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[发明专利]一种适应于挑战环境下的无人艇旋转调制惯导系统及方法-CN202310215059.1在审
发明人：陈熙源;王俊玮;高宁;石春凤;刘建国;杨正昱 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-03-08 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种适应于挑战环境下的无人艇旋转调制惯导系统及方法，系统包括微机电惯性单元MEMS‑IMU、伺服电机、伺服驱动器、单轴旋转台、活动码环、导航定位解算板卡、航空插头和外壳框架；方法包括：建立基于最大后验估计思想的迭代容积卡尔曼滤波器；设计滤波器简化迭代更新结构；引入惩罚权函数快速降低离群值测量的权重。本发明提高了定位精度和导航参数补偿效果，提高单轴旋转MEMS捷联惯导系统在GNSS/DVL挑战环境下的适应能力，进一步满足GNSS/DVL挑战环境下无人艇作业的高精度、高可靠性定位定姿及导航需求。
一种适应挑战环境无人旋转调制系统方法

[发明专利]一种模糊自适应的协同导航信息融合方法-CN202310178614.8在审
发明人：陈熙源;石春凤;王俊玮 -专利权人：东南大学
申请日： 2023-02-27 - 公布日： 2023-05-23 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种模糊自适应的协同导航信息融合方法，主要针对低成本多载体组成的集群进行协同定位。通过建立协同导航系统当地‑协同信息融合模型，利用集群内可通信的载体间实现位置信息与测距信息交互，在单点定位信息基础上利用协同信息扩维，同时在协同导航信息融合阶段建立模糊逻辑自适应控制器，充分利用协同测量新息均值及协方差，建立模糊规则，自适应调控迭代容积卡尔曼滤波器噪声相关参数，以实现低成本集群协同导航鲁棒的高精度定位。
一种模糊自适应协同导航信息融合方法

[发明专利]一种新的弹载INS/CNS组合导航系统建模方法-CN202010361402.X有效
发明人：陈熙源;柳笛;刘晓;石春凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-04-30 - 公布日： 2022-12-27 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种新的弹载INS/CNS组合导航系统建模方法。本发明针对星敏感器低频误差影响弹载导航系统姿态确定精度的问题，首先将星敏感器低频误差引起的姿态误差建模为一阶高斯‑马尔可夫过程，然后将其扩充为状态量，推导一种新的弹载INS/CNS组合导航系统状态方程和量测方程。本发明的有益效果在于：在本发明提出的弹载INS/CNS组合导航系统建模方法基础上，使用卡尔曼滤波方法可以进一步提高弹载INS/CNS组合导航系统的定姿精度。
一种 ins cns 组合导航系统建模方法

[实用新型]一种适用于流化床反应的干法除尘系统-CN202221238873.2有效
发明人：刘旭瑞;袁闯;石春凤 -专利权人：郑州格矽科技发展有限公司
申请日： 2022-05-23 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： B01D50/10 文献下载
摘要：一种适用于流化床反应的干法除尘系统，配合于流化床反应器使用，包括旋风分离器、防堵塞风冷器、过滤组、收集称重罐和分级处理器，旋风分离器与流化床反应器的出口连接，防堵塞风冷器是通过气体输送管道与旋风分离器的出口连接，过滤组是由多组并联设置的过滤组成，多组过滤器交替工作，每组过滤器均设置有离线高压反吹装置，通过离线高压反吹装置防止过滤器的堵塞，收集称重罐是包括罐体和称重传感器，对过滤器过滤的粉体进行收集并称重，分级处理器是对收集称重罐的粉体进行分级处理，总之本实用新型具有解决气体粉体夹带、降低浆渣产生、回收利用粉体颗粒、降低生产成本以及保持多晶硅和有机硅生产持续进行的优点。
一种适用于流化床反应除尘系统

[实用新型]一种适用于高温高压流化床粉体反应的干粉除尘器-CN202221256437.8有效
发明人：刘旭瑞;袁闯;石春凤 -专利权人：郑州格矽科技发展有限公司
申请日： 2022-05-24 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： F27B15/12 文献下载
摘要：一种适用于高温高压流化床粉体反应的干法除尘器，包括三组并列设置的过滤器组，三组过滤器组按照运行顺序分为工作过滤组、反吹过滤组和备用过滤组，过滤器组包括过滤器本体、设置在过滤器本体入口的进口阀门和设置在过滤器本体出口处的出口阀门，过滤器本体的内部设置有竖向延伸的过滤滤芯，过滤器本体的顶部设置有开口向下的反吹进风口，反吹进风口连通设置有反向吹风管道，反向吹风管道上设置有反吹阀门，过滤器本体的设置有开口向上的分离存放槽，分离存放槽的底部能阶段行的向下进行粉尘的排放，总之本实用新型具有结构简单、操作方便、设备运行成本低、除尘效果好和能够反向清理增加过滤装置寿命的优点。
一种适用于高温高压流化床反应干粉除尘器

