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[实用新型]一种配网带电断、接引流线系统-CN201921724909.6有效
发明人：严宇;周展帆;雷云飞;章健军;漆展;肖奕;邹德华 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司检修公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配网带电断、接引流线系统，系统包括履带式高空作业车和安装于其举升臂末端的作业机器人平台。作业机器人平台包括控制箱、机械臂及其末端连接的作业工具，第一和第二两个机械臂均为多关节多自由度手臂，对称安装于控制箱的两侧，作业工具包括夹持工具、导线剥皮工具和线夹安装工具，夹持工具连接于第一机械臂的末端，主要用于夹持绝缘导线和引线，导线剥皮工具和线夹安装工具固定于控制箱的顶面，第二个机械臂通过其末端的电动旋转接头根据需要连接导线剥皮工具和线夹安装工具进行相应的操作。履带式高空作业车将作业机器人平台送到高空绝缘导线附近进行断、接引流线作业，可提高作业安全性和作业人员的劳动强度。
一种带电接引流线系统

[实用新型]一种配网带电断、接引流线作业系统-CN201921724914.7有效
发明人：严宇;周展帆;刘卫东;雷云飞;彭熹;章健军;李游;王丽蓉 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司检修公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2020-05-12 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种配网带电断、接引流线作业系统，在履带式高空作业车的绝缘的伸缩臂末端安装作业机器人，作业机器人包括机械臂及其末端连接的操作头，操作头包括均为电机驱动的剥皮器、剪线器和夹持器，还包括控制箱和现场操作控制装置，机械臂固定于控制箱的箱体上。履带式高空作业车将作业机器人送到绝缘导线附近进行断、接引流线作业，各步作业均通过自动化工具头独立完成，不需机械臂直接作业。主手臂可自动连接剥皮器和剪线器及固定设备线夹的线夹座，辅手臂连接夹持器。各操作头可自动完成剥皮、线夹安装及剪断引流线作业，降低了作业的复杂程度。
一种带电接引流线作业系统

[发明专利]一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手及作业方法-CN201910978724.6在审
发明人：严宇;雷云飞;周展帆;刘卫东;章健军;邹德华;邓维;江维;徐显金;王伟;郭锐 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司检修公司;国网湖南省电力有限公司输电检修分公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电断、接引线机器人的作业机械手及作业方法，作业机械手包括多关节多自由度的机械臂和机械臂末端的作业工具。作业工具包括导线剥皮工具和C型线夹安装工具，两工具固定于指定位置，机械臂的端部和作业工具之间通过电动旋转接头的公、母头自动连接，机械臂根据需要先后连接导线剥皮工具和C型线夹安装工具至绝缘导线处进行导线剥皮和C型线夹安装操作。导线剥皮工具的切削驱动装置使夹紧了导线的导线夹紧装置绕绝缘导线旋转来稳定的切削绝缘层，结构优化性能提升。C型线夹安装工具包括C型线夹夹紧装置和其左右两侧的C型线夹引流线夹位撑杆装置和引流线夹紧装置，结构优化，使整个安装过程自动流畅，性能稳定。
安装工具导线剥皮作业工具机械臂作业机械手结构优化绝缘导线引流线夹切削绝缘层导线夹紧装置机械臂末端安装操作安装过程撑杆装置电动旋转多自由度夹紧装置连接导线驱动装置性能提升自动连接左右两侧多关节公母接引线紧装置剥皮带电夹紧配网机器人

[发明专利]一种配网带电断、接引流线系统及其断、接引流线的方法-CN201910978780.X在审
发明人：严宇;周展帆;雷云飞;章健军;漆展;肖奕;邹德华 -专利权人：国网湖南省电力有限公司;国网湖南省电力有限公司检修公司;国家电网有限公司
申请日： 2019-10-15 - 公布日： 2019-12-20 - 主分类号： H02G1/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种配网带电断、接引流线系统及其断、接引流线的方法，系统包括履带式式高空作业车和安装于其举升臂末端的作业机器人平台。作业机器人平台包括控制箱、机械臂及其末端连接的作业工具，第一和第二两个机械臂均为多关节多自由度手臂，对称安装于控制箱的两侧，作业工具包括夹持工具、导线剥皮工具和线夹安装工具，夹持工具连接于第一机械臂的末端，主要用于夹持绝缘导线和引线，导线剥皮工具和线夹安装工具固定于控制箱的顶面，第二个机械臂通过其末端的电动旋转接头根据需要连接导线剥皮工具和线夹安装工具进行相应的操作。可使作业人员远离高空、高压的作业环境，提高作业安全性和作业人员的劳动强度。
机械臂安装工具控制箱线夹作业机器人导线剥皮夹持工具作业工具引流线高空作业车作业安全性电动旋转对称安装多自由度绝缘导线连接导线末端连接作业环境多关节举升臂履带式剥皮带电顶面夹持配网手臂高空

