机和摆臂，安装板下表面等距固定有安装壳，安装壳内壁固定有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端穿过安装壳固定有摆臂，摆臂远离第一伺服电机的一端对称固定有第一固定轴，两个第一固定轴转动连接有连杆机构，三个连杆机构底部通过转动连接有固定台，固定台中部固定有旋转机构，旋转机构底部穿过固定台固定有调节机构，调节机构的动端对称固定有第一固定板。本发明可调节固定台的初始高度，以便于适应不同高度的安装环境，且由于连杆机构越短，则整体稳定性越高，因此固定台的移动精度增高，以便于适应不同的使用环境，且不间断下料，提高工作效率，可夹持大尺寸工件，适应性较高。
一种并联机器人及其轨迹控制方法

[发明专利]一种基于平面视觉引导机械臂的抓取方法-CN202211372629.X在审
发明人： 胡进杰;张颂哲;练洪威;杨焯荣;曾广胜;吴凯平 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-11-03 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提供一种基于平面视觉引导机械臂的抓取方法，包括将零件放置于机械手抓取的区域内，然后利用相机拍摄机械手抓取的区域的图像并对图像进行灰度化处理；对图像进行数据类型转换，然后将图像与背景图像的像素值相减，并取绝对值，并保存相减后的图像；进行降噪、二值化处理、黑白取反处理，进行轮廓外包得到轮廓相对于图像坐标系的中心点坐标，以及轮廓的偏转角度；计算零件轮廓在工具坐标系下的坐标与旋转角并发送给机械臂，引导机械臂完成抓取零件。本发明通过准确识别需要抓取的零件坐标和旋转角引导机械臂动作，最终实现零件的准确抓取；本发明可以对抓取区域内的零件进行检测，对零件的摆放要求低，识别速度快、抓取效率。
一种基于平面视觉引导机械抓取方法

[发明专利]一种三自由度并联机器人及其标定方法-CN202110760595.0有效
发明人： 胡进杰;姜越庆;杨卓荣;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度并联机器人及其标定方法，在扩张机构的作用下，实现了第二力臂两个单杆之间的间距的改变，从而使第二力臂底部适用于不同尺寸的移动板，以用于安装不同尺寸的机械臂，在第一连接机构和第二连接机构的配合作用下，实现了在第二力臂两个单杆之间间距改变时，配合进行改变，从而保持第二力臂两个单杆之间连接的稳定性，在安装机构的作用下，配合扩张机构安装不同尺寸的移动板，从而配合不同规格的机械臂，在稳定保持机构的作用下，使伸缩杆与三个第二力臂之间保持紧密的连接关系，保持移动板移动的稳定性，在稳定保持机构的作用下，保持伸缩杆与第二力臂之间连接性，也保持了移动板移动的稳定性。
一种自由度并联机器人及其标定方法

[实用新型]机械手示教器按键数据传输控制电路-CN202222082777.X有效
发明人：周庆刚;邱楚锋;胡进杰;张颂哲 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： B25J13/00 文献下载
摘要：本实用新型提供机械手示教器按键数据传输控制电路，包括扩展器U1、扩展器U2、接收器U3、微控制器U4，扩展器U1与接口J10连接；扩展器U2分别与接口J13、J12、J11连接，所述的扩展器U1和扩展器U2还与微控制器U4连接；接收器U3与微控制器U4连接，接收器U3通过RS232串口与机械手的控制板相连接。本实用新型通过扩展器将并行采样端口的电平状态通过I2C端口输出给微控制器，然后通过RS232串口总线进行按键数据的键值编码传输，在没有按键动作的时候，不进行数据传输，在有按键动作时，扩展器的并行数据采样端口电平发生变化，通过中断脚INTA或INTB通知微控制器通过I2C数据线读取按键。
机械手示教器按键数据传输控制电路

