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[发明专利]垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法-CN202210508686.X有效
发明人：汪小旵;李培艺;王延鑫;施印炎;章永年;王得志;王继浩 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-05-10 - 公布日： 2023-09-15 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明提供了一种垄上自主行走包络式金丝皇菊无损采摘机器人及采摘方法，使用STM32作为机器人控制终端，完成以伺服电机、舵机控制为主的基本行为，控制机械臂、智能花茎分离模块、移动模块、雷达模块工作，实现高效率、高品质的智能识别和自主导航行走采摘作业，有效减少了劳动力的使用，增加了经济效益。另外，本发明通过在割手内壁增设薄膜压力传感器来辅助判断切割完成状况，实现了抓取力度控制，有效降低了金丝皇菊在采摘过程中的损伤率。
自主行走包络金丝无损采摘机器人方法

[发明专利]基于Kinect的植物群体全局三维重建方法-CN202211434792.4有效
发明人：孙国祥;徐乃旻;汪小旵;施印炎;章永年;张晓蕾 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-11-16 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： G06T17/00 文献下载
摘要：本发明公开了基于Kinect的植物群体全局三维重建方法，应用于三维重建技术领域，利用张正友标定法获取相机参数，并通过相似三角形原理将植株深度数据转化为三维点云数据；采用Harris角点检测法得到二维特征点，并进行网格化、离散化处理得到三维特征点，对所述三维特征点进行奇异值分解，将不同视角的点云配准转换到世界坐标系下实现多视角下植物点云的局部三维重建；对多视角下植物点云的局部三维重建结果进行粗配准和精配准实现全局三维重建。本发明通过对不同周期的植物进行三维建模，为计算植物表型特征参数，分析植物生长过程中的表型参数变化做铺垫，为植物表型分析、精准化智能化管理提供数据支持和理论指导。
基于 kinect 植物群体全局三维重建方法

[发明专利]一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法-CN202310683698.0在审
发明人：单以才;易杰;王文卫;王金鹏;肖茂华;赵余祥;章永年 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-08-11 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于菠萝自然长势的采集装置及其采摘方法，基于菠萝自然长势的采集装置包括果实运输机构、姿位调节机构、采摘机构以及控制器。该基于菠萝自然长势的采集装置利用姿位调节机构在控制器的控制下，针对菠萝自然生长时果实重量导致菠萝杆微倾的生长现象，结合菠萝的外形特征、菠萝与菠萝杆的连接特性以及菠萝的种植模式等要素，带动采摘机构进行移动，并调节采摘机构的姿态，使采摘机构能够稳定的夹持菠萝并进行采摘，果实运输机构承接采摘好的果实并将果实运输至农用收集车内，完成菠萝采摘，解决了菠萝大范围内的采摘和收集问题，大大降低果农的劳动强度和种植成本。
一种基于菠萝自然长势采集装置及其采摘方法

[发明专利]一种激光加工动态拼接方法、装置、设备及存储介质-CN202310208580.2在审
发明人： 章永年;王兴盛 -专利权人：南京晟子光迅智能科技有限公司
申请日： 2023-03-06 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： B23K26/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种激光加工动态拼接方法、装置、设备及存储介质，方法包括：确定在给定的运动时间内运动平台各段的运动可达范围，在运动可达范围内正向规划出一条速度、加速度均满足条件的规划轨迹，进行反向修正，基于得到的规划轨迹，利用插补函数计算得到各插补周期内滑台的位置坐标，利用全局坐标插补函数计算得到全局坐标，从而得到振镜坐标。在进行动态拼接时考虑了振镜运动范围，并规划出了一条速度、加速度均在动力学范围内的运动轨迹。
一种激光加工动态拼接方法装置设备存储介质

[发明专利]机械关节间隙测量器-CN202310064375.3在审
发明人：郑恩来;连子豪;龙泓帆;韩钊;王永健;章永年;田光兆 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2023-01-16 - 公布日： 2023-06-02 - 主分类号： B29C48/88 文献下载
摘要：本发明涉及测量工具技术领域，具体公开了机械关节间隙测量器，用于测量关节的间隙，关节包括第一摆动件和第二摆动件，第一摆动件设置有转轴，第二摆动件设置有转孔，转轴插设于转孔且与第二摆动件转动配合，该测量器包括第一固定件、第二固定件、探针、电阻片和数据处理器，第一固定件将探针和电阻片中的一个设置于转轴且与转轴同轴线设置，第二固定件将探针和电阻片中的另一个设置于第二摆动件的转孔的孔壁且与转孔同轴线设置，探针与电阻片相互抵接，探针与数据处理器电连接，电阻片沿其周向至少间隔连接有三条连接线，至少三条连接线与数据处理器电连接。该测量器即可提供高精度的关节间隙值，也可直观的显露出关节每个部位间隙的变化。
机械关节间隙测量器

