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[发明专利]一种湿地典型植物生长情况实时监测方法及系统-CN202310909954.3在审
发明人：樊晶晶;王东楠;何立新;路明;程东娟;穆征;张红光;程瑶 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2023-07-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06V20/10 文献下载
摘要：本申请公开了一种湿地典型植物生长情况实时监测方法及系统，其中方法步骤包括：获取历史湿地生态水文数据；基于历史湿地生态水文数据，构建湿地典型植物生长情况的预测模型；对预测模型进行训练，得到最终模型；实时收集当前湿地生态水文数据，并输入至最终模型，得到预测值，基于预测值，完成监测。本申请提供了一种湿地典型植物生长情况过程自动实时监测方法及系统，能够通过历史数据构建湿地典型植物生长情况预测模型；对湿地植被生长情况进行预测；将当前数据输入生态水文预测模型中，得到预测弥补由人为观测引起的数据不连续、不完整以及数据质量差的问题。
一种湿地典型植物生长情况实时监测方法系统

[发明专利]全局路径规划系统及方法-CN202310594481.2在审
发明人：张猛;王健;王本强;李洪生;程瑶;王怀震 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开了全局路径规划系统及方法，属于机器人及其智能控制技术领域，本发明要解决的技术问题为如何减少机器人绕障造成的曲线行走，同时提高机器人路径规划效率，采用的技术方案为：该系统包括导入单元、坐标提取单元、交通网络构建单元、坐标系转换单元及路径选取单元；导入单元用于将机器人扫描的场景通过激光雷达转换为场景栅格地图，并导入栅格地图标注工具中；坐标提取单元用于提取栅格地图中心点x坐标、y坐标以及像素与实际场景米的换算比例值，并保存到map_info中；交通网络构建单元用于在栅格地图标注工具中将可能达到的地方用LineItem连接起来，形成一个室内交通网络。
全局路径规划系统方法

[发明专利]一种改进机器人路径规划的方法-CN202310603771.9在审
发明人：高发钦;董锐;马辰;程瑶;李洪生;王怀震 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明公开一种改进机器人路径规划的方法,涉及机器人路径导航技术领域；步骤1：以机器人当前位置为起点，下发的目标点为终点做全局路径规划；步骤2：使机器人在起点原地旋转，步骤3：顺着全局路径方向给出虚拟目标点，步骤4：利用TEB算法根据机器人当前的位姿和虚拟目标点进行局部路径规划；步骤5：使机器人沿着局部路径规划的轨迹运动；步骤6：判断到虚拟目标点的距离是否在误差范围内，是则进入步骤7，否则重复步骤4‑6，步骤7：使机器人在终点原地旋转至目标朝向，本发明方法增加了起点处的原地旋转和终点处的原地旋转，轨迹规划就不用再调整姿态，规划的路径与之前相比，路径更简捷，运动范围更小。
一种改进机器人路径规划方法

[发明专利]一种便携式生态水文植被实验与动态监测系统-CN202310915739.4在审
发明人：樊晶晶;赵月;何立新;董卫;路明;穆征;程瑶;刘会欣 -专利权人：河北工程大学
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G09B23/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式生态水文植被实验与动态监测系统，包括：植被覆盖度获取系统、光合作用测量系统、土壤水运动检测系统和三维可视化计算系统；所述植被覆盖度获取系统用于实时动态采集植物图片，并基于所述植物图片计算植被覆盖度信息；所述光合作用测量系统用于测量植物光合作用信息；所述土壤水运行检测系统用于测量土壤地表水变化信息；所述三维可视化计算系统用于计算植被类型、植被高度和植被密度，并对所述植被类型、所述植被高度和所述植被密度进行可视化操作。本发明结构简单，携带方便，并与配套软件高效耦合衔接，提高了便携性、可控制性和普适性。
一种便携式生态水文植被实验动态监测系统

[发明专利]一种多传感器融合的建图方法及系统-CN202310922038.3在审
发明人：蒋风洋;程瑶;王健;黄洋 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-25 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多传感器融合的建图方法及系统，属于机器人和自动驾驶技术领域，用于解决现有的建图方法鲁棒性差的技术问题。方法包括：对双目相机采集的环境图像进行ORB特征提取；利用视觉惯性里程计，通过所述ORB特征，为激光雷达提供初始位姿；通过所述视觉惯性里程计的回环检测结果，为所述激光雷达提供点云配准初值；利用所述激光雷达与所述视觉惯性里程计，通过所述初始位姿与所述点云配准初值，更新地图。本申请通过上述方法实现了激光雷达与视觉惯性里程计之间的耦合，视觉能为激光提供初始位姿估计和点云配准的初值同时，激光还能够为视觉提供深度信息与初始化信息，从而提高机器人建图过程中的鲁棒性与准确性。
一种传感器融合方法系统