[发明专利]一种适用于弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航系统的最优数据融合方法-CN201910907858.9有效
发明人：陈熙源;柳笛;刘晓;石春凤;马振 -专利权人：东南大学
申请日： 2019-09-24 - 公布日： 2022-11-01 - 主分类号： G01S19/49 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航系统的最优数据融合方法，该方法包括以下步骤：构造INS/CNS/GNSS组合导航系统模型；在广义高阶CKF的时间更新阶段和量测更新阶段分别引入自适应渐消因子和最大相关熵准则进行INS/CNS子系统和INS/GNSS子系统的局部状态估计；根据最小方差原理和容积准则融合INS/CNS子系统和INS/GNSS子系统的局部估计得到全局最优状态估计。本发明可以同时抑制过程建模误差和非高斯量测噪声对状态估计的影响，提高弹道导弹INS/CNS/GNSS组合导航的自适应性和鲁棒性，获得全局最优的状态估计值。
一种适用于弹道导弹 ins cns gnss 组合导航系统最优数据融合方法

[发明专利]一种校正加速度计误差的SINS/CNS组合导航方法-CN202010549943.5有效
发明人：陈熙源;石春凤;柳笛 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-06-16 - 公布日： 2022-08-05 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种校正加速度计误差的SINS/CNS组合导航方法，属于组合导航技术领域。该组合导航方法在姿态量测的基础上，结合星光折射间接敏感地平与载体运动学约束，对惯性器件误差进行校正。主要步骤包括：通过恒星星敏感器观测星图信息，输出载体姿态信息，与惯性器件输出的姿态信息构成姿态量测；利用星光折射计算折射视高度，与惯性器件输出的位置信息计算构成视高度量测；结合载体的运动学规律，给出运动学约束量测；利用信息融合，校正陀螺仪和加速度计的误差，并对SINS导航信息进行反馈校正。本发明利用姿态、位置以及运动学约束作为组合导航的量测信息，对SINS误差进行校正，可显著提高SINS/CNS组合导航系统的导航精度。
一种校正加速度计误差 sins cns 组合导航方法

[发明专利]一种用于水下集群UUV协同导航定位的水声通信误差补偿方法-CN202210299301.3在审
发明人：陈熙源;王俊玮;石春凤;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2022-03-25 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： H04W4/02 文献下载
摘要：一种用于水下集群UUV协同导航定位的水声通信误差补偿方法，包括如下步骤：建立多输入多输出的动态神经网络的拓扑结构；设计神经元个数增长‑衰减机制；考虑动态模糊神经网络的参数训练方法。以满足预测阶段实现水声测距信道传播时延和测距误差预测的精确性。本发明结合模糊逻辑理论，将先验专家知识、系统信息融入神经网络构建输入输出关系，同时引入动态网络结构机制在神经网络训练过程中对神经元节点进行自适应调整，保证模糊神经网络结构的紧凑，设计出实时、自学习、自组织、自适应的水声测距信道传播时延和测距误差的新型神经网络预测模型，以达到进一步提高多UUV协同导航定位精度和可靠性的目的。
一种用于水下集群 uuv 协同导航定位通信误差补偿方法

[发明专利]过载环境下捷联惯导数据处理装置及其多源误差建模方法-CN201811128089.4有效
发明人：陈熙源;石春凤;马振;邵鑫 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2022-05-13 - 主分类号： G01C21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种过载环境下捷联惯导数据处理装置及其多源误差建模方法，捷联惯导数据处理装置包括捷联惯导组件模块和导航数据处理模块；多源误差建模方法包括建立飞行器的发动机推力模型，分析多种误差的来源，采用高阶高次误差分析，考虑外在发动机推力导致的弹性形变，及过载导致的加速度计及陀螺仪高阶误差，从而建立的多源非线性误差模型，提高了误差模型的准确性，从而有针对性地进行高精度的误差修正，提高导航定位精度，尤其适用于多种误差源影响下的捷联惯导系统，具有极强的普适性，为捷联惯导在飞行器工程化实现和应用方面提供有力支撑。
过载环境下捷联惯导数处理装置及其误差建模方法

[发明专利]一种提高位置误差估计精度的惯性/天文组合导航方法-CN202010040920.1有效
发明人：陈熙源;石春凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2020-01-15 - 公布日： 2022-03-11 - 主分类号： G01C21/16 文献下载
摘要：本发明公开了提高位置误差估计精度的惯性/天文组合导航方法，通过优化天文导航系统提供的量测信息，校正惯性导航系统的加速度计误差，并进一步地优化位置信息。步骤包括：通过天文导航系统观测得到的天文信息与位置信息，计算星光间接敏感地平折射视高度与视高度变化率，结合天文导航系统输出的姿态参数，利用卡尔曼滤波器进行信息融合，校正惯性导航系统输出；针对星敏感器观测星光信息的空白期，提出了利用机器学习的方式训练单惯性导航输出模型并预测量测信息的方法，使得组合导航系统仍可正常使用。本发明充分利用天文导航系统的星光折射信息与姿态信息，对惯性导航误差尤其针对加速度计误差进行了校正，显著的提高了组合导航的位置精度。
一种提高位置误差估计精度惯性天文组合导航方法