[发明专利]一种番茄采摘分拣方法及系统-CN202310056194.6在审
发明人： 章永年;杨子召;王兴盛;肖茂华;汪小旵;赵国 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2023-01-19 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01D45/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种番茄采摘分拣方法及系统，属于农业采摘技术领域。所述番茄采摘分拣方法包括采摘时，控制执行器对番茄施加的压力，直至达到预设压力值；基于预设压力值进行番茄电阻抗测试；根据生物电阻抗等效电路，确定压力曲线；利用压力曲线补偿采摘时的压力；基于补偿后的压力进行番茄电阻抗测试，得出番茄电阻抗；将获取到的番茄电阻抗与构建的数据库对比，得出番茄品质信息，进而进行分拣。本发明在采摘时通过电阻抗测试得到更精确的压力曲线，利用压力曲线补偿采摘时的压力，以达到更加精确的无损采摘；同时通过补偿后的压力进行番茄电阻抗测试，得出更精确的番茄电阻抗，以判断番茄的品质，进而实现采摘分拣复合作业，节约二次分拣时间。
一种番茄采摘分拣方法系统

[实用新型]一种菊花采摘装置-CN202222781655.X有效
发明人： 章永年;王健;李照;刘诗雨;王兴盛;汪小旵;郑恩来;肖茂华 -专利权人：南京农业大学;南京市江宁区农业机械技术推广站
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-05-09 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种菊花采摘装置，属于采摘装置技术领域。所述菊花采摘装置包括机架底座，所述机架底座上安装有圆柱管，所述圆柱管上滑动连接有推环，所述推环一端连接有采摘机构，另一端连接有推杆机构，所述推杆机构用于推动所述推环运动以使采摘机构夹紧或松开菊花梗，所述推杆机构远离所述推环的一端连接有旋转机构，所述旋转机构用于带动推杆机构旋转以使采摘机构将菊花梗切断，所述圆柱管底部连接有收集机构，采摘下来的菊花顺着所述圆柱管滑移到所述收集机构内。本实用新型实现了智能化菊花采摘流程，采摘效率更高，减小了对植株的破坏性，保证了菊花的完整性，采摘精准度高。
一种菊花采摘装置

[发明专利]一种减速式轮毂电机-CN202210110505.8有效
发明人：郑恩来;张津铭;杨晋强;陈立中;徐进;章永年;田光兆 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-01-29 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： H02K1/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种减速式轮毂电机，其包括上外壳、下外壳、摆线减速器和轮轴，电机主体安装在下外壳的内腔中，电机主体包括电机定子、电机转子、永磁体贴片和电驱绕组，电机定子与下外壳的内壁固定连接，在电机定子上开设有多个轴向梯形槽，电驱绕组单层绕制于梯形槽内，电机转子通过滚子轴承与下外壳的中轴位置连接，电机转子的外表面沿轴向投影的形状呈大小相同的锯齿状，永磁体贴片贴在电机转子外表面的锯齿的直边上，且相邻的n个永磁体贴片面向气隙的极性相同，该n个永磁体贴片共同构成一个拼接磁极，其中，n为2的倍数。本发明能够有效提升轮毂电机的性能，解决轮毂电机技术中磁能利用率低、损耗大和冷却效果不足的问题。
一种减速轮毂电机

[发明专利]一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法-CN202111207616.2有效
发明人：单以才;张磊;刘强;章永年;肖茂华;张德康 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2023-02-21 - 主分类号： A01B51/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种便于智慧果园作业的自适应支撑平台及其作业方法，其中便于智慧果园作业的自适应支撑平台包括底盘支架、刚柔混驱平台、伸缩式杆台机构、角度调节机构以及行走机构。该便于智慧果园作业的自适应支撑平台利用伸缩式杆台机构安装不同的果园作业工具，并对果园作业工具进行伸缩式位置调节，从而进行高效的果园作业；利用角度调节机构对伸缩式杆台机构伸缩端朝向以及角度任意调节，实现伸缩式杆台机构的高效而精准的作业；利用刚柔混驱平台对伸缩式杆台机构的高度位置进行调节，实现了伸缩式杆台机构不同高度、不同角度的作业。
一种便于智慧果园作业自适应支撑平台及其方法

[发明专利]地隙和轮距可调的农田信息采集机器人及信息采集方法-CN202111203125.0有效
发明人：汪小旵;李泽晟;施印炎;章永年;孙晔;吴忠贤 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2021-10-15 - 公布日： 2023-01-24 - 主分类号： B25J11/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种地隙和轮距可调的农田信息采集机器人及信息采集方法，农田信息采集机器人由控制箱体组、载物平台、土壤信息采集机构、轮距调节机构、地隙调节机构、独立驱动转向机构组成。土壤信息采集机构通过水平直线模组和竖直直线模组相互配合，带动土壤电化学传感器做水平运动、竖直运动，采集土壤各项信息。轮距调节机构由伺服电机驱动滚珠丝杆，从而带动四根连杆运动，改变调节支撑板间距，实现轮距宽度调节。地隙调节机构包括内外剪叉和动力单元，动力单元带动外剪叉底端做直线运动，从而改变内外剪叉夹角，实现地隙高度调节；四轮独立驱动转向使得机器人可实现全方向自主灵活运动；本发明使用灵活方便，满足了现代化农业生产需求。
轮距可调农田信息采集机器人方法

