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[发明专利]自动菠萝去眼机及其去眼方法-CN202111091232.9有效
发明人：向阳;刘安稳;代秀峰;李亚军;胡正方;雷翔茗 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2021-09-17 - 公布日： 2023-02-28 - 主分类号： A23N7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种自动菠萝去眼机及其去眼方法，自动菠萝去眼机包括刀组件、驱动装置和用于夹紧固定菠萝并带动菠萝绕预设轴线转动的夹持转动组件，驱动装置与刀组件相连并能驱动刀组件沿平行于预设轴线的方向直线往复运动以及调节刀组件与预设轴线的距离，自动菠萝去眼机还包括用于将菠萝送至预设夹持工位以供夹持转动组件夹持的上料装置。去眼方法包括对菠萝进行上料、基于视觉技术识别并记录每个菠萝眼的去眼位置、基于去眼位置通过控制调整夹持转动组件和刀组件的位置逐个挖除菠萝眼的步骤。本发明具有避免浪费果肉、安全性高、去眼效率和质量高、成本低、劳动强度低、自动化程度高、易于控制、可靠性高等优点。
自动菠萝去眼机及其方法

[发明专利]一种弹性模量可调节的驱动器薄膜、制备方法及柔性驱动器-CN202110814909.0有效
发明人： 胡正方;陈涛;李谋成;肖鹏 -专利权人：上海大学;中国科学院宁波材料技术与工程研究所
申请日： 2021-07-19 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： C08J7/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种弹性模量可调节的驱动器薄膜、制备方法及柔性驱动器。本发明以弹性体前驱体、引发剂、交联剂、有机溶剂为原料，气液界面成膜，并采用掩膜或图案化印染的方式进行光引发交联，制备得到弹性模量可调节的驱动器薄膜，通过调节原料加入量，光引发交联的实验参数，可以在较大的范围内调节其弹性模量。该弹性模量可调节的驱动器薄膜制备方法简单、原料易得、不依赖模具成型，图案化区域与基底区域可在相同气压下表现出不同的驱动行为。本发明还公开了该弹性模量可调节的驱动器薄膜组装得到的柔性驱动器，其结构可设计性强、具有丰富多样的气体驱动变形行为，可应用于伪装皮肤、全软体抓手中。
一种弹性模量调节驱动器薄膜制备方法柔性

[发明专利]一种基于倾角传感器的收割机割台高度自动控制装置-CN202110232251.2在审
发明人：龙震寰;李亚军;代秀峰;胡正方;刘安稳;其他发明人请求不公开姓名 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2021-03-02 - 公布日： 2021-06-25 - 主分类号： A01D47/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于倾角传感器的收割机割台高度自动控制装置，由车身倾角传感器、割台倾角传感器、割台高度调节装置和控制器组成。割台倾角传感器安装在收割机割台上用于测量割台的实际倾角，车身倾角传感器安装在收割机车身上用于测量车身的实际倾角，割台高度调节装置为电液比例阀，与收割机割台举升油缸相连。控制器根据车身的实际倾角和割台的设定高度计算出割台的目标倾角，再根据割台的实际倾角驱动割台高度调节装置对割台举升油缸进行调节，从而实现割台高度的自动控制。本发明实现了收割机割台高度的自动控制，具有抗外界干扰能力强、安装方便、成本低的优点。
一种基于倾角传感器收割机高度自动控制装置

[实用新型]一种基于线阵CCD的播种量在线监测装置-CN201920592569.X有效
发明人：向阳;熊瑛;陈益千;李亚军;林洁雯;胡正方 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G06M1/272 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于线阵CCD的播种量在线监测装置，由监测装置壳体、平行光源、聚光凸透镜和线阵CCD组成，所述监测装置壳体沿竖直方向设置有种子通道，所述平行光源和所述聚光凸透镜相对安装在所述种子通道的两侧，所述线阵CCD安装在所述聚光凸透镜相对于所述种子通道的另外一侧，通过平行光线构成垂直于种子通道的监测平面，通过聚光透镜将监测平面内平行光线汇聚到线阵CCD的有效感光区域，通过监测线阵CCD上感光元件的光强度变化实现对种子的监测与计数，从而实现对于播种机播种量的监测。与现有技术相比，本实用新型具有敏感元件数量多、无监测盲区、可实现对小尺寸种子的监测并可对多粒种子同时下落的情况进行监测等优点。
种子通道线阵CCD 监测聚光凸透镜本实用新型监测装置平行光源播种量平行光线汇聚在线监测装置光强度变化播种机方向设置感光区域感光元件监测盲区聚光透镜敏感元件平行光线相对安装监测线壳体沿壳体竖直垂直

