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[发明专利]一种车辆铰接角的测量方法、设备、车辆及介质-CN202310980010.5在审
发明人：代堃鹏;殷承良;秦文刚 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-08-04 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G01B11/26 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种车辆铰接角的测量方法、设备车辆及介质，涉及车辆技术领域。方法包括：获取铰接角在上一时刻的第一角度参数和车辆配置参数，通过牵引车的激光雷达采集原始点云数据；根据在上一时刻的第一角度参数和车辆配置参数确定感兴趣区域，并基于感兴趣区域从原始点云数据中选择目标点云数据，得到铰接角在当前时刻的第二角度参数；通过卡尔曼滤波算法得到在当前时刻铰接角的最终角度参数。本发明利用激光雷达采集点云数据，将上一时刻的角度参数参与到感兴趣区域和测量角度的确定中，再使用卡尔曼滤波算法得到铰接角的最终角度，使得铰接角的测量方式更加稳定、精准，且易于推广实施。
一种车辆铰接测量方法设备介质

[发明专利]基于TransFormer的公交站人流量预测方法-CN202310877379.3在审
发明人：张希;殷承良;姜浩;陈浩;赵柏暄;林一伟;丁涛军;秦文刚;鲁肇宣 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-07-17 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于TransFormer的公交站人流量预测方法，首先在BRT公交站的真实交通场景下采集人流量数据，通过数据处理与数据增强建立了更适用于自动驾驶应用场景的人流量数据集；其次建立了TransFormer预测模型，模型以公交站的观测序列(观察时刻、天气、人流量、工作日)作为网络的输入特征，使用编码器‑解码器框架，引入自注意力机制挖掘观测序列中影响未来人流量的隐藏要素，最终通过改进的预测模型对公交站未来人流里进行了预测，使外部环境因素对人流量的影响更加显著。本发明充分考虑外部因素对公交站人流量的影响，将优化的预测模型运用到公交站的人流量预测，能够提升BRT公交站人流量预测的准确性。
基于 transformer 公交人流量预测方法

[发明专利]面向自动驾驶车辆在环测试的底盘主动转向方法和系统-CN202310099632.7在审
发明人：陈毅;秦文刚;殷承良 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-02-10 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01M17/007 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶车辆在环测试的底盘主动转向方法和系统，九轴惯性传感器安装于待测车辆的车辆方向盘进行观测，获取方向盘位姿信息；底盘测功机通过观测得到转向观测信息；计算主机将所述方向盘位姿信息、转向观测信息进行融合，得到车辆的位姿信息；根据所述车辆的位姿信息、车辆自身固定的转向比，计算得到底盘转向轴的目标转角；底盘测功机的转向控制单位根据所述目标转角，控制执行机构进行旋转，以适配车辆前轮的旋转运动。本发明为无法通过CAN信号来传递控制指令的车辆测试提供了新的思路，达到与通过CAN信号控制目标转角相同的目的。
面向自动驾驶车辆测试底盘主动转向方法系统

[发明专利]面向自动驾驶视觉感知系统的视觉注入测试系统和方法-CN202310517971.2在审
发明人：陈毅;殷承良;代堃鹏;秦文刚 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶视觉感知系统的视觉注入测试系统和方法，包括：将仿真数据与真实像素数据进行混合，在线生成虚拟现实混合图像，传递给视频注入单元；对所述虚拟现实混合图像进行封装串行注入至作为被测设备的基于视觉的感知系统中；作为被测设备，将感知结果传输至图形主机中，图形主机中的真值模块进行对比，实现基于视觉的感知系统的性能测试验证。本发明能够克服实际道路测试、基于仿真软件数据流的视觉注入测试方法的缺陷，解决当下主流测试方法的效率低、置信度低的问题。
面向自动驾驶视觉感知系统注入测试方法

[发明专利]面向自动驾驶车辆在环测试的底盘主动转向系统和方法-CN202310518055.0在审
发明人：陈毅;殷承良;秦文刚 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-05-09 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： G01M17/06 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶车辆在环测试的基于视觉的底盘主动转向方法和系统，包括：通过双目视觉监控设备形成方向盘图像数据；其中，方向盘上设置有方向盘定位辅助装置；定位目前方向盘的旋转角度，换算得出车辆前轮预计旋转的角度作为目标转角；令底盘测功机转向控制单元，依据所述目标转角，来控制执行机构进行旋转，以适配车辆前轮的旋转运动。本发明利用主动感知的方式，为第三方检测机构开展相关适配测试业务提供了可靠的实现方式，从而达到与通过CAN信号控制目标转角相同的目的。
面向自动驾驶车辆测试底盘主动转向系统方法