[实用新型]一种USB接口电路-CN202221951496.7有效
发明人：周庆刚;邱楚锋;胡进杰;张颂哲 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G06F13/40 文献下载
摘要：本实用新型提供一种USB接口电路，包括三极管Q4、三极管Q6、三极管Q7、电阻R270，三极管Q7的基极经电阻R270接USB供电电源控制端口USB_PowerON，三极管Q7的发射极接3.3V电源，三极管Q7的集电极与三极管Q6的基极连接，三极管Q6的集电极经电阻R272接5V电源，三极管Q6的集电极还与三极管Q4的基极连接，三极管Q4的发射极接5V电源，三极管Q4的集电极与USB的第一脚连接。本实用新型通过控制供电电源控制端口的电压控制三极管导通与关断，从而在确定U盘插接完成后，再给USB端口供电，从而避免在U盘在接触不良时给U盘供电导致损坏主板USB线路中的PNP晶体管。
一种 usb 接口电路

[实用新型]一种磨床撞磨机-CN202221953402.X有效
发明人：张靖康;邱楚锋;曾映辉;胡进杰 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-07-27 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B24B27/00 文献下载
摘要：本实用新型提供一种磨床撞磨机，包括机架、设置在机架上的机械手，所述机架一侧还设置有磨床，所述的磨床中部开设有一贯穿的凹槽，所述的凹槽两侧的磨床上还设置有相配合的磨轮，两所述的磨轮一侧设置推料机构，所述的推料机构相对的一侧的磨床上设置有送料机构。本实用新型结构简单，实用性强，通过机械手配合夹具板实现将零件吸取至两个磨轮之间进行打磨；打完完成后通过推料机构将零件从两磨轮之间推出；本实用新型还设置送料机构，通过送料组件将打磨后的零件输出，并收集到收料盘内；本实用新型通过旋转电机控制收料盘转动，从而避免零件堆积在一起，同时通过挡料板避免零件从输送带上落下砸伤零件。
一种磨床撞磨机

[实用新型]一种加工中心用夹紧装置-CN202222038076.6有效
发明人：邓光平;邱楚锋;曾映辉;胡进杰 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2022-08-03 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： B23Q3/08 文献下载
摘要：本实用新型提供一种加工中心用夹紧装置，包括底板、设置在底板上方的固定座，所述的固定座上还设置有旋转组件，所述的旋转组件两侧设置有多个夹紧组件，且所述的旋转组件上还设置有定位组件，且所述的旋转组件上设置有支撑座，所述的定位组件可向上穿过支撑座与其上的零件配合。本实用新型可以实现零件的夹紧、旋转、定位；本实用新型通过在旋转筒两侧设置多个夹紧爪，通过夹紧爪实现零件的压紧；本实用新型通过定位气缸控制T型座升降、从而带动定位销升降，定位销向上穿过零件上的孔，从而实现对零件的定位；本实用新型通过旋转筒带动支撑座的转动，从而带动零件转动。
一种加工中心夹紧装置

[发明专利]一种三自由度并联机器人及其建模方法-CN202110760997.0有效
发明人： 胡进杰;张颂哲;练洪威;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供一种三自由度并联机器人及其建模方法，机器人包括：静平台、动平台、第一驱动电机、第二驱动电机、第三驱动电机、主动摆臂和从动摆臂，所述第一驱动机构和第二驱动机构对称固定安装在静平台一侧表面上，且静平台另一侧表面上固定安装有第三驱动电机，所述第一驱动电机、第二驱动电机和第三驱动电机输出端均固定有主动摆臂，且主动摆臂底部均转动安装有两个从动摆臂，在主动臂伸缩机构的作用下，实现了对三个主动摆臂长度的改变，在从动臂伸缩机构的作用下，实现了对六个从动摆臂长度的改变，在减震机构的作用下，保持同一主动摆臂底部的两个从动摆臂运动的同步性，减少两者之间的抖动而导致动平台的平衡发生破坏。
一种自由度并联机器人及其建模方法