[发明专利]一种基于移动充电机器人的充电方法-CN202310939365.X在审
发明人：李静;华逢彬;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B60L53/60 文献下载
摘要：本发明提供了一种基于移动充电机器人的充电方法，属于新能源技术领域。包括车主服务端、移动充电机器人端和补能端；具体方式如下：将车辆停放至空余停车位，将停车位号码输入到车主服务端，并通过车主服务端选取符合条件的移动充电机器人；移动充电机器人接收到指令后移动至对应停车位的充电区域，由车主将充电插头连接到车辆充电口进行充电；当车辆电量充满或者到达指定的充电时间后，移动充电机器人解除工作状态返回补能端。本发明满足了不同车主的充电即时需求，减少了车主寻找充电桩和等待充电的时间，提高了换电站内移动充电机器人的工作效率。
一种基于移动充电机器人方法

[发明专利]一种用于畜牧业的自动除草打药设备-CN202311021272.5有效
发明人：程瑶;李未娟;范洪文 -专利权人：忻州市农业产业发展中心
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： A01M21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于畜牧业的自动除草打药设备，涉及除草机械技术领域，包括机架，机架上设置有竖直架，竖直架上安装有驱动机构，驱动机构连接有聚拢缠绕机构，机架在聚拢缠绕机构的另一侧设置有打药机构；聚拢缠绕机构包括螺旋架，螺旋架绕着中心部位回转安装，螺旋架的内圈部位设置有释放组件，释放组件包括收纳筒，收纳筒与螺旋架之间固定安装，收纳筒内转动安装有绕卷筒，绕卷筒上绕卷有钢丝绳，绕卷筒与旋转电机连接，旋转电机固定安装在螺旋架上，收纳筒的底部中心位置设置有穿出孔，钢丝绳穿过穿出孔并连接有配重块；本发明通过螺旋架结合释放组件对杂草进行聚拢缠绕，配合驱动机构带动螺旋架上升，从而实现对杂草的拔除。
一种用于畜牧业自动除草打药设备

[发明专利]一种稳定型农牧场环境监测设备-CN202311023097.3有效
发明人：陈文生;程瑶;李未娟;段晓敏;王晋瑜;孟凡杰;吕瑞;白波 -专利权人：忻州市畜牧产业发展中心
申请日： 2023-08-15 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01D21/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种稳定型农牧场环境监测设备，涉及环境监测技术领域，包括移动车架，移动车架的底部设置有蓄电池，移动车架的底部设置有驱动轮以及转向轮，驱动轮以及转向轮呈三角形布置，移动车架的内部设置有控制板，移动车架上设置有监测架，监测架上设置有温湿度传感器，温湿度传感器上设置有安装架，安装架上设置有风向传感器和风速传感器，移动车架上设置有图像采集器，图像采集器连接有俯仰调整机构，俯仰调整机构与升降机构相连，升降机构与移动车架之间设置有基座调整机构；本发明通过俯仰调整机构、升降机构以及基座调整机构对图像采集器进行安装，结合监测架对农牧场各种数据进行监测采集。
一种稳定农牧场环境监测设备

[实用新型]一种用于夹器安装的浮动连板-CN202320417111.7有效
发明人：王翊槐;郑成果;程瑶 -专利权人：兰溪市捷克运动器材制造有限公司
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B62L1/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于夹器安装的浮动连板，包括：连板架和安装于连板架上的夹器，还包括有：两个支座、两个导柱螺丝和两个压缩弹簧；其中，两个支座通过导柱螺丝分别对称安装于连板架两自由端的同一侧，支座与连板架之间形成有浮动间距，压缩弹簧套设于导柱螺丝位于浮动间距位置的柱体上。本实用新型一方面兼容了夹器与浮动连板之间的便捷连接，另一方面只需较小的力即可实现对碟盘的压紧制动，解决了普通碟刹夹器搭配加厚碟盘时的制动力下降问题，具有较高的社会使用价值和应用前景。
一种用于安装浮动

[外观设计]双动机械碟-CN202230848475.1有效
发明人：王翊槐;郑成果;程瑶 -专利权人：兰溪市捷克运动器材制造有限公司
申请日： 2022-12-20 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： 12-16 文献下载
摘要：1.本外观设计产品的名称：双动机械碟。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于车辆制动，减缓车速。3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
机械