[发明专利]配电线路移动式绝缘登高作业装置及方法-CN201610679786.3有效
发明人：邹德华;刘夏清;牛捷;刘定国;欧乃成;章健军;胡弘莽;刘拓晟;陈隆;徐溧 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司;湖南太平昌盛电器有限公司
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2018-06-12 - 主分类号： B66F11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种配电线路移动式绝缘登高作业装置，包括运动底盘以及设置于其上的升降装置和伸缩支腿，升降装置的顶端设有作业斗，运动底盘包括履带式行走机构和支撑架，支撑架的两侧均有平动组件，升降装置包括基础架及若干级绝缘性能好的升降架，平动组件包括导轨、换向轮、动力源、传动机构和滑杆，滑杆的一端与导轨相连、另一端与伸缩支腿相连，动力源和传动机构位于滑杆外侧、换向轮位于滑杆内侧；升降装置的底端有滚轮，支撑架的顶部有滑轨，滑轨端部有限位块，升降装置通过滚轮、滑轨连接于支撑架上；动力装置包括支撑杆、拉绳、卷扬和卷扬电机，拉绳拉动基础架沿所述滑轨运动配合支撑杆完成所述升降装置直立与水平状态之间的切换。
升降装置支撑架滑杆登高作业装置配电线路平动组件伸缩支腿运动底盘动力源换向轮基础架移动式支撑杆导轨滚轮绝缘拉绳履带式行走机构绝缘性能好动力装置滑轨端部滑轨连接滑轨运动卷扬电机水平状态升降架作业斗直立底端滑轨卷扬位块配合

[发明专利]一种带电作业安全预警系统-CN201711130442.8在审
发明人：刘夏清;邹德华;杨淼;王伟;牛捷;周年光;胡弘莽;黄来;章健军;杨琪;何芷航;隆晨海 -专利权人：国网湖南省电力公司检修公司;国网湖南省电力有限公司;国家电网公司
申请日： 2017-11-15 - 公布日： 2018-05-01 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种带电作业安全预警系统，包括，体征数据监测装置，穿戴于带电作业人员身上，用于采集带电作业人员带电作业时的体征数据；安全距离监测装置，位于塔杆上，用于从体征数据监测装置获取带电作业人员的体征数据并监测带电作业人员是否超越告警区域，对于超越告警区域或体征数据异常的带电作业人员进行告警。实现了对带电作业自动实时预警，提高安全距离检测的准确性和实时性，确保带电作业人员的安全。
一种带电作业安全预警系统

[实用新型]一种用于带电作业机器上下线的车载式作业平台-CN201720823143.1有效
发明人：周展帆;严宇;章健军;李稳;龙洋;欧跃雄;许优悠 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：一种用于带电作业机器上下线的车载式作业平台，包括运输车、控制室、作业箱体、作业平台和运载平台支撑架，所述控制室固定在作业箱体上，所述作业箱体的通过水平调整机构安装在运输车上，所述作业平台通过旋转机构安装在作业箱体上，所述作业平台的中部固定有运载平台支撑架，所述运载平台支撑架上固定有机器人运载平台，所述作业平台在运载平台支撑架的两侧安装有与绝缘牵引绳和绝缘起重绳连接的多个绞盘，本实用新型保证机器人运载平台在带电作业机器人上下线过程的稳定性和准确性，保证机器人运载平台和带电作业机器人的安全，大大提高了带电作业机器上线的安全性，提高带电作业机器人上线效率与实用化水平。
一种用于带电作业机器下线车载作业平台