[发明专利]一种从生产甲萘醌的残液制备碱式硫酸铬的方法-CN202110662263.9有效
发明人：费锦华;蔡再华;柯愈胜;石大学;叶文进;黄国强;马丹;胡进杰 -专利权人：湖北振华化学股份有限公司
申请日： 2021-06-15 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： C01G37/08 文献下载
摘要：本发明提供一种从生产甲萘醌的残液制备碱式硫酸铬的方法，所述方法包括如下步骤：(1)生产甲萘醌的残液依次经陈化和固液分离，得到处理后液；(2)混合步骤(1)所述处理后液和六价铬源，得到的混合后物料依次经第一还原和第二还原，并经浓缩，得到还原后料液；(3)所述还原后料液依次经熟化、精滤和喷雾干燥，得到碱式硫酸铬；本发明所述方法在还原之前增加陈化和固液分离步骤，并在还原选用精滤方式，显著提高了碱式硫酸铬的产品质量。
一种生产甲萘醌制备硫酸方法

[发明专利]一种机器人自动喷涂方法及装置-CN201910597663.9有效
发明人： 胡进杰;陈勇;巫胜前;赵文华;来新民 -专利权人：佛山科学技术学院
申请日： 2019-07-04 - 公布日： 2022-08-16 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明涉及自动喷涂技术领域，具体涉及一种机器人自动喷涂方法及装置，应用于机器人自动喷涂系统，系统包括回转轨道、运行于回转轨道上的运输小车，回转轨道上设有图像采集区域和喷涂感应区域；运输小车设有喷涂台和驱动组件；首先实时检测运输小车是否到达图像采集区域，当检测到运输小车到达图像采集区域时，控制运输小车停止前行，并采集运输小车上的工件图像；进而将工件图像与本地图像进行比对，匹配工件图像对应的本地图像，将本地图像关联的喷涂程序作为待喷涂程序；接着实时检测运输小车是否到达喷涂感应区域，当检测到运输小车到达喷涂感应区域时，根据待喷涂程序对工件进行喷涂作业，本发明节省人工成本，提高喷涂效率和准确度。
一种机器人自动喷涂方法装置

[发明专利]一种并联机器人及其圆弧运动轨迹插补方法-CN202110760611.6有效
发明人： 胡进杰;张颂哲;周庆刚;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-06 - 公布日： 2022-06-03 - 主分类号： G05B19/4103 文献下载
摘要：本发明提供一种并联机器人，包括第一安装板、第一伺服电机、摆臂、第一固定轴、连杆、固定台和第二固定轴，所述第一安装板下表面等距固定有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端固定有摆臂，所述摆臂一端对称固定有第一固定轴，所述第一固定轴通过球形轴承转动连接有连杆，所述第一安装板下方设有固定台，所述固定台的三角均对称固定有第二固定轴。本发明通过三个CCD相机可对工件进行全方位的视觉检测，使得机器人在对工件进行上下料的同时即可对工件进行视觉检测，大大提高工作效率，并且通过激光定位器可对工件的位置进行精确的定位夹持，使得驱动夹具可以精准的夹持到工件，夹持精度较高，适用于异形工件的定位夹持。
一种并联机器人及其圆弧运动轨迹方法

[发明专利]一种基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法-CN202110813777.X在审
发明人：姜越庆;胡进杰;练洪威;曾广胜;吴凯平;张世林 -专利权人：广州市新豪精密科技有限公司
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2021-10-26 - 主分类号： B07C5/00 文献下载
摘要：本发明提供一种基于PLC的零件快速全检设备及其检测方法，所述基于PLC的零件快速全检设备还包括：电源控制箱、工作台和PLC控制器，所述电源控制箱顶部固定有工作台，且工作台一侧固定安装有PLC控制器，所述工作台顶端中部位置设有检测组件，所述工作台顶部表面上位于检测组件一侧设有上料机械臂，且工作台顶部表面上位于检测组件另一侧设有下料机械臂，所述工作台出料位置顶部设有对检测后零件进行夹取输送的夹取机构，在夹取机构的作用下，实现了对检测完成后的零件进行夹取并输送到出料台上供工作人员的整理和收集，在升降机构的作用下，带动夹取机构向优质出料盘和劣质出料盘靠近，并对其内部检测后的零件进行夹持。
一种基于 plc 零件快速设备及其检测方法

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