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[发明专利]一种金属板材拉伸试样制备工艺-CN202010124008.4有效
发明人：王宏清;夏碧峰;禹壮 -专利权人：北京首钢股份有限公司
申请日： 2020-02-27 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本发明公开了一种金属板材拉伸试样制备工艺，主要包括样坯裁制、样坯粗加工、样坯开肩加工和锯切样坯一级肩部四个主要工序。本发明提供的金属板材拉伸试样制备工艺可以在现有的剪板机、锯床、立式铣床和双开肩机床等传统加工设备上实施，针对传统工艺存在的不足和缺点，在不降低工作效率、不更新设备、不增加人力物力及其他任何成本开支的情况下，单纯通过工艺升级、工序调整和优化来提高金属板材拉伸试样的加工能力，针对金属板材拉伸试样制备过程中的重点、难点环节进行有针对性设计，从根本上保证所加工试样的形位精度和尺寸偏差符合最新国家标准GB/T228.1‑2010要求，以最新国家标准为评判标准，产品合格率可达98％。
一种金属板材拉伸试样制备工艺

[发明专利]一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法-CN201811248136.9有效
发明人：沈南燕;禹壮;耿亮;叶飞;李静;张俊 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-10-25 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种基于角度传感器的串并联机器人末端姿态闭环控制方法。本方法是：将角度传感器安装在串并联机器人末端法兰盘的安装槽中，并用螺钉固定，测量得到机器人在大地坐标系下绕x轴和绕z轴的姿态角。通过坐标转化，大地坐标系下的姿态角转化为机器人基坐标系下的位姿矩阵。然后根据串并联机器人的运动学模型，通过逆运动学求解得到当前位姿下机器人的实际关节变量，从而得到各关节的关节误差。对关节误差进行补偿，实现串并联机器人末端位姿的闭环控制。该方法基于角度传感器实现闭环控制，集成方便，不影响末端执行器的安装，能够提高机器人的末端姿态精度，适用于一些对末端姿态精度要求较高的场合。
一种基于角度传感器串并联机器人末端姿态闭环控制方法

[实用新型]一种弯曲试验压头装夹转换装置-CN202121970133.3有效
发明人：禹壮;王宏清;王伶军;冯继;李晓飞;梁德伟;赵乃胜 -专利权人：北京首钢股份有限公司
申请日： 2021-08-20 - 公布日： 2022-05-17 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种弯曲试验压头装夹转换装置，解决现有技术中弯曲试验机仅能使用其本身配备的弯曲试验压头的问题。弯曲试验压头装夹转换装置包括主转换器和一个以上副转换器，主转换器包括依次设置的上部、中部和下部，上部为与第一型号弯曲试验机适配的第一接头，下部为与第二型号弯曲试验压头适配的第二接口；副转换器包括内型腔和外型面，内型腔为与第一型号弯曲试验压头适配的第一接口，外型面为与第二型号金属板材弯曲试验机适配的第二接头。本实用新型提供的弯曲试验压头装夹转换装置能够在同一弯曲试验机上连接带有不同型号接头的弯曲试验压头，使用方便、灵活，成本低，有较好的推广使用价值。
一种弯曲试验压头转换装置

[实用新型]一种冲击试样缺口仪辅助检测装置-CN202022407582.9有效
发明人：沈洁;张富;周志超;禹壮;何立杰;张敬蕊 -专利权人：北京首钢股份有限公司
申请日： 2020-10-26 - 公布日： 2021-09-17 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种冲击试样缺口仪辅助检测装置，其特征在于，包括支座、支撑架和试样推送架，所述支座设置上在载物台上，所述支撑架设置在所述支座的下方，所述支座上的侧面上设置有凹槽，所述试样推送架设置在所述凹槽中，所述试样推送架上设置有卡槽，所述卡槽中可设置有冲击试样。本实用新型提供的冲击试样缺口仪辅助检测装置，解决了现有技术中对冲击试样的缺口测量的测量效率低的问题，能够有效提高对冲击试样的缺口测量的测量效率。
一种冲击试样缺口辅助检测装置