[发明专利]基于多传感器融合的机器人资产盘点方法-CN202310868131.0在审
发明人：宋凯;翟凯;华逢彬;程瑶 -专利权人：山东新一代信息产业技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06K17/00 文献下载
摘要：一种基于多传感器融合的机器人资产盘点方法，涉及人工智能技术领域，基于多传感器融合的机器人资产盘点方法及系统，其采用RFID、多线激光雷达、IMU多传感器融合的方式获取盘点区域的资产信息，将资产信息作为点云强连接点输入至建图算法中完成实时高精度资产点云地图的构建，资产位置信息直接可视化于资产点云地图中，改善了传统盘点方式人工记忆资产位置的方式，解决固定资产位置不清晰等问题，可快速响应资产动态调整等情况，通过把机器人识别区域内对应资产的资产信息与参考序列进行对比，可快速给出漏检、误检异常报告，实现资产盘点，整个盘点过程节省掉人工盘点步骤，智能化程度得以提高，有效缩短固定资产盘点周期。
基于传感器融合机器人资产盘点方法

[发明专利]一种基于区块链的边缘协作缓存系统及方法-CN202311182560.9在审
发明人：郭永安;程瑶;周沂;王宇翱 -专利权人：南京邮电大学
申请日： 2023-09-14 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04L67/1001 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于区块链的边缘协作缓存系统及方法，系统包括边缘节点、服务器和区块链；若干边缘节点用于基于用户历史请求信息生成内容流行度分布，并通过区块链将内容流行度分布上传至服务器，服务器用于将接收到的内容流行度分布结合各边缘节点的缓存空间状态制定边缘协作缓存策略，并基于制定的边缘协作缓存策略调控相关边缘节点协作缓存流行内容数据。本发明改进区块链技术并引入协作缓存的思想，构建安全可信、协同高效的边缘协作缓存系统，提高了缓存效率和缓存命中率，最大化资源利用率，同时所有数据通过基于智能合约的区块链来传输，减少了服务器的访问压力和通信成本，降低了数据泄露的风险，可以有效防止他人的恶意入侵。
一种基于区块边缘协作缓存系统方法

[发明专利]一种结合资源分配的边缘协作缓存优化方法及装置-CN202311160197.0在审
发明人：任保全;程瑶;李洪钧;巩向武;钟旭东;王莹 -专利权人：军事科学院系统工程研究院系统总体研究所
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： H04W28/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种结合资源分配的边缘协作缓存优化方法及装置。该方法为：建立基于蜂窝网络和回程链路的边缘缓存系统；确定当前待分析基站中所有服务用户、基站中的信息数据；初始化边缘缓存系统的参数；确定时隙t的缓存策略；计算资源分配成本；更新基站的缓存内容；令时隙t=t+1，返回确定信息数据的步骤重复迭代，直至时隙t达到运行周期内最大值，输出边缘缓存系统中的最优缓存内容。该装置包括边缘缓存系统构建、信息数据确定、系统参数初始化、缓存策略确定、资源分配成本计算、基站缓存内容更新、迭代优化这七个模块。本发明能够提高网络资源利用率并最小化网络成本，满足了用户所需的QoS和大规模终端设备通信服务的网络可用性。
一种结合资源分配边缘协作缓存优化方法装置

[发明专利]一种多维CNN耦合的滑坡易发性评价方法及系统-CN202310046502.7有效
发明人：路文娟;毛曦;程瑶;马维军;王继周;高武俊;赵占骜 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2023-01-31 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06Q10/0639 文献下载
摘要：本发明公开一种多维CNN耦合的滑坡易发性评价方法及系统，涉及滑坡易发性评价技术领域，训练好的多维CNN耦合模型包括依次连接的二维卷积神经网络、二维非对称聚合模块、一维卷积神经网络、一维非对称聚合模块和全连接层模块，以利用非对称聚合对一维卷积神经网络和二维卷积神经网络进行耦合，维持网络深度而限制模型参数并减少计算量，后续则以多个滑坡影响因子在目标区域的因子分布图为输入，利用训练好的多维CNN耦合模型对目标区域进行滑坡易发性评价，从而可在提高预测精度的同时保证模型效率。
一种多维 cnn 耦合滑坡易发性评价方法系统

[发明专利]一种地名时空演化查询方法及系统-CN202310847447.1有效
发明人：路文娟;毛曦;程瑶;王继周;杜川;李诚 -专利权人：中国测绘科学研究院
申请日： 2023-07-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： G06F16/33 文献下载
摘要：本发明公开了一种地名时空演化查询方法及系统，涉及地名自主查询技术领域，该方法包括：获取目标区域的地理实体矢量数据；对地理实体矢量数据进行预处理，确定多通名地物图层和原生地物图层；基于派生地物与原生地物的空间约束关系和地名时空知识库，对多通名地物图层和原生地物图层进行分析挖掘，确定多个目标区域的地名时空演化结果；基于模糊集推理和Dempster‑Shafer证据理论的地名自然语言理解模型，对确定的多个目标区域的地名时空演化结果进行筛选，得到目标区域最终的地名时空演化结果；所述地名时空演化结果用于显示地名随时间变化的过程。本发明能够高精度地对地名所蕴含的时空特征进行分析挖掘。
一种地名时空演化查询方法系统

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