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[实用新型]一种基于机器视觉的打磨机器人-CN202321165099.1有效
发明人：周建瑜;许新建;许丰正;胡自飞;祝康 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2023-05-16 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B24B7/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的打磨机器人，涉及打磨技术领域，用于解决墙面打磨不平整、定位不够精准、重复打磨和漏打的问题。本实用新型包括运动系统、视觉系统、打磨系统和电源系统；所述运动系统包括移动平台、外壳、机械臂和控制柜，用于机器人全向移动及规划打磨路径；所述视觉系统包括3D相机和相机升降装置，用于识别定位和获取墙面的点云信息；所述打磨系统包括打磨头、气泵及集尘桶，用于打磨作业；所述电源系统包括电池组和市电两套供电系统，用于供电。本实用新型可以精准地在墙面上进行打磨，可以保证墙面打磨的平整度，可以规划出最佳打磨路径，以避免重复打磨和漏打的情况，减少打磨时间和提高效率。
一种基于机器视觉打磨机器人

[实用新型]一种移动喷涂机器人-CN202321081678.8有效
发明人：许新建;周建瑜;胡自飞;祝康 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-10-13 - 主分类号： E04F21/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种移动喷涂机器人，涉及喷涂技术领域，用于解决墙面喷涂质量低、费时费力、机器人不可移动的问题。本实用新型包括运动系统、视觉系统、喷涂系统和电源系统；所述运动系统包括移动平台、外壳、机械臂和控制柜，用于机器人全向移动；所述视觉系统包括3D相机和相机升降装置，用于自动规划喷涂路径；所述喷涂系统包括喷枪、气泵及料仓，用于喷涂作业；所述电源系统包括电池组和市电两套供电系统，用于供电。本实用新型具有全向移动能力，能够调用智能决策算法，科学设计喷涂路径，自动化程度高。
一种移动喷涂机器人

[发明专利]一种基于线阵CCD的布匹运动速度测量装置及方法-CN201711330224.9有效
发明人：文国军;王玉丹;胡自飞;潘健;刘浩杰;夏雨;甘露;吴丹 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2017-12-13 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： G01P3/38 文献下载
摘要：本发明提供一种基于线阵CCD的布匹运动速度测量装置，包括支架，支架上部设有第一电机、相对的第一卷布轴和第二卷布轴，第一卷布轴和第二卷布轴的两端均支撑于支架上且可转动，第一电机转轴连接第一卷布轴的一端，第一卷布轴和第二卷布轴连接平面的上方支架上还固定着线阵CCD，且线阵CCD的拍摄方向对着第一卷布轴和第二卷布轴连接平面，支架下部固定着控制箱和显示器，控制箱内设有电脑主机，电脑主机连接线阵CCD和显示器，第一电机驱动布匹转动时，电脑主机获取线阵CCD采集的布匹图像单元并进行处理得到布匹运动速度，然后传输至显示器显示。本发明的有益效果：能够实现布匹的动态测量，辅助布匹缺陷的检测定位。
一种基于 ccd 布匹运动速度测量装置方法

[实用新型]一种云台双舱式泄漏检测仪-CN202123360268.0有效
发明人：周建瑜;许新建;艾祥超;胡自飞;刘爱翔 -专利权人：武汉隆丰智能检测科技有限公司;武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2021-12-29 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： F17D5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种云台双舱式泄漏检测仪，包括底端法兰支撑、回转支撑轴承、旋转法兰、旋转壳体、中端外壳、顶端外壳、主轴、转动块、双舱防护罩、旋转电机、旋转齿轮、滑环、连接轴、主轴齿轮、一号副轴齿轮、副轴、二号副轴齿轮、转动齿轮、转动电机、轴用限位块、传感器、激光检测仪、摄像机，本实用新型可有效解决输送管道可燃泄漏物（燃气、石油等）的自动化监测和泄漏检测，能够给工作人员带来极大的工作便利，同时能够降低工作人员环境暴露风险。
一种云台双舱式泄漏检测