[发明专利]一种基于ATT-GRU模型的行人轨迹预测方法和设备-CN202310748925.3在审
发明人：张希;殷承良;陈浩;秦文刚;鲁肇宣;赵柏暄;林一伟;姜浩;丁涛军 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司;上海交通大学
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-10-03 - 主分类号： G06F18/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于ATT‑GRU模型的行人轨迹预测方法和设备，方法包括如下步骤：采集人车混行环境下，行人在通过斑马线时的行人运动特性数据、异质性数据和交互场景数据并进行预处理；基于预处理后的行人运动特性数据、异质性数据和交互场景数据，利用预先训练好的ATT‑GRU模型对预定时长内的运动轨迹进行预测。与现有技术相比，本发明充分考虑行人自身的异质性，选取能够进行长时域轨迹预测的ATT‑GRU模型，将预测的轨迹输入到自动驾驶汽车的智能决策模块，帮助车辆实现实时的避障规划，保护行人的安全性，提高了自动驾驶汽车的通行能力。
一种基于 att gru 模型行人轨迹预测方法设备

[实用新型]一种修边机-CN202321041741.5有效
发明人： 秦文刚 -专利权人：江苏明文工具科技有限公司
申请日： 2023-04-28 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： B23C3/12 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种修边机，包括：可升降的机壳，以第一轴线方向布置；防护罩；调节机构；锁紧机构，锁紧机构包括至少两个固定件、扳柄，固定件固定安装在防护罩上，固定件的一侧设置有扳柄转动处，扳柄转动连接至扳柄转动处，调节件、驱动件通过一转动轴传动连接扳柄转动处；其中，扳柄以第二轴线方向布置，第一轴线与第二轴线相交。通过调节机构以使可升降的机壳沿着防滑罩上下移动，另外通过锁紧机构能够锁定调节机构的状态，锁紧机构包括扳柄，通过扳柄转动来实现锁紧，扳柄的布置方向的第二轴线与机壳布置方向第一轴线相交，使得操作人员在握持防护罩时，手能够很自然的握持在扳柄的面上，符合人体工学设计。
一种修边机

[发明专利]一种定位精度验证方法及系统、验证设备-CN202310753770.2在审
发明人：沈超;殷承良;秦文刚;吴越鹏;季皓麟;鲁肇萱 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： G01S17/42 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位精度验证方法及系统、验证设备，涉及测量验证技术领域。定位精度验证方法包括：获取基于定位系统测得的被测设备的定位位置；获取激光雷达测得的所述被测设备相对于所述激光雷达的相对位置；基于所述被测设备的所述定位位置与所述相对位置，确定所述定位系统的定位精度。本发明中，能够快速且准确的验证定位系统的定位精度；并且，可对被测设备在移动过程中的定位精度进行动态的验证。
一种定位精度验证方法系统设备

[发明专利]一种定位系统及方法、设备-CN202310747087.8在审
发明人：沈超;殷承良;秦文刚;吴越鹏;季皓麟;鲁肇萱 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-22 - 主分类号： H04W64/00 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位系统及方法、设备，涉及定位技术领域。定位系统，包括：至少一个定位基站与至少一个目标设备；目标设备用于在信号遮挡区域内移动时，按照预设周期广播无线信号；定位基站用于在接收到无线信号时，基于无线信号得到定位基站相对于目标设备的相对位置信息，并广播相对位置信息；目标设备用于根据接收到的至少一个定位基站广播的相对位置信息，得到目标设备的当前位置。本发明中，在目标设备端完成了位置解算，无需依赖无线通信网络、卫星信号，适用于卫星信号、网络信号存在遮挡的场景下进行快速定位。
一种定位系统方法设备

[发明专利]一种定位基站及定位系统-CN202310753765.1在审
发明人：吴越鹏;殷承良;秦文刚;沈超;张宗攀 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-06-21 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： H04W88/08 文献下载
摘要：本发明实施例提供了一种定位基站及定位系统，涉及基站定位技术领域。定位基站包包括顶板、底板及多个侧板，所述多个侧板在所述顶板与所述底板之间合围形成容纳空间；所述定位基站还包括至少一块天线斜板，各所述天线斜板设置在所述容纳空间内；每块所述天线斜板的第一侧面上设置有多组基站天线，所述第一侧面朝向所述底板或/和所述侧板，且所述第一侧面与所述底板之间的夹角为锐角。本发明中通过设置多个与定位基站的底面之间设置夹角的天线斜板，提升定位基站的覆盖区域，能够在覆盖室内区域的要求下，减小定位基站的安装密度，降低安装成本。
一种定位基站系统

