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[发明专利]一种用于水下机器人收放的通信浮标装置及操控方法-CN202211525471.5在审
发明人：何敏;郑道琼;胡相胜;汪樵风 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-31 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于水下机器人收放的通信浮标装置，包括：浮力板；控制端，用于在水下机器人工作时远程进行操控；通讯模块，设于所述浮力板上，一方面用于与控制端进行无线通讯，接收控制端的控制信号控制水下机器人动作；另一方面通过有线通讯接收水下机器人的探测数据并将探测数据通过无线通讯传输给控制端；脐带缆，可自动收卷、兼具有线通讯功能，脐带缆一端连接所述浮力板并与浮力板上的通讯模块信号连接，另一端连接水下机器人并与水下机器人通讯连接；本发明还公开了一种水下机器人操控方法。本发明能够实现控制端的无线通讯控制，同时能够有效避免散布在水中的线缆易发生缠绕现象使得机器人难以回收。
一种用于水下机器人通信浮标装置操控方法

[实用新型]一种用于水下机器人收放的通信浮标装置-CN202223202885.2有效
发明人：何敏;郑道琼;胡相胜;汪樵风 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-11-30 - 公布日： 2023-03-03 - 主分类号： B63B22/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于水下机器人收放的通信浮标装置，包括：浮力板；控制端，用于在水下机器人工作时远程进行操控；通讯模块，设于所述浮力板上，一方面用于与控制端进行无线通讯，接收控制端的控制信号控制水下机器人动作；另一方面通过有线通讯接收水下机器人的探测数据并将探测数据通过无线通讯传输给控制端；脐带缆，可自动收卷、兼具有线通讯功能，脐带缆一端连接所述浮力板并与浮力板上的通讯模块信号连接，另一端连接水下机器人并与水下机器人通讯连接；本实用新型能够实现控制端的无线通讯控制，同时能够有效避免散布在水中的线缆易发生缠绕现象使得机器人难以回收。
一种用于水下机器人通信浮标装置

[发明专利]一种基于Stokes矢量的水下偏振探测装置-CN202210002099.3在审
发明人：宋宏;胡相胜;李梓欣;汪孟杰;张昱路;张旭 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： G01N21/21 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Stokes矢量的水下偏振探测装置，包括：照明模块；成像模块，成像模块用于在所述照明模块的工作下获取不同偏振状态的图像和未经偏振的原始图像；处理单元，处理单元用于控制成像模块工作时的偏振状态并根据不同偏振状态的图像和未经偏振的原始图像得到水下目标物的恢复图像；及密封舱，照明模块、成像模块、和处理单元均设置在密封舱内。本发明通过获取不同偏振状态的图像和未经偏振的图像实现水下目标物的恢复图像的计算，有效解决了因后向散射导致的图像对比度降低的问题，增强了图像恢复的细节；同时，未经偏振的原始图像可用于与偏振图片进行对比，可以有效地避免水体环境不同所导致的偏振方法失效的问题。
一种基于 stokes 矢量水下偏振探测装置

[发明专利]一种水下多波段交叉线阵激光三维扫描系统-CN202011031971.4在审
发明人：宋宏;张杨帆;胡相胜;万启新;王文鑫;黄慧 -专利权人：浙江大学
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下多波段交叉线阵激光三维扫描系统，包括：载体，用于控制本系统在水下空间进行目标物体扫描，并获取系统实时惯导数据；水下激光发射单元，搭载在所述载体上，所述水下激光发射单元包括多个不同波段的线性激光器，各线性激光器发射的激光线两两交叉，与目标物表面形成多激光波段的交叉线阵；水下成像仪，搭载在所述载体上，用于采集表面覆盖所述交叉线阵的目标物的图像序列；控制单元，用于接收所述的惯导数据和所述的图像序列，从所述图像序列中提取交叉线阵坐标数据，再基于三角三测距原理，计算得到目标物交叉线阵上各点与水下成像仪的相对坐标，将所述惯导数据与所述相对坐标相结合，得到目标物表面交叉线阵的空间坐标。
一种水下波段交叉激光三维扫描系统

[发明专利]一种自动发热卫衣式救生衣-CN201910139354.7有效
发明人： 胡相胜;宋有为;邓志刚 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-02-25 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B63C9/11 文献下载
摘要：本发明涉及一种自动发热卫衣式救生衣，包含：救生衣主体，穿戴在落水者上身，该救生衣主体的内部铺设碳纤维发热布；求救信号灯组件，固定设置在救生衣主体上部，落水后自动发出灯光求救信号；圆盘发电机组件，由分别连接在救生衣主体上的腰腹两侧的2个半圆盘发电机结构组成，且与碳纤维发热布通过电路连接；发电动力组件，设置在救生衣主体上，与圆盘发电机组件连接，且穿戴在落水者腿部，通过落水者进行腿部的伸缩运动，带动发电动力组件驱动圆盘发电机组件进行发电，使得救生衣主体内铺设的碳纤维发热布发热，维持落水者体温。本发明造价低廉，效果显著，且可折叠并多次利用，低碳环保。
一种自动发热卫衣式救生衣

[实用新型]一种水下三维扫描仪-CN201922280063.8有效
发明人：胡波;陈宗恒;陈春亮;杨永;万启新;张杨帆;王文鑫;胡相胜;黄慧;宋宏 -专利权人：广州海洋地质调查局;浙江大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-08-25 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种水下三维扫描仪，包括：上位机、密封舱以及安装于密封舱内部的线激光器、照明模块、成像模块、姿态传感器、通信模块；所述线激光器、照明模块、成像模块和姿态传感器均通过通信模块与上位机相连。本实用新型结构合理、操作简单，能够快速的获得水下目标物三维重构信息。
一种水下三维扫描仪