[实用新型]一种种子千粒重快速测定装置-CN201920908452.8有效
发明人：向阳;胡正方;林洁雯;李亚军 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2020-02-07 - 主分类号： G01G17/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的种子千粒重快速测定装置，由机架、摄像头、载物盘、第一称重传感器、第二称重传感器、光源和控制器组成。载物盘用于放置种子，采用透明材料制成。背光源安装在载物盘的正下方，摄像头安装在载物盘的正上方可获得载物盘上种子的背光照明图像。载物盘两侧分别由第一称重传感器和第二称重传感器的一端支撑，两个称重传感器的另一端分别安装在机架的两侧。控制器与摄像头相连获得种子图像并对种子计数、与两个称重传感器相连获得载物盘与种子的重量并通过减去预设的载物盘重量得到种子重量，并通过计算获得种子千粒重。与现有技术相比，本实用新型具有测定效率高、结构简单、使用方便、自动化程度高的优点。
载物盘称重传感器本实用新型种子千粒重摄像头控制器快速测定装置摄像头安装背光照明基于机器透明材料一端支撑种子图像背光源减去预设光源自动化视觉图像

[实用新型]一种基于机器视觉的激光灭虫机器人-CN201920034339.1有效
发明人：向阳;林洁雯;李亚军;熊瑛;胡正方;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： A01M1/22 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于机器视觉的激光灭虫机器人，由高地隙作业平台、激光发射器运动机构、激光发射器和机器视觉系统组成，机器视觉系统和激光发射器运动机构安装在高地隙作业平台车架的下方，激光发射器安装于激光发射器运动机构上。工作时，通过机器视觉系统获取车架下方的作物图像并对图像进行分析，对作物上的害虫进行识别与定位，然后通过激光发射器运动机构将激光发射器依次移动到害虫正上方的位置，垂直向下逐一发射激光束杀灭害虫。与现有技术相比，本实用新型通过垂直向下进行机器视觉图像识别定位与激光打击的方式消灭农作物上的害虫，具有无污染、灭虫效率高、自动化程度高的优点。
激光发射器运动机构机器视觉系统害虫激光垂直向下基于机器高地隙灭虫视觉作业平台车架图像本实用新型机器视觉灭虫效率杀灭害虫图像识别依次移动作业平台激光束车架机器人农作物自动化发射打击分析

[实用新型]一种基于交叉主梁机架的农业机器人平台-CN201920041202.9有效
发明人：向阳;李亚军;林洁雯;熊瑛;胡正方;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于交叉主梁机架的农业机器人平台，由置物板、主机架、高度同步调节机构、宽度调节机构、支撑杆、转向轮部件、驱动轮部件和前后轮连杆组成，主机架由两根交叉成X型状的主梁和中心轴座组成，两根主梁安装在中心轴座上并可绕中心轴座旋转，置物板安装在中心轴座的顶部。支撑杆有四根，上端刻有螺纹，分别嵌套在两根主梁两端的支撑杆套筒中。高度同步调节机构置于主机架下方，通过一个高度调节电机驱动四根支撑杆同步直线移动实现高度调节。宽度调节机构安装在置物板上，通过电动推杆输出轴伸缩改变两根主梁夹角从而实现宽度调节。本实用新型仅通过一组电机和电动推杆实现高度和宽度调节，具有结构简单及控制方便的优点。
中心轴座支撑杆置物板主机架主梁宽度调节机构同步调节机构电动推杆高度调节宽度调节主梁机架嵌套本实用新型农业机器人支撑杆套筒转向轮部件电机驱动控制方便连杆组成农业机器直线移动主梁两端上端前后轮驱动轮输出轴伸缩螺纹电机

[发明专利]一种基于机器视觉的种子千粒重快速测定装置-CN201910521998.2在审
发明人：向阳;胡正方;林洁雯;李亚军 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-06-17 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G01G17/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的种子千粒重快速测定装置，由机架、摄像头、载物盘、第一称重传感器、第二称重传感器、光源和控制器组成。载物盘用于放置种子，采用透明材料制成。背光源安装在载物盘的正下方，摄像头安装在载物盘的正上方可获得载物盘上种子的背光照明图像。载物盘两侧分别由第一称重传感器和第二称重传感器的一端支撑，两个称重传感器的另一端分别安装在机架的两侧。控制器与摄像头相连获得种子图像并对种子计数、与两个称重传感器相连获得载物盘与种子的重量并通过减去预设的载物盘重量得到种子重量，并通过计算获得种子千粒重。与现有技术相比，本发明具有测定效率高、结构简单、使用方便、自动化程度高的优点。
载物盘称重传感器种子千粒重快速测定装置摄像头基于机器控制器视觉摄像头安装背光照明透明材料一端支撑种子图像背光源减去预设光源自动化图像