[实用新型]一种样品长度中心检测装置-CN202022972786.7有效
发明人：王宏清;禹壮;冯继;梁德伟;李晓飞;夏碧峰;董鹏超 -专利权人：北京首钢股份有限公司
申请日： 2020-12-11 - 公布日： 2021-07-27 - 主分类号： G01B5/02 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种样品长度中心检测装置，包括：滑块组件，所述滑块组件包括第一滑块和与所述第一滑块沿样品长度方向可滑动连接的第二滑块，所述第一滑块或第二滑块上安装有标记尺；挡板组件，所述挡板组件包括挡板，所述挡板安装于所述第二滑块远离所述第一滑块的一端，且所述样品的一端可抵靠于所述挡板。从而实现了样品长度中心的快速准确测量，解决了现有技术中金属拉伸试验中样品长度中心检测困难、检测准确率低的技术问题。
一种样品长度中心检测装置

[实用新型]一种用于布氏硬度压痕测量的辅助工装-CN201922295008.6有效
发明人：张富;周志超;夏碧峰;禹壮;司洪珲 -专利权人：北京首钢股份有限公司
申请日： 2019-12-19 - 公布日： 2021-01-08 - 主分类号： G01N3/42 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种用于布氏硬度压痕测量的辅助工装，包括：安装块，所述安装块开设有用于放置待测工件的容置孔，所述安装块的侧向开设有螺纹孔，所述螺纹孔贯穿所述安装块的外侧壁和所述容置孔的孔壁；定位螺栓，所述定位螺栓与所述螺纹孔螺纹连接，且所述定位螺栓相对于所述螺纹孔向所述容置孔方向的伸出长度可调。其解决了现有技术中工装适用范围较小，无法用于小尺寸测量、测量准确性差的技术问题。
一种用于硬度压痕测量辅助工装

[发明专利]一种可调角度的机器人末端执行器安装机构及其调整方法-CN201810028870.8有效
发明人：沈南燕;郭子蒙;李静;朱凯;禹壮;徐源岐 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-01-12 - 公布日： 2020-04-03 - 主分类号： B23B39/14 文献下载
摘要：本发明涉及一种可调角度的机器人末端执行器安装机构及其调整方法。利用可调角度的机器人末端执行器安装机构，针对特定待加工工件，实现机器人操作刚度的优化。其中可调角度的机器人末端执行器安装机构利用转动副的连杆机构，将连接杆的旋转运动转化为连接板的旋转运动，对标角度尺可以准确调整到所需角度，再利用限位孔和锁紧机构进行固定。而可调角度机器人末端执行器安装机构的最优角度的确定方法是通过结合机器人操作刚度的评价指标和工件中孔实际加工要求，构建了安装机构角度的优化模型，得到可调角度机器人末端执行器安装机构的最优角度。所述方法有效降低机器人钻削过程中的末端位移，保证良好的加工质量与精度。
一种可调角度机器人末端执行安装机构及其调整方法

[实用新型]一种落锤试验用安全夹钳-CN201821639489.7有效
发明人：王宏清;冯继;赵乃胜;夏碧峰;崔全法;禹壮 -专利权人：北京首钢股份有限公司
申请日： 2018-10-10 - 公布日： 2019-07-12 - 主分类号： G01N3/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种落锤试验用安全夹钳，包括：第一夹钳单体、第二夹钳单体及活动夹板；所述第一夹钳单体与所述第二夹钳单体铰接；所述活动夹板铰接在所述第一夹钳单体的夹持钳口上，并对向所述第二夹钳单体的夹持钳口。在夹持试样时，活动夹板会根据所夹持的试样的厚度自行调整角度，以保证活动夹板与第二夹钳单体的夹持钳口始终处于平行状态，从而增加了钳口与试样的接触面积，全面地贴合和夹持试样，不仅增大了夹持力，而且还提高了使用的安全性。
夹钳活动夹板夹持钳口夹持安全夹铰接落锤本实用新型平行状态自行调整夹持力试验对向钳口贴合保证

