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[实用新型]一种自动叠衣服机器人-CN202321266793.2有效
发明人：田黎 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2023-05-24 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： D06F89/02 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种自动叠衣服机器人，包括壳体、气缸、连杆机构、放置板、翻板、收集盒、机械臂和控制器，机械臂安装在壳体上，气缸安装在壳体内，连杆机构的数量为三个，三个连杆机构均与气缸的升降端连接；翻板的数量为三块，三块翻板分别与三个连杆机构转动连接，三块翻板分别与放置板的三条边沿铰接；放置板通过定位轴与壳体转动连接，放置板与壳体之间设有复位弹簧；收集盒安装在壳体内，收集盒位于放置板下方；壳体内设有动态传感器用以检测放置板放置衣服动作，气缸、机械臂和动态传感器均与控制器通讯连接。本实用新型结构简单，无需过多的驱动机构即可完成衣服的自动折叠，同时还能进行导出收集，属于叠衣服设备技术领域。
一种自动衣服机器人

[发明专利]建筑结构预制装配式竖向构件拼装垂直度智能化调整方法-CN202210376737.8有效
发明人：田黎;赵国强;许金根;戴慧丽;李鹏 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2022-04-12 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： E04G21/26 文献下载
摘要：本发明公开了一种建筑结构预制装配式竖向构件拼装垂直度智能化调整方法，包括以下步骤：将竖向预制构件吊装至水平楼板上的安装部位；在竖向预制构件与水平楼板之间设置可调节长度支撑杆以斜撑竖向预制构件；在可调节长度支撑杆上夹持一自动旋动装置；在水平楼板上设置垂直度测量装置；利用垂直度测量装置量测竖向预制构件的垂直度参数并判断竖向预制构件的垂直度；并依据量测结果来控制可调节长度支撑杆是否进行长度调整，进而调整竖向预制构件的垂直度。本发明的优点是：能够自动量测竖向预制构件垂直度，且能够利用智能化判定功能适时的调整预制构件的垂直度状态，确保了竖向预制构件的施工质量。
建筑结构预制装配式竖向构件拼装垂直智能化调整方法

[实用新型]基于电磁继电器实现箱型劲性柱在吊装时自动脱钩的装置-CN202321332401.8有效
发明人：田黎;唐明辉;