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[发明专利]结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置-CN202310045310.4在审
发明人： 罗定生;吴玺宏;邹钰笛;王家文;曲威名 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合双机械臂可抓握性的接触点选择方法及装置，所述方法包括根据双机械臂的末端夹爪宽度，对目标操作区域网格化；结合网格中机械臂B的可抓握性和机械臂A的当前抓握点位置，更新机械臂B的价值函数VB与最终价值函数并基于价值函数VB,计算械臂B更新后的抓握点位置；结合网格中机械臂A的可抓握性和机械臂B的更新后的抓握点位置，更新机械臂A的价值函数VA与最终价值函数并基于价值函数VA，计算机械臂A更新后的抓握点位置；基于价值函数VA、最终价值函数价值函数VB与最终价值函数判断机械臂A和机械臂B更新后的抓握点位置是否为最优位置。本发明可以发挥出双臂的优势，从而更省力地转动阀门。
结合双机械臂可抓握性接触选择方法装置

[发明专利]一种提升机器人手臂操作精度的控制方法及系统-CN202310068025.4在审
发明人： 罗定生;吴玺宏;袁逸凡;胡文斐;曲威名;邹钰笛;王家文;方鸿宇;林惟凯 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-02-06 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开一种提升机器人手臂操作精度的控制方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，利用正向模型生成的数据；使用正向模型生成的数据，训练由多层感知机或径向基网络构建的全局反向模型，控制机械臂移动到目标附近；再通过在线学习训练由多层感知机构建的基于相对位置的局部反向模型，在适应自身与环境变化的同时精确移动至目标位置。
一种提升机器人手臂操作精度控制方法系统

[发明专利]基于内部预演的机械手臂趋近规划方法及装置-CN202310045314.2在审
发明人： 罗定生;吴玺宏;邹钰笛;王家文;曲威名 -专利权人：北京大学
申请日： 2023-01-30 - 公布日： 2023-05-02 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于内部预演的机械手臂趋近规划方法及装置，所述方法包括：定义目标位姿附近的采样点集合，所述采样点集合中的任一点与所述目标位姿的距离小于设定值；快速移动机器手臂，且当机械手臂末端的附近位姿点进入所述采样点集合的情况下，停止所述机器手臂的快速移动；对机器手臂的后续移动轨迹进行内部预演，以得到所述机器手臂中各关节的角变化向量；基于所述各关节的角变化向量，将所述机器手臂的末端移动至所述目标位姿。本发明可以有效提高机械臂在趋近过程中的位置、姿态准确度以及减少实体机械臂在空间中采样的次数。
基于内部预演机械手臂趋近规划方法装置

[发明专利]一种发动机机油冷却过滤装置-CN202210674192.9在审
发明人：周僚;蒲伟;黄涛;罗定生 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-10-11 - 主分类号： F01M5/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种发动机机油冷却过滤装置，安装在发动机上，包括本体，在本体上通过本体安装螺栓孔螺栓连接的方式连接本体安装螺栓，通过冷却器锁紧螺栓安装孔螺栓连接方式锁紧冷却器安装螺栓，机油滤清器与冷却器安装螺栓伸出热交换器的部分通过螺纹连接方式连接，本体通过冷却器安装螺栓与热交换器连接，还包括通过本体上机油温度传感器螺纹安装孔螺纹连接的机油温度传感器，通过本体上机油压力传感器螺纹安装孔螺纹连接的机油压力传感器。能够保证发动机机油温度不会超标报警，保证机油的清洁度，满足试验边界条件刚性需求，同时实时监控机油温度和压力。
一种发动机机油冷却过滤装置

[发明专利]一种模拟用户首保的发动机性能测试方法及测试系统-CN202210635157.6在审
发明人： 罗定生;向娜;黄涛 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2022-06-07 - 公布日： 2022-09-06 - 主分类号： G01M15/05 文献下载
摘要：本发明涉及一种模拟用户首保的发动机性能测试方法及测试系统。发动机性能测试方法的步骤为：对发动机进行磨合；对发动机进行初试试验；根据模拟用户首保的试验工况对发动机进行交变负荷试验；重复初试试验；然后通过在初试和重复初试过程中获取发动机扭矩、最大活塞漏气量、三漏、异响和零部件损坏情况，来判定发动机性能是否合格。本发明还提供一种基于测试方法的测试系统。本发明能客观的反映用户使用车辆在5000km内的行驶状况，并通过测试过程中，发动机的表现状态以及相关的检测数据，准确的反映发动机在5000km首保期间内的故障问题。
一种模拟用户发动机性能测试方法系统