[发明专利]面向自动驾驶车辆在环测试的车辆位姿推算系统-CN202310684652.0在审
发明人：陈毅;殷承良;秦文刚 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-12 - 主分类号： G01C21/28 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶车辆在环测试的车辆位姿推算系统，考虑到车辆与底盘测功机的物理耦合关系，底盘测功机纵向驱动单元以及底盘测功机转向单元，提供观测信息；所述车辆位姿推算单元根据观测信息，进行车辆实时位姿的推算；所述虚拟仿真系统根据推算的车辆实时位姿，进行虚拟仿真系统中车辆位姿的更新，以响应待测车辆控制指令下的车辆位姿变化。本发明针对整车在环测试台架车辆位姿推算提供一种信息需求低、对动力学模型要求低、效率高、测试效果好的车辆位姿推算方案，能够广泛的适用于绝大部分车辆并大大减少模型匹配方面的工作，且本发明规避了车辆关键参数的保密性与对高精度动力学模型要求的固有矛盾。
面向自动驾驶车辆测试推算系统

[发明专利]面向自动驾驶车辆在环测试的车辆位姿融合推算系统-CN202310686684.4在审
发明人：陈毅;殷承良;秦文刚 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-06-09 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供了一种面向自动驾驶车辆在环测试的结合卡尔曼滤波的车辆位姿融合推算系统和方法，针对整车在环测试台架车辆位姿推算提供一种信息需求低、对动力学模型要求低、效率高、测试效果好的车辆位姿推算方案，能够广泛的适用于绝大部分车辆并大大减少模型匹配方面的工作，能够几乎无差别的适用于各种被测车辆，而兼具较高的精度，且本发明规避了车辆关键参数的保密性与对高精度动力学模型要求的固有矛盾。
面向自动驾驶车辆测试融合推算系统

[发明专利]一种危险场景的提取方法-CN202310612816.9在审
发明人： 秦文刚;刘威;殷承良;代堃鹏 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种危险场景的提取方法，包括如下步骤：选取用于测试的功能场景，确定构建所述功能场景所需的仿真参数种类以及各个仿真参数的取值范围；根据选取的功能场景的特性，建立仿真参数的约束条件；基于所述仿真参数的取值范围和约束条件，以预先设置的参数间隔进行离散化，获取多个备选参数组；基于所述备选参数组构建测试环境，通过仿真测试获取危险度评价值，保存危险度评价值符合预设条件的备选参数组，实现危险场景的提取。与现有技术相比，本发明能够降低找到危险场景测试案例前需要测试的样本数量。
一种危险场景提取方法

[发明专利]虚拟测试环境下关键场景的提取方法和系统-CN202310511706.3在审
发明人：李波;殷承良;代堃鹏;秦文刚 -专利权人：上海智能网联汽车技术中心有限公司
申请日： 2023-05-08 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G06F11/36 文献下载
摘要：本发明提供了一种虚拟测试环境下关键场景的提取方法和系统，包括：在虚拟的仿真环境中运行自动驾驶算法，进行仿真测试；根据仿真环境中自动驾驶算法控制的被测车辆的运行状态提取原始关键场景；根据所述原始关键场景，衍生出多个相关的仿真场景。本发明通过在虚拟的仿真环境下进行测试并提取关键场景，可以快速、方便的发现在实际测试过程中很难出现的场景，通过提取这些场景的场景参数，并进行场景的泛化、重组，有助于帮助开发人员快速发现算法的问题、尽可能的优化算法。
虚拟测试环境关键场景提取方法系统

[发明专利]混合动力汽车变速系统、方法及车辆-CN202110689944.4有效
发明人： 秦文刚;史卫全;陈宇清;丁锋 -专利权人：联合汽车电子有限公司
申请日： 2021-06-22 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B60K6/547 文献下载
摘要：本申请公开了一种混合动力汽车变速系统、方法及车辆，涉及新能源汽车领域。该混合动力汽车变速系统包括发动机、离合器、第一电机、第二电机、第一同步器、用于实现2档的第二同步器、用于实现1/3/N档的第三同步器、差速器；发动机通过离合器与第一电机同轴连接；第一电机通过传动齿轮组与第一同步器、第二同步器分别连接，第二同步器通过传动齿轮组与差速器连接；第一同步器通过传动齿轮组与第三同步器连接，第三同步器通过传动齿轮组与差速器连接；第二电机通过传动齿轮组连接在第一同步器和第三同步器之间；解决了目前混合动力汽车变速系统的传动装置工作模式简单，系统成本高的问题；达到了提升混动汽车性能、降低开发成本的效果。
混合动力汽车变速系统方法车辆

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