[发明专利]智能巡检控制系统-CN202110063922.7在审
发明人： 胡自飞;许新建;周建瑜;胡益扬 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2021-01-18 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能巡检控制系统，包括控制板模块，用于倒伏台升降控制、倒伏台角度校准、云台摄像机使能控制、电源电压检测和系统参数保存；接口板模块，用于连接倒伏台和云台摄像机；4G路由模块，用于和数据管理平台进行通信，将云台摄像机采集的视频数据上传至数据管理平台；散热模块，用于降低系统温度以保证系统安全运行；电源模块，用于提供12V直流电源电压；稳压模块，用于给倒伏台和云台摄像机的12V供电电源进行稳压；显示模块，用于显示倒伏台角度和系统电量；通信模块，用于和云台摄像机进行通信。本发明使用效果好，能最大限度减少漏检、错检，大幅提高巡检质量和作业效率。
智能巡检控制系统

[实用新型]一种汽车淋雨试验倾斜台-CN202121364534.4有效
发明人： 胡自飞;许新建;周建瑜 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2021-06-19 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种汽车淋雨试验倾斜台，包括前后倾台面、前后倾液压油缸、防塌限位装置、左右倾台面、剪叉左右倾装置、前后倾平台铰链、左右倾液压油缸、轮胎固定装置和底部支座，所述剪叉左右倾装置固定于开设有螺纹孔的所述底部支座上，所述防塌限位装置固定于所述左右倾台面上，所述轮胎固定装置安装于所述前后倾台面上侧，所述前后倾台面与所述左右倾台面通过所述前后倾平台铰链相连，所述左右倾台面与所述左右倾液压油缸通过铰链连接，所述前后倾台面与所述前后倾液压油缸通过铰链连接。本实用新型通过前后倾液压油缸改变汽车的前后倾斜程度，通过左右倾液压油缸改变汽车的左右倾斜程度，通过轮胎固定装置保持汽车的稳定。
一种汽车淋雨试验倾斜

[发明专利]一种基于线激光扫描的集装箱角柱焊接装置及方法-CN201910528790.3有效
发明人：王玉丹;文国军;吴丹;陈方;胡自飞;夏雨;袁成翔;唐志强 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-06-18 - 公布日： 2021-08-27 - 主分类号： B23K37/047 文献下载
摘要：本发明提供一种基于线激光扫描的集装箱角柱焊接装置及方法，该装置包括控制器、变位机、焊接机械臂和激光传感器，包括控制器、变位机、焊接机械臂和激光传感器，所述变位机包括焊接台、两支撑板和两变位盘，所述焊接台固定设置在两所述变位盘之间，所述变位盘连接一变位电机，焊接机械臂端部设有一焊枪和所述激光传感器，本发明的有益效果是：采用可变位的焊接台固定待焊接工件，能焊接多个面上的焊缝；采用激光传感器扫描待焊接工件的位置信息；通过关键点提取算法，将复杂焊缝分割为多个直线或弧线短焊缝实现对不规则焊件焊接，实现对不规则焊缝的自动焊接，提高生产效率。
一种基于激光扫描集装箱角柱焊接装置方法

[发明专利]一种利用剩余污泥和农林废弃物制备花土的装置-CN202110394574.1在审
发明人： 胡自飞 -专利权人： 胡自飞
申请日： 2021-04-13 - 公布日： 2021-07-02 - 主分类号： C05F17/90 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用剩余污泥和农林废弃物制备花土的装置，属于物质资源回收利用设备领域。一种利用剩余污泥和农林废弃物制备花土的装置，包括搅拌箱，搅拌箱内转动连接有转轴A，转轴A上固定连接有搅拌叶，转轴A顶面设有固定座，固定座竖直面右部固定连接有污泥料斗，固定座竖直面左部固定连接有粉碎箱，粉碎箱内转动连接有转轴B，转轴B中部固定连接有粉碎刀，转轴B下端设有投料机构。本发明通过第二电机带动转轴B对粉碎箱内的农林废弃物进行粉碎，当左侧的投料桶上端口与粉碎箱底部出料口连通时，粉碎后的农林废弃物通过投料桶落入搅拌箱内，本发明与现有技术相比，将农林废弃物进行高效的粉碎，使得搅拌更充分，更易混合吸收。
一种利用剩余污泥农林废弃物制备装置