[发明专利]一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法-CN201610824293.4有效
发明人：沈南燕;鞠然;李静;钱晖;禹壮;童梁 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-09-14 - 公布日： 2018-12-07 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明涉及一种龙门式吊装机器人工作单元中附加轴运动规划方法。在添加龙门式外部直线附加轴与工业机器人的6个关节联动的冗余工作单元和固定的工作平台基础上，对沿附加轴上固连机器人底座的滑台运动方向单调变化的一段加工轨迹点，手动选取此加工轨迹点上的两个点作为优先区间的端点。通过点到空间直线的投影原理，获得滑台移动起始点。通过设定滑台步长，获得滑台移动中间点及滑台移动终止点，即得到滑台与优先区间内加工轨迹点对应的各移动位置到附加轴零点的距离。机器人加工优先区间内的轨迹点时滑台的移动优先于机器人各关节的运动。所述方法可减少机器人关节变化幅度，使得机器人运动连续平稳，适用于机器人加工连续而密集的轨迹点。
附加轴滑台加工轨迹龙门式机器人工作单元机器人加工运动规划轨迹点吊装移动关节工业机器人机器人底座机器人关节机器人运动变化幅度单调变化工作单元工作平台滑台运动空间直线手动选取投影原理移动起始移动位置冗余固定的通过点中间点终止点固连联动机器人外部

[发明专利]一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人-CN201810166162.0在审
发明人：李静;叶飞;耿亮;王梓睿;禹壮;沈南燕 -专利权人：上海大学
申请日： 2018-02-28 - 公布日： 2018-09-07 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种含有动平台附加约束的五自由度精密串并联机器人，包括转动平台、底座支架、动平台、精密球铰连接副、串联第一关节、运动末端、底座、第一杆、第二杆、第三杆。第一杆和第二杆结构相同，此二杆均通过第一铰链穿过并连接在转动平台上；第三杆通过铰链连接在底座上，且位于第一杆和第二杆下方。第一杆和第二杆的一端通过第二铰链，第三杆的一端通过精密球铰连接副均与动平台相连。本发明中由于精密球铰连接副连接于第三杆和动平台之间的结构特点，使得动平台受到附加约束其运动空间为垂直地面的一平面，有较高的精度，整体结构关节数和零部件数少，便于加工制造和装配。
动平台精密球五自由度转动平台铰链底座关节精密串并联机器人垂直地面底座支架铰链连接人本发明运动空间运动末端串并联杆结构装配串联零部件穿过加工制造

[实用新型]一种维氏硬度试验辅助装置-CN201721237455.0有效
发明人：王宏清;赵乃胜;雷娜;冯继;夏碧峰;禹壮 -专利权人：北京首钢股份有限公司
申请日： 2017-09-25 - 公布日： 2018-05-22 - 主分类号： G01N3/42 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种维氏硬度试验辅助装置，所述装置包括：滑轨平台，第一定位装置，所述第一定位装置具有一相对于所述滑轨平台的第一垂直面；第二定位装置，所述第二定位装置具有一相对于所述滑轨平台的第二垂直面，其中，所述第一垂直面、所述第二垂直面以及所述水平承载面形成一容置空间，通过所述容置空间夹持试验试样。解决现有技术中的由于现有技术中的检测厚度较小的板材试样或大批量薄板卷样的维氏硬度，在施加试验力时极易造成试样弯曲、倾斜甚至倾倒，从而造成检测样品的维氏硬度准确性差、安全性差、耗时长的技术问题，实现了安全、准确的检测试样，极大提高了试验效率，保证试样在试验力作用下不发生位移、变形的技术效果。
一种硬度试验辅助装置

[发明专利]基于标准G代码的随动磨削过程机床运行能耗预测方法-CN201610979308.4在审
发明人：沈南燕;曹雁灵;李静;王宇;祝更生;禹壮 -专利权人：上海大学
申请日： 2016-11-08 - 公布日： 2017-03-08 - 主分类号： B24B49/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于标准G代码的随动磨削过程机床运行能耗预测方法。本方法包括以下步骤首先，根据G代码计算得出各行加工代码所涉及的运动轴的运动速度与工作时间，继而绘制出以时间作为横坐标，各运动轴速度作为纵坐标的V‑t图。然后，根据各轴传动机构的传动比，计算得到各轴驱动电机的转速，将机床各轴的运动通过电机转动来表征。并绘制出以时间作为横坐标，电机转速为纵坐标的n‑t图。然后，利用已知的电机转速、电机额定转矩等参数，计算并绘制出电机功率随时间变化的P‑t图。最后，经过数学积分与求和便能得到机床运行能耗。本发明能在实际加工前定量分析机床运行能耗，为加工方案的优化选择提供依据，以达到节能减排的作用。
基于标准代码磨削过程机床运行能耗预测方法

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