[实用新型]一种用于输电线绝缘子带电检测机器人-CN201720820615.8有效
发明人：周展帆;邹德华;严宇;牛捷;章健军;欧跃雄;徐溧 -专利权人：国家电网公司;国网湖南省电力公司;国网湖南省电力公司带电作业中心
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-02-16 - 主分类号： G01R27/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及移动检测机器人技术领域，公开了一种用于输电线绝缘子带电检测机器人，包括移动式电控箱；设置在移动式电控箱的上表面的第二机械手；设置在移动式电控箱的左侧并通过第一伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第一机械手；以及设置在移动式电控箱的右侧并通过第二伸缩传动机构朝靠近或远离移动式电控箱的方向运动的第三机械手，其中，第一机械手、第二机械手以及第三机械手均能够抓取输电线中相应的绝缘子钢帽，移动式电控箱中的控制系统通过线路与第二机械手电连接以测量出相应的绝缘子的阻值。该带电检测机器人消除了输电线路泄露电流对绝缘子阻值测量结果的影响，具有实时、准确测量绝缘子阻值的优点。
一种用于输电线绝缘子带电检测机器人

[实用新型]机器人上线姿态控制装置-CN201720773373.1有效
发明人：周展帆;严宇;邹德华;刘兰兰;欧跃雄;章健军 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-06-29 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： B25J9/08 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种机器人上线姿态控制装置，包括机器人本体、若干设置在该机器人本体上方的行走轮和竖直布置在机器人本体上方并可沿其竖直轴心自由旋转的上线挂钩，上线挂钩与一升降电机连接，该升降电机旋转驱动机器人本体相对上线挂钩做上下运动，所述机器人本体通过行走轮挂在导线上，所述上线挂钩的竖直轴心与行走轮的走向垂直相交，在机器人本体两侧面的前端和/或后端上至少相对布置有一个螺旋桨，各螺旋桨分别与一推进电机连接，各推进电机通过驱动相应的螺旋桨旋转控制机器人本体绕上线挂钩旋转至行走轮与导线平行悬挂。本实用新型能实时调整控制机器人上线过程中的位置与姿态，实现了机器人的自主上下线作业。
机器人上线姿态控制装置

[实用新型]一种带电检测和清扫一体化机器人-CN201720819110.X有效
发明人：周展帆;邹德华;严宇;刘兰兰;章健军;欧跃雄;李稳 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带电检测和清扫一体化机器人，包括两个夹持臂装置、一个检测和清扫臂装置和支撑箱体，两个夹持臂装置对称布置于支撑箱体的纵向两侧。夹持臂装置包括夹持臂组件和纵向伸缩装置，夹持臂组件的夹持手柄铰接成剪刀状结构，上升和闭合动作同时实现、打开和下降同时实现，结构简单，运动稳定，纵向伸缩装置使夹持臂组件水平伸缩。检测和清扫臂装置包括检测和清扫臂组件、竖向驱动装置和纵向驱动装置，竖向驱动装置使清扫臂组件的横向安装架上升和下降，纵向驱动装置使检测和清扫臂组件沿支撑箱体水平移动，清扫刷安装于清扫臂组件清扫动力装置的输出部件上清扫绝缘子表面。通过夹持臂组件及检测和清扫臂组件的配合检测绝缘子阻值。
一种带电检测清扫一体化机器人

[实用新型]一种带电检测和清扫一体化机器人的夹持臂装置-CN201720820314.5有效
发明人：周展帆;邹德华;严宇;章健军;刘兰兰;隆晨海;欧跃雄 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-07-07 - 公布日： 2018-01-30 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带电检测和清扫一体化机器人的夹持臂装置，包括安装架、横向驱动装置、纵向伸缩装置和一对夹持手柄，夹持手柄的上端为夹持环，两夹持手柄的中部通过销轴铰接为一体形成剪刀式结构，横向驱动装置连接于安装架上，包括横向驱动电机和横向丝杆传动组件，夹持手柄的下端连接于横向丝杆传动组件上，横向驱动电机输出的旋转运动使横向丝杆传动组件带动夹持手柄张开和收拢。两夹持手柄铰接成剪刀状的结构具有边移动边升降的优势，使得夹持臂装置的结构相对简单，两夹持手柄边收拢边上升将绝缘子的钢帽夹住，两夹持手柄边张开边下降，松开绝缘子钢帽的同时下降，以避免整个夹持臂装置在移动位置时与绝缘子发生碰撞。
一种带电检测清扫一体化机器人夹持装置