[实用新型]一种工件夹紧机构-CN202021312611.7有效
发明人：许新建;胡自飞;张诚;周建瑜;谢强 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2020-07-07 - 公布日： 2021-02-12 - 主分类号： B25B11/00 文献下载
摘要：本实用新型属于夹具技术领域，提供一种工件夹紧机构，包括气缸、气缸连接块、枢轴、夹紧臂、方形垫片、夹紧侧挡块、工件侧挡块、安装板、定位销、定位销安装块、L型连接块、角座和工型支座，所述气缸与所述安装板通过所述气缸连接块连接，所述夹紧臂与所述气缸通过所述枢轴连接，所述夹紧侧挡块与所述夹紧臂通过紧固件连接，所述工件侧挡块、所述L型连接块、所述角座均与所述安装板通过紧固件连接，所述定位销安装块与所述L型连接块通过紧固件连接，所述定位销装设于所述定位销安装块上，所述工型支座与所述角座通过紧固件连接。本实用新型通过定位销定位工件位置，用气缸控制夹紧臂同步夹紧来将工件固定，有效解决工件没夹紧的问题。
一种工件夹紧机构

[实用新型]一种倒伏台-CN202020735933.6有效
发明人：许新建;胡自飞;周建瑜;谢强 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2020-05-07 - 公布日： 2020-12-04 - 主分类号： B60R11/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种倒伏台，包括底板、固定支座、电机、伸缩轴、U型块、螺栓底座、螺栓、方形板、长轴、底座、U型支座、长条、长筒、平台、垫座和倾角传感器，所述固定支座、所述螺栓底座、所述U型支座和所述垫座都固定于预设有螺纹孔的所述底板上，所述U型块与所述长轴通过花键连接，所述长筒与所述长轴通过花键连接，所述倾角传感器安装于U型块一侧。本实用新型通过电机来间接控制倒伏台的升降。在倒伏台升降过程中，平台始终与底板平行。在倒伏台处于水平状态时，通过垫座保持倒伏台的稳定；在倒伏台处于垂直状态时，通过螺栓保持倒伏台的稳定。
一种倒伏

[实用新型]一种分离式结构的四轴运动控制器-CN202020670398.0有效
发明人：许新建;胡自飞;周建瑜 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2020-04-28 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种分离式结构的四轴运动控制器，包括主控制板与接口板，通过接插件连接，所述主控制板包括电源模块、处理器模块和连接处理器模块的输入模块、SRAM模块、SWD接口模块、加密模块、通信模块、输出模块、EL信号模块和ORG信号模块，所述处理器模块包括通过FSMC总线连接的ARM处理器和DSP处理器，所述通信模块包括RS485通信模块、CAN通信模块、RS232通信模块和以太网通信模块，所述接口板包括编码器输入模块、SON信号模块、CLR信号模块、INP信号模块、ERC信号模块、ALM信号模块和驱动输出模块。本实用新型结构合理，成本低廉，接口板可根据实际项目需求调整方向，方便接插与维修。
一种分离结构运动控制器

[实用新型]一种基于ARM的八轴运动控制器-CN202020641354.5有效
发明人：许新建;胡自飞;周建瑜 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2020-04-25 - 公布日： 2020-10-16 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于ARM的八轴运动控制器，包括主控模块、电源模块和连接主控模块的加密模块、外部存储器模块、八轴运动控制模块、电子手轮模块、通信模块、SWD下载模块、输入模块和输出模块，所述八轴运动控制模块包括伺服电机输入信号模块、伺服电机输出信号模块、伺服复位信号模块、偏差计数复位模块、伺服使能信号模块、原点位置输入信号模块、定位完成信号模块、限位控制输入信号模块、减速输入信号模块、目标位置重设模块和伺服报警模块，所述电子手轮模块包括电子手轮输入信号模块、切换轴模块、切换倍率模块、紧急停止信号模块。本实用新型的成本低，对伺服电机控制的精度高，通用性好。
一种基于 arm 运动控制器