[发明专利]一种菊花采摘装置-CN202211294659.3在审
发明人： 章永年;王健;李照;刘诗雨;王兴盛;汪小旵;郑恩来;肖茂华 -专利权人：南京农业大学;南京市江宁区农业机械技术推广站
申请日： 2022-10-21 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01D46/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种菊花采摘装置，属于采摘装置技术领域。所述菊花采摘装置包括机架底座，所述机架底座上安装有圆柱管，所述圆柱管上滑动连接有推环，所述推环一端连接有采摘机构，另一端连接有推杆机构，所述推杆机构用于推动所述推环运动以使采摘机构夹紧或松开菊花梗，所述推杆机构远离所述推环的一端连接有旋转机构，所述旋转机构用于带动推杆机构旋转以使采摘机构将菊花梗切断，所述圆柱管底部连接有收集机构，采摘下来的菊花顺着所述圆柱管滑移到所述收集机构内。本发明实现了智能化菊花采摘流程，采摘效率更高，减小了对植株的破坏性，保证了菊花的完整性，采摘精准度高。
一种菊花采摘装置

[实用新型]一种单自由度夹剪一体式机械手-CN202221392327.4有效
发明人：王健;章永年;张彦泽;辛宏玲 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-06-06 - 公布日： 2023-01-10 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种单自由度夹剪一体式机械手，涉及农业采摘收获领域。其特征在于：包括电机支座，安装在电机支座上的电机和凸轮轴，电机和凸轮轴通过联轴器连接。轴上装有两个凸轮分别与两个转动圆盘接触配合，转动圆盘安装在两根推杆一端，推杆通过柱形垫片安装在推杆支座中，且和推杆支座之间连接有弹簧；两根推杆另一端分别安装有上夹取末端和剪切末端，并与安装在推杆支座中的下夹取末端和刀片配合使用，以实现对目标物体先夹紧后剪切的效果。本实用新型的目的在于提供一种结构简单稳定的单自由度夹剪一体式机械手方案，以帮助实现农业领域的采摘收获。具有制造容易，成本较低，简单易使用，后期维护所需费用小等优点。
一种自由度夹剪体式机械手

[发明专利]一种自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置-CN202111207609.2有效
发明人：单以才;张磊;刘强;章永年;肖茂华;蒋陆涛;刘承亚 -专利权人：南京晓庄学院
申请日： 2021-10-18 - 公布日： 2022-11-18 - 主分类号： A01D46/30 文献下载
摘要：本发明公开了一种自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置，包括姿态调节机构、原地剪切机构以及安装圆环。该自适应悬置果柄长势的颚式末端采摘装置利用颚式剪切机构对悬置果实的果柄进行原地仿生咬合式剪切，可确保果实的无损伤采摘；利用姿态调节机构剪切前将原地剪切机构调至恰当位姿，灵活避让交错生长的果枝，方便对单个果实或拥簇果实进行精准采摘。
一种自适应悬置果柄长势末端采摘装置

[发明专利]一种基于并联绳索机构的室内机器人定位装置及定位方法-CN202210274392.5在审
发明人：张彦泽;章永年;张岩;雷志豪;汪小旵;肖茂华;郑恩来;陈光明;鲜洁宇 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B66D1/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于并联绳索机构的室内机器人定位装置及定位方法，涉及大区域大平台内精确定位以及并联绳索机器人。装置包括对位置可变的立柱组，每组立柱组包括与大地相连接的底座，在底座上连接的可伸缩支撑杆；包括安装在支撑杆上的收/放绳设备，收/放绳设备包括座支板，座支板上部的电机、绕线轮等；包括定位小车，定位小车包括布设在下部定滑轮、上部的复合滑轮结构，绳索一端固定在复合滑轮上，顺时针绕过复合滑轮结构、轮组、绕线轮；绳索进行收放实现定位小车在空间内的移动；本发明目的在于解决室内定位精度不高，操作困难等问题，具有零件数少、结构简单、成本低廉、方便安装、后期维护成本小等优点。
一种基于并联绳索机构室内机器人定位装置方法

[发明专利]一种面向水产养殖监测的碟形水下机器人-CN202210274393.X在审
发明人：郝圣钊;章永年;邓智;昂子涵;汪小旵;肖茂华;郑恩来;陈光明;鲜洁宇 -专利权人：南京农业大学
申请日： 2022-03-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B63C11/52 文献下载
摘要：本发明公开一种面向水产养殖检测的碟形水下机器人，包括圆碟式外壳，密封舱，主板，摄像头，四周环绕水下推进器，平行水下推进器。圆碟式外壳通过螺栓固定在主板两边，密封舱通过密封舱夹持机构和螺栓固定在主板下方。四周环绕水下推进器分别固定在主板两边的斜面上，四个推进器前端朝上，平行水下推进器分别固定在主板两边前端朝前，碟式外壳有四个孔洞，与四周环绕水下推进器相配合，机器人前置摄像机，密封舱内部安置深度姿态传感器MPU6050和采样计进行水产养殖信息采集。
一种面向水产养殖监测水下机器人

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