[发明专利]一种用于无地图导航的主动听觉定位方法-CN202210079214.7在审
发明人： 罗定生;吴玺宏;方帅;张佳男;林惟凯;刘天林 -专利权人：北京大学
申请日： 2022-01-24 - 公布日： 2022-05-31 - 主分类号： G01C21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于无地图导航的主动听觉定位方法，其步骤包括：1)在仿真平台上通过强化学习方法训练移动机器人导航模型；2)移动机器人按照设定的时间步长，采集当前时刻激光雷达的测距信息、基于目标位置的声源获取听觉定向信息和移动机器人里程计的位姿信息；其中，激光雷达搭载在移动机器人上；3)将所述测距信息、听觉定向信息和位姿信息输入步骤1)训练后的移动机器人导航模型推理出当前时刻的速度指令，移动机器人根据所述速度指令导航到目标位置。本发明采用了更加可靠和有效的目标定位方式，对于真实场景的无地图导航来说，具有较高的应用价值。
一种用于地图导航主动听觉定位方法

[发明专利]一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统-CN202010795671.7有效
发明人： 罗定生;吴玺宏;张韬;魏姚瑶;邹钰笛;刘天林 -专利权人：北京大学
申请日： 2020-08-10 - 公布日： 2022-02-11 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出一种提升机器人手臂操纵精度的多关节联动方法及系统，属于信息科学技术与机器人领域，构建并训练基于神经网络的内模型，该内模型包括正向模型和反向模型，该正向模型含有机器人手臂关节角度到笛卡尔空间中方向的映射关系，该反向模型含有笛卡尔空间中方向到机器人手臂关节角度的映射关系；机器人手臂基于训练好的内模型，根据获取的目标相对位置来生成控制指令，根据控制指令来预测手臂的运动方向，由此可以提升机器人手臂的精度。
一种提升机器人手臂操纵精度关节联动方法系统

[发明专利]一种基于撞击预测和主动顺应的机器人跌倒保护方法及系统-CN202010670711.5有效
发明人： 罗定生;吴玺宏;张祥琦;袁逸凡;方帅;刘天林 -专利权人：北京大学
申请日： 2020-07-13 - 公布日： 2021-11-23 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于撞击预测和主动顺应的机器人跌倒保护方法及系统。该方法包括：在机器人受到推力后，应用预先训练完成的跌倒保护控制模型计算得到机器人的运动控制参数；根据机器人的运动控制参数进行撞击预测，得到预测的机器人撞击地面的时刻；根据机器人的运动控制参数和预测的机器人撞击地面的时刻，对机器人进行主动顺应，实现机器人跌倒保护。该系统包括跌倒检测模块、跌倒保护模块。本发明对机器人触地的时刻进行预测，并依据预测结果提前执行主动顺应，减小了传感器延迟带来的干扰，减小了冲击力，可用于仿人机器人的跌倒保护，为机器人在复杂环境中的研究和应用提供了帮助，减少了机器人可能受到的伤害。
一种基于撞击预测主动顺应机器人跌倒保护方法系统

[发明专利]一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法-CN202110018866.5在审
发明人： 罗定生;吴玺宏;张佳男;方帅;刘天林;林惟凯;方鸿宇 -专利权人：北京大学
申请日： 2021-01-07 - 公布日： 2021-05-28 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于时序信息建模的机器人无地图导航方法，其步骤包括：1)基于循环神经网络构建移动机器人导航模型，该机器人导航模型含有移动机器人根据移动机器人上的传感器信息、场景中的目标位置信息到移动机器人执行速度指令的映射关系；移动机器人按照该机器人导航模型输出的速度指令到达导航目标位置；2)获取或构建导航数据集作为监督数据训练该移动机器人导航模型；3)通过该移动机器人搭载的激光雷达获取传感器数据，使用定位技术获取场景中的目标位置信息，然后通过训练后的该移动机器人导航模型计算该移动机器人的执行速度指令，通过执行速度指令操控该移动机器人到达目标位置。本发明能够让移动机器人获得避障导航能力。
一种基于时序信息建模机器人地图导航方法

[发明专利]一种足底压力中心轨迹自动比对方法-CN201410852727.2有效
发明人： 罗定生;吴玺宏;邱健威;胡帆;刘天林;黄红拾 -专利权人：北京大学
申请日： 2014-12-31 - 公布日： 2018-05-11 - 主分类号： G16H50/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种足底压力中心轨迹自动比对方法。本方法为：1)对两条待对比足底压力中心轨迹S1、S2进行对齐；2)计算两对齐后的足底压力中心轨迹S1、S2的相似性，得到两条轨迹间的相似度。本发明对两条二维平面COP轨迹进行整体比较，避免了前人工作中分量轨迹比较所带来的产生两个相似度值的问题，同时整体COP轨迹隐含了步态支撑期中行进角、COP位移等特征，对整体COP轨迹的比较具有高效性。而且在实施相似度计算过程中引入滑动因子，采用最优匹配策略，尽可能降低误差带来的影响。
一种足底压力中心轨迹自动方法