[发明专利]一种非开挖钻机的远程监控装置及方法-CN201811110582.3有效
发明人：吴海泉;文国军;王玉丹;潘健;胡自飞;夏雨 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2018-09-21 - 公布日： 2020-09-29 - 主分类号： E21B44/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种非开挖钻机的远程监控装置及方法，包括远程监控平台和若干车载终端，远程监控平台包括互相连接的服务器和计算机，每一车载终端均包括控制器、RS485通信模块、数据采集卡、数据采集装置、电源模块、GPS模块和网络数据传输模块，控制器通过CAN总线连接发动机ECM；数据采集终端实时采集车载终端的各种数据信息，经数据采集卡采集之后由RS485通信模块传输至控制器中存储，同时控制器接收并存储GPS模块发送过来的车载终端的地理位置信息形成监控数据，随后通过网络数据传输模块将若干车载终端内存储的监控数据远程传输至服务器内，且控制器可通过网络数据传输模块接收计算机发出的控制信号，并控制发动机ECM实现发动机的启动与停机。
一种开挖钻机远程监控装置方法

[实用新型]一种六自由度平台-CN201920930984.1有效
发明人： 胡自飞;许新建;程江涛 -专利权人：武汉摩鸣科技有限公司
申请日： 2019-06-19 - 公布日： 2020-01-10 - 主分类号： G05D3/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种六自由度平台，包括运动机构、运动控制卡、若干个推动机构、一嵌入式控制模块和一嵌入式示教模块，所述嵌入式控制模块包括控制芯片、I/O单元、运动控制模块控制单元、存储单元和拓展接口单元，所述I/0单元、运动控制模块控制单元、存储单元和扩展接口单元均连接所述控制芯片，所述运动控制模块控制单元还连接所述运动控制模块，所述嵌入式示教模块连接所述控制芯片，用于输入控制指令并显示运动机构的运动状态。本实用新型提供的六自由度平台集成了嵌入式控制和示教系统，具有小的使用体积和更高的可移植性，而且还具有极高的可拓展性，此外，还具有示教功能，方便更直观的了解平台的运行状态。
运动控制模块控制芯片嵌入式控制模块六自由度平台本实用新型存储单元示教模块运动机构嵌入式扩展接口单元输入控制指令嵌入式控制运动控制卡接口单元可移植性示教功能示教系统推动机构运动状态运行状态拓展性直观拓展

[发明专利]基于线激光扫描的空间直角折线焊缝拟合系统-CN201910571217.0在审
发明人：王玉丹;文国军;吴丹;陈方;胡自飞;夏雨;袁成翔;唐志强 -专利权人：中国地质大学（武汉）
申请日： 2019-06-28 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B23K37/00 文献下载
摘要：本发明提供了基于线激光扫描的空间直角折线焊缝拟合系统，提出一种针对空间的复杂焊缝的拟合算法，并集成到焊缝拟合系统的控制系统中。首先将扫描仪用夹具固定在焊接机器人的末端，调整与待焊工件的相对高度位置；焊接机器人带动扫描仪做水平运动，保持扫描仪发出的线激光与待焊工件的焊缝保持垂直，直至线激光走完一个待焊面，保存扫描数据并上传至控制系统，此时变位机带动待焊工件转动90°；直至扫描完待焊工件的四个面；控制系统首先分别去除四组数据中的无效数据点，然后将四组数据进行拼接得到焊缝轨迹，再提取焊缝轨迹的边缘，最后获取关键点；控制系统将关键点以两种形式传输给焊接机器人，控制系统操纵焊接机器人进行相应的焊接指令。
控制系统焊缝焊接机器人待焊工件线激光扫描仪拟合折线扫描焊缝轨迹空间直角关键点组数据夹具相对高度位置拟合算法扫描数据水平运动无效数据变位机待焊面上传拼接去除焊接转动垂直指令传输保存

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