[发明专利]适于INS/CNS组合导航系统的基于最大相关熵的广义高阶CKF算法-CN202110152328.5在审
发明人：陈熙源;柳笛;刘晓;石春凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2021-02-03 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于INS/CNS组合导航系统的基于最大相关熵的广义高阶CKF算法，该方法包括以下步骤：(1)构造INS/CNS组合导航系统滤波模型；(2)根据构造的滤波模型进行滤波算法的时间更新；(3)引入最大相关熵准则和新的判断准则，进行滤波算法的量测更新。本发明不仅保留了广义高阶CKF算法的优点，而且还表现出对非高斯噪声的鲁棒性能，从而提高了INS/CNS组合导航系统的导航精度。
适于 ins cns 组合导航系统基于最大相关广义 ckf 算法

[发明专利]一种多普勒雷达辅助GPS/INS车辆测速方法-CN201810052512.0有效
发明人：陈熙源;宋锐;邵鑫;石春凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-01-19 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： G01S19/52 文献下载
摘要：本发明公开了一种多普勒雷达辅助GPS/INS车辆测速方法，通过定义不同的地理位置坐标系及坐标转换矩阵，并利用小波变换等滤波方法对雷达/IMU输出数据进行预处理，同时根据不同传感器的工作原理及主要误差机理，建立了对应的误差模型，从而分析影响测速精度及提高车辆安全驾驶性能的主要途径和方法。最后提出基于神经网络的组合系统训练及预测模型。本发明充分考虑不同量测方式的优缺点，通过建立不同误差模型，根据车辆实际行驶过程中状态变化自主选择对应的速度估计模型，从而实现测速精度的提高，同时也使系统具有更好的鲁棒性。
一种多普勒雷达辅助 gps ins 车辆测速方法

[发明专利]一种便携式机翼自适应支撑装置-CN201811127839.6有效
发明人：陈熙源;马振;石春凤;方琳 -专利权人：东南大学
申请日： 2018-09-27 - 公布日： 2020-05-08 - 主分类号： F16M11/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种便携式机翼自适应支撑装置，包括底板、支撑杆、底座和卡位机构，所述底座通过支撑杆悬立于底板上方，卡位机构固定于底座上，所述卡位机构侧边具有扇形防护栏，利用底座内侧设有环槽轨道和滑动柱，滑动柱在环槽轨道内自由运动，所述卡位机构分为左右两瓣，通过滑动柱固定于底座上，所述左右两瓣卡位机构之间通过伸缩杆连接并向两侧伸展，伸展后的两瓣卡位机构在滑动柱自由运动的带动下，形成不规则的四边形放置区域，以适应机翼模型的放置支撑，降低应力集中，避免变形过大，实现自适应加紧、固定、支撑功能。
一种便携式机翼自适应支撑装置

[发明专利]一种基于椭球拟合的磁力计校正方法-CN201711202294.6有效
发明人：陈熙源;舒南樟;邵鑫;石春凤 -专利权人：东南大学
申请日： 2017-11-27 - 公布日： 2019-10-11 - 主分类号： G01C25/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于椭球拟合的磁力计校正方法，包括如下步骤：1、根据磁力计所受到误差影响，建立磁力计误差模型：2、根据收集到的磁力计测量数据，将磁力计误差模型转化为磁力计椭球误差模型；3、计算磁力计椭球误差模型中的参数，并计算出椭球拟合的残差；4、确定满意区间，并计算满意值、满意区间概率，当满意区间概率小于满意值，去除去噪点，返回步骤3利用剩余数据重新计算磁力计椭球误差模型中的参数，并计算出椭球拟合的残差，再次执行步骤4，直到满意区间概率大于满意值，进而求出椭球拟合的误差，完成磁力计校正。该方法可以有效的提高磁力计校正及补偿精度，且该方法可靠性强、成本低、精度高、计算过程简洁。
一种基于椭球拟合磁力计校正方法

[实用新型]一种耗材智能分配系统-CN201821492013.5有效
发明人：武琦;汤东;徐家明;章洪鹏;戴竹江;徐梦月;孙晓明;方惠文;石春凤;林超彪;李振 -专利权人：汤东
申请日： 2018-09-11 - 公布日： 2019-05-24 - 主分类号： B65G1/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种耗材智能分配系统，解决了目前的耗材分配主要是依靠人力完成，医生需要时间去准备，还需要花时间去核对，导致医疗人员的劳动强度大，工作效率低的问题，其包括药柜本体，所述药柜本体顶部前端连接有第一前盖，药柜本体底端设置有支撑腿，支撑腿底端连接有地板，地板顶端一侧连接有轮胎，轮胎顶部安装有换药车本体，换药车本体前端焊接有前板，前板前端连接有第二前盖，换药车本体底端内侧安装有第一气缸，换药车本体顶部通过第一气缸连接有伸缩车体，本实用新型结构新颖，可以利用自动化的药柜和换药车，实现了医疗耗材的自动分配，有效的减轻了工作人员的劳动强度，提高了工作效率。
换药车药柜底端耗材本实用新型工作效率智能分配支撑腿前板前盖轮胎地板顶部安装气缸连接医疗耗材自动分配伸缩车体气缸焊接核对自动化分配医生医疗

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