[实用新型]一种用于海上救援的捕捞器-CN201920602814.0有效
发明人：蒋晨龙;胡相胜;刘桂林;管万里;袁鑫;韩洋 -专利权人：刘婷
申请日： 2019-04-29 - 公布日： 2020-05-22 - 主分类号： B63C9/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于海上救援的捕捞器，包括船体，所述船体的上侧表面的左端设置有旋转座，所述旋转座的上侧表面设置有主杆，所述旋转座的右方设置有驱动电机，所述驱动电机的输出端设置有转轴，所述主杆的左侧表面的上端焊接有固定杆，所述固定杆的左端通过焊接固定有安装板，所述安装板的上侧表面的左右两侧均通过螺栓固定有液压缸，所述液压缸的伸缩端穿过安装板通过螺栓固定有连接杆，所述连接杆的下侧表面的前后两端均焊接有支撑杆，所述支撑杆的下方设置有安全框。本实用新型结构简单，救援过程时间短，无需救援人员潜入水下，避免了救援人员发生不必要的伤害，降低了救援的难度，缩短了救援时间。
一种用于海上救援捕捞

[发明专利]一种水下三维扫描仪及控制方法-CN201911296632.6在审
发明人：胡波;陈宗恒;陈春亮;杨永;万启新;张杨帆;王文鑫;胡相胜;黄慧;宋宏 -专利权人：广州海洋地质调查局;浙江大学
申请日： 2019-12-16 - 公布日： 2020-04-28 - 主分类号： G01B11/25 文献下载
摘要：本发明公开了一种水下三维扫描仪及控制方法，包括：上位机、密封舱以及安装于密封舱内部的线激光器、照明模块、成像模块、姿态传感器、通信模块；所述线激光器、照明模块、成像模块和姿态传感器均通过通信模块与上位机相连。本发明结构合理、操作简单，能够快速的获得水下目标物三维重构信息。
一种水下三维扫描仪控制方法

[实用新型]一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统-CN201920720679.X有效
发明人：蒋晨龙;胡相胜;刘桂伶;管万里;袁鑫;韩洋 -专利权人：蒋晨龙
申请日： 2019-05-20 - 公布日： 2020-01-24 - 主分类号： B63C7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种便携式无人船+水下机器人联合探测打捞系统，包括卷线盘、无人船、线缆、水下机器人、卡槽和遥控抓手，所述无人船为双体船，所述无人船上方设置有固定座，所述固定座上方固定有水上电子仓，所述水上电子仓左端设置有卷线盘，所述卷线盘上设置有线缆；所述水下机器人内部设置有水下电子仓，所述水下机器人的前方设置有遥控抓手，所述水下机器人的两侧设置有2个推进电机，所述水下电子仓前方设置有水下摄像头。本实用新整合了传统打捞方式的第一阶段和第二阶段，可以第一时间赶到出事地点，无需额外商谈租船等事宜，一体化装备进行简单组装和调试后即可开展作业，能大大提高水下搜救的作业效率。
水下机器人电子仓卷线盘无人船固定座线缆抓手打捞遥控本实用新型水下摄像头出事地点两侧设置内部设置推进电机作业效率双体船卡槽搜救整合左端调试探测组装一体化联合

[发明专利]一种定点深度清淤机器人车体-CN201811531751.0在审
发明人： 胡相胜;金俊杰;邓志刚 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2018-12-14 - 公布日： 2019-04-16 - 主分类号： E02F5/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种定点深度清淤机器人车体，包括车体，该车体包括中央圆形空洞结构，空洞底部设有吸淤枪接头，吸淤枪接头靠近车首处车底固定有扫泥绞机，车体四角处为活动结构，活动结构由水下舵机控制，活动结构内固定有水下电机，水下电机通过车轴连接有车轮，车轮轴线方向与车头方向有45度斜角，四个车轮呈环形，车体顶部车尾处设有与外部控制器连接的控制线。本发明通过吸淤枪接头搭载吸淤枪，并移动车体，使得吸淤枪可以自由到达水池各个角落，实现定点与定模式深度清淤，通过水上浮台搭载吸淤泵有效将淤泥吸出，通过活动结构可以规避水下复杂环境。
吸淤车体活动结构清淤机器人水下电机车轮外部控制器车轴车轮轴线车体顶部舵机控制复杂环境空洞结构水上浮台移动车体中央圆形控制线内固定四角处车首车尾绞机清淤吸出斜角车头淤泥水池空洞自由

[发明专利]智能便携式救生圈-CN201910011984.6在审
发明人： 胡相胜;宋有为;邓志刚 -专利权人：上海海事大学
申请日： 2019-01-07 - 公布日： 2019-04-09 - 主分类号： B63C9/15 文献下载
摘要：本发明公开了一种智能便携式救生圈，其包含救生圈主体及与救生圈主体连接的压力传感器、自动充气装置、若干个闪光求救灯、手环、用于将落水者固定于所述救生圈主体的固定组件；其中，所述自动充气装置能够根据所述压力传感器的水位压力信号自动对所述的救生圈主体充气；所述闪光求救灯遇水自动发光；所述手环上设有照明灯和激光信号灯。所述的自动充气装置为可拆卸的气体发生器或可拆卸的气瓶。所述的固定组件包含坐带和背带。所述的闪光求救灯为连接有镁空气电池的LED闪光求救灯。本发明的智能便携式救生圈设计简单，携带方便；救生圈能够自动充气；背带和坐带的设计使落水者不容易滑落，配合多种求生设计提高了求生的可能性。
救生圈救生圈主体求救灯自动充气装置智能便携式压力传感器固定组件可拆卸的闪光背带手环落水激光信号灯镁空气电池气体发生器水位压力携带方便自动充气自动发光照明灯滑落气瓶遇水充气配合

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