[发明专利]一种基于线阵CCD的播种量在线监测装置-CN201910347732.0在审
发明人：向阳;熊瑛;陈益千;李亚军;林洁雯;胡正方 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-04-28 - 公布日： 2019-08-16 - 主分类号： G06M1/272 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线阵CCD的播种量在线监测装置，由监测装置壳体、平行光源、聚光凸透镜和线阵CCD组成，所述监测装置壳体沿竖直方向设置有种子通道，所述平行光源和所述聚光凸透镜相对安装在所述种子通道的两侧，所述线阵CCD安装在所述聚光凸透镜相对于所述种子通道的另外一侧，通过平行光线构成垂直于种子通道的监测平面，通过聚光透镜将监测平面内平行光线汇聚到线阵CCD的有效感光区域，通过监测线阵CCD上感光元件的光强度变化实现对种子的监测与计数，从而实现对于播种机播种量的监测。与现有技术相比，本发明具有敏感元件数量多、无监测盲区、可实现对小尺寸种子的监测并可对多粒种子同时下落的情况进行监测等优点。
线阵CCD 种子通道监测聚光凸透镜播种量在线监测装置监测装置平行光源平行光线汇聚光强度变化播种机方向设置感光区域感光元件监测盲区聚光透镜敏感元件平行光线相对安装监测线壳体沿壳体竖直垂直

[实用新型]一种激光自动聚焦打击装置-CN201920035094.4有效
发明人：向阳;林洁雯;李亚军;熊瑛;胡正方;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-07-19 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种激光自动聚焦打击装置，由激光发射器、聚焦镜头、双目视觉系统、步进电机、同步带传动系统、绝对值编码器和控制器组成。激光自动聚焦打击装置工作时，通过双目视觉系统获取视野下方图像，并通过图像处理获得图像中央目标的距离信息，通过步进电机驱动同步带传动系统进而驱动聚焦镜头旋转从而改变焦距，使激光聚焦于目标，发射激光束实现自动聚焦打击。与现有技术相比，本实用新型能够方便地安装于相关激光设备上，具有激光打击能量集中、激光发射器无需轴向移动、调焦范围宽、调焦精度高及自动化程度高的优点。
自动聚焦打击装置激光同步带传动系统双目视觉系统本实用新型激光发射器调焦步进电机驱动绝对值编码器驱动聚焦镜头步进电机激光聚焦激光设备聚焦镜头距离信息能量集中图像处理图像中央轴向移动控制器焦距激光束自动化打击图像发射视野

[发明专利]一种基于机器视觉的激光灭虫装置与方法-CN201910020838.X在审
发明人：向阳;林洁雯;李亚军;熊瑛;胡正方;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-04-26 - 主分类号： A01M1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的激光灭虫装置与方法。基于机器视觉的激光灭虫装置由高地隙作业平台、激光发射器运动机构、激光发射器和机器视觉系统组成，机器视觉系统和激光发射器运动机构安装在高地隙作业平台车架的下方，激光发射器安装于激光发射器运动机构上。工作时，通过机器视觉系统获取车架下方的作物图像并对图像进行分析，对作物上的害虫进行识别与定位，然后通过激光发射器运动机构将激光发射器依次移动到害虫正上方的位置，垂直向下逐一发射激光束杀灭害虫。与现有技术相比，本发明通过垂直向下进行机器视觉图像识别定位与激光打击的方式消灭农作物上的害虫，具有无污染、灭虫效率高、自动化程度高的优点。
激光发射器运动机构机器视觉系统基于机器灭虫装置激光害虫垂直向下高地隙视觉作业平台车架图像机器视觉灭虫效率杀灭害虫图像识别依次移动作业平台激光束车架农作物自动化发射打击分析