[实用新型]一种用于汽车发动机机体的装配小车-CN201020145516.2无效
发明人：桂承胜;罗定生 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2010-03-30 - 公布日： 2010-12-08 - 主分类号： B62B3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开一种用于汽车发动机机体的装配小车，包括接油盘、车体支柱、两个万向轮，两个制动轮，其特征在于：一输出轴与设在车体支柱的上端部配合，该输出轴的左端与手轮配合连接；一旋转盘的边缘设有多个限位孔，该旋转盘的中心孔与输出轴的右端配合连接，在旋转盘上均匀分布有四个安装孔；四支万向调节杆的一端均设有螺栓沉孔，并通过螺栓与旋转盘连接。具有以下优点：结构简单，能单独使用，不需要装配输送线，费用降低；适用多种机型的发动机主机的装配，特别是用于试验样机的装配；装配人员操作自由、省力，且可以任意位置移动装配小车。
一种用于汽车发动机机体装配小车

[实用新型]一种用于发动机装配过程中检测曲轴旋转力矩的工装-CN201020134979.9有效
发明人：桂承胜;罗定生 -专利权人：重庆长安汽车股份有限公司
申请日： 2010-03-18 - 公布日： 2010-11-17 - 主分类号： G01L5/24 文献下载
摘要：本实用新型提出一种用于发动机装配过程中检测曲轴旋转力矩的工装，其包括有旋转销、连接板、中心销、旋转手柄和紧固螺母。旋转销和中心销都安装在连接板上，旋转销和中心销一端为光杆，另一端为螺纹杆，螺纹杆端分别通过紧固螺母与连接板固定，旋转销和中心销之间的距离等于发动机的曲轴减震皮带轮连接孔与飞轮连接定位孔之间的距离；所述旋转手柄安装在中心销上。本工装能够完成曲轴力矩旋转的工作任务；零部件除定位销外都可采用标准件，工具制作成本低；能有效的减少工装对曲轴的损伤；能提高发动机装配的合格率。
一种用于发动机装配过程检测曲轴旋转力矩工装

[发明专利]一种融入语义信息的中文句法分析方法-CN200910131827.5有效
发明人：吴玺宏;迟惠生;罗定生;林小俊;樊杨 -专利权人：北京大学
申请日： 2009-04-08 - 公布日： 2009-09-02 - 主分类号： G06F17/27 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合语义信息的中文句法分析方法，属于自然语言处理技术领域。本发明的方法为：1)按照知网的上下位关系抽取出词的不同层次的语义类别，得到由词到语义类的索引；2)以句法树中的词作为键值对知网进行查询得到该词的语义类，并将语义类添加到句法树的某一层上；3)将步骤2)处理后的句法树作为训练数据，进行文法训练，得到文法模型；4)利用步骤3)训练后的文法模型对待分析的句子进行解码。与现有技术相比，本发明采用语义信息帮助句法分析消歧，使句法分析效果有显著提升。
一种融入语义信息中文句法分析方法

[发明专利]一种用于信息检索的查询语句分析方法与系统-CN200910131826.0有效
发明人：吴玺宏;迟惠生;罗定生;林小俊;张猛 -专利权人：北京大学
申请日： 2009-04-08 - 公布日： 2009-08-19 - 主分类号： G06F17/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于自然语言理解的查询语句分析方法与系统，属于信息检索技术领域。本发明的方法为：1)对输入的中文查询语句进行自动分词、命名实体识别和词性标注；2)对分词后的句子进行句法结构分析，得到句法结构树；根据词性标注后的句子确定每个词的词义；3)根据句子的句法结构和每个词的词义，对句子中谓词进行语义角色标注；4)根据上述对句子在词法、句法和语义层上的分析结果扩充关键词，提取能反映用户信息检索需求的关键词。本发明的系统包括词法分析模块、句法分析模块、语义分析模块和关键词提取模块。本发明可以大大提高查询结果的准确率，使用户得到想要的查询结果。
一种用于信息检索查询语句分析方法系统

[发明专利]针对老年性聋的数字助听器语音时长拉伸方法-CN200510011781.5无效
发明人：迟惠生;吴玺宏;罗定生 -专利权人：北京大学科技开发部
申请日： 2005-05-24 - 公布日： 2006-11-29 - 主分类号： G10L21/02 文献下载
摘要：本发明提出了一种语音时长拉伸方法，它应用在数字助听器中，解决了老年性聋患者由于感知能力缓慢，导致语音可懂度下降的问题。本发明采用语音时长拉伸方法，在不改变采样率和基音周期的情况下，通过复制、插入整周期的基音信号，扩展浊音信号的波形，以降低输入语音的速率，提高老年性聋患者的语音可懂度。具体技术包括：能量比较，基音周期检测，波形扩展等。本发明中采用的方法有效的解决了老年性聋患者感知能力缓慢，在语音速率较快时，语音可懂度明显下降的问题。其优点体现在拉长了语音信号的持续时间，降低了语音的速率，这些都是在不改变采样率和基音周期的情况下完成的，因而引入的失真较小。
针对老年性数字助听器语音拉伸方法

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