[实用新型]中相绝缘分流线支架-CN201720508774.4有效
发明人： 章健军;唐力;周波;李江;胡弘莽;刘拓晟;陈坚平;周展帆;谢超 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-05-09 - 公布日： 2017-12-26 - 主分类号： H02G3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种中相绝缘分流线支架，它包括挂板以及设置于挂板下方的安装构件和设置于挂板上方的夹线构件；该支架通过安装构件与杆上已有设备相连，通过夹线构件连接绝缘分流线；所述挂板为T型挂板；所述安装构件包括扁抱钩和牛角顶块，扁抱钩有两个，分别设置于T型挂板的头部两端，牛角顶块连接于T型挂板杆部的端部；所述夹线构件为T型构件，其杆部和头部均为绝缘圆管，头部圆管的两端连接有分流线夹，分流线夹的外侧开设有V型槽，分流线夹上连接有用于包裹紧绝缘分流线的魔术贴或束带。能够实现快速安装中相绝缘分流线，提高工作效率；并且能够有效完成绝缘分流线的固定，消除相间短路的安全隐患，提高作业安全性。
绝缘流线支架

[实用新型]一种高压线带电作业机器人的上线装置-CN201720592601.5有效
发明人：邹德华;刘夏清;严宇;章健军;牛捷;周展帆;李金亮;刘兰兰;李稳 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-05-25 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：一种高压线带电作业机器人的上线装置，包括爪钩组件、调姿组件、卷绕组件，爪钩组件上的升降绳穿过调姿组件中心孔，并缠绕在卷绕组件上，调姿组件安装在带电作业机器人，卷绕组件安装也安装在带电作业机器人上，且处于调姿组件的下方，爪钩组件的限位弹簧套装在万向节外侧，爪钩组件的锥形筒外侧为圆锥面，调姿组件的限位筒内控为圆锥面，卷绕组件的两个卷绕盘安装在一起形成V形槽，升降绳以“8”字形缠绕在卷绕盘V形槽和滑轮组上。本实用新型利用爪钩组至少两个钩爪勾住同一根高压线缆作为受力支点，利用锥面配合来实现爪钩组件和调姿组件之间的快速限位连接，以实现上线后调整带电作业机器人的姿态，利用带运动自锁能力的卷绕机构实现带电作业机器人自动向高压线缆的攀升，由此完成带电作业机器人爬升、调整姿态、挂载上线等动作。
一种高压线带电作业机器人上线装置

[实用新型]带电作业人员安全预警装置-CN201720605431.X有效
发明人：刘夏清;姜赤龙;邹德华;彭石明;杨淼;牛捷;章健军;潘华;许源;杨琪 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司
申请日： 2017-05-27 - 公布日： 2017-12-12 - 主分类号： G08B21/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种带电作业人员安全预警装置，包括电源模块、传感器模块、控制器模块、通信模块和报警模块；电源模块供电；传感器模块获取带电作业人员的数据信息并上传控制器模块；控制器模块根据数据信息进行安全预警，并通过报警模块进行报警，同时将所述预警装置的工作参数和信息通过通信模块对外发送或者通信模块接收外部设备对预警装置发送的控制信息并传送给控制器模块。本实用新型能够在带电作业期间有效进行安全预警，指导劳动工作者的安全生产，保证带电作业环境中工人的生命安全。
带电作业人员安全预警装置

[发明专利]一种农配网线路的旁路搭建系统-CN201610679837.2有效
发明人：邹德华;刘夏清;宁昕;徐溧;朱亮;何志军;杨淼;章健军;杨琪;吴榴心 -专利权人：国网湖南省电力公司带电作业中心;国网湖南省电力公司;国家电网公司;国网湖南省电力公司衡阳供电分公司;湖南太平昌盛电器有限公司
申请日： 2016-08-18 - 公布日： 2017-10-20 - 主分类号： H02G1/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种农配网线路的旁路搭建系统，包括移动布缆车、张力机、柔性电缆、布缆牵引构件、牵引绳、绞磨及负荷开关车和布缆滑车；移动布缆车包括履带底盘、电缆转盘及其驱动装置，电缆转盘上的柔性电缆为特制的张力柔性电缆，布缆牵引构件的前端和后端分别连接牵引绳和柔性电缆；牵引绳牵引布缆牵引构件从通过固定于电杆上的布缆滑车后固定于绞磨的转盘上，控制电盘转盘放线的同时转动绞磨的转盘即可实现柔性电缆的架设。负荷开关车包括履带底盘和负荷开关，负荷开关可直立和躺平。负荷开关和柔性电缆之间对接后即可控制旁路的通断电。移动布缆车和负荷开关车均通过履带底盘实现自动搬运柔性电缆和负荷开关，使整个旁路的搭建安全高效。
一种网线旁路搭建系统