[发明专利]一种工作宽度和高度可调的农业机器人平台-CN201910023716.6在审
发明人：向阳;李亚军;林洁雯;熊瑛;胡正方;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-01-10 - 公布日： 2019-03-26 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种工作宽度和高度可调的农业机器人平台，由置物板、主机架、高度同步调节机构、宽度调节机构、支撑杆、转向轮部件、驱动轮部件和前后轮连杆组成，主机架由两根交叉成X型状的主梁和中心轴座组成，两根主梁安装在中心轴座上并可绕中心轴座旋转，置物板安装在中心轴座的顶部。支撑杆有四根，上端刻有螺纹，分别嵌套在两根主梁两端的支撑杆套筒中。高度同步调节机构置于主机架下方，通过一个高度调节电机驱动四根支撑杆同步直线移动实现高度调节。宽度调节机构安装在置物板上，通过电动推杆输出轴伸缩改变两根主梁夹角从而实现宽度调节。本发明仅通过一组电机和电动推杆实现高度和宽度调节，具有结构简单及控制方便的优点。
中心轴座支撑杆置物板主机架主梁宽度调节机构同步调节机构电动推杆高度调节高度可调宽度调节嵌套农业机器人支撑杆套筒转向轮部件电机驱动控制方便连杆组成农业机器台本发明直线移动主梁两端上端前后轮驱动轮输出轴伸缩螺纹电机

[发明专利]一种基于立体机器视觉的激光自动聚焦打击装置-CN201910020169.6在审
发明人：向阳;林洁雯;李亚军;熊瑛;胡正方;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： H04N5/232 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于立体机器视觉的激光自动聚焦打击装置，基于立体机器视觉的激光自动聚焦打击装置由激光发射器、聚焦镜头、双目视觉系统、步进电机、同步带传动系统、绝对值编码器和控制器组成。基于立体机器视觉的激光自动聚焦打击装置工作时，通过双目视觉系统获取视野下方图像，并通过图像处理获得图像中央目标的距离信息，通过步进电机驱动同步带传动系统进而驱动聚焦镜头旋转从而改变焦距，使激光聚焦于目标，发射激光束实现自动聚焦打击。与现有技术相比，本发明能够方便地安装于相关激光设备上，具有激光打击能量集中、激光发射器无需轴向移动、调焦范围宽、调焦精度高及自动化程度高的优点。
自动聚焦打击装置立体机器激光视觉同步带传动系统双目视觉系统激光发射器调焦步进电机驱动绝对值编码器驱动聚焦镜头步进电机激光聚焦激光设备聚焦镜头距离信息能量集中图像处理图像中央轴向移动控制器焦距激光束自动化打击图像发射视野

[发明专利]一种四轮独立转向驱动的伸缩式田间作业机器人平台-CN201910020164.3在审
发明人：向阳;李亚军;林洁雯;熊瑛;胡正方;陈益千 -专利权人：湖南农业大学
申请日： 2019-01-09 - 公布日： 2019-03-19 - 主分类号： B62D63/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种四轮独立转向驱动的伸缩式田间作业机器人平台，由机架、机架连接机构、宽度调节机构、转向行走组件和运动控制系统组成。机架为可伸缩分体式机架，包括上架和对称设置在上架两侧的2个侧架。机架连接机构、宽度调节机构、车轮组件和运动控制系统安装在上架上，机架连接机构采用可伸缩式连接结构，分别与两侧侧架连接，宽度调节机构与机架连接机构相连接，驱动机架连接机构伸缩。转向行走组件为4套，分别安装在侧架的前端与后端，4套转向行走组件采用独立转向和行走控制并采用伸缩式结构实现机器人平台高度调节。与现有技术相比，本发明能满足不同田间作业环境需求，具有稳定性好，运动调节灵活方便的优点。
机架连接机构宽度调节机构独立转向田间作业行走组件侧架上架运动控制系统机器人平台伸缩式四轮可伸缩式连接分体式机架伸缩式结构驱动车轮组件对称设置高度调节环境需求连接机构驱动机架台本发明行走控制运动调节可伸缩伸缩灵活

[实用新型]塑封二极管-CN201320576900.1有效
发明人： 胡正方;朱惠杰 -专利权人：缙云县德隆电子有限公司
申请日： 2013-09-18 - 公布日： 2014-04-09 - 主分类号： H01L23/31 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种结构合理，抗外力变形能力强、防潮能力强，工作状态稳定的二极管，克服了现有技术二级管对于自身防破损、防受潮保护等方面有所欠缺的不足。所述的一种塑封二极管，包括硅芯片，所述的硅芯片上设有引线，所述的引线包括线脚及线座，其特征是，所述的硅芯片下端设有电极片，所述的电极片上端与硅芯片下表面焊接固定，所述的电极片外侧壁上设有塑封套，所述的塑封套覆盖线座，所述的电极片下端伸出塑封套外，所述的电极片下端连接一底座，所述的底座上设有保护凸缘，所述的保护凸缘处在塑封套外侧。本实用新型适用于以往二极管的使用场合，具有抗外力变形能力强，结合强度高，使用寿命长等优点。
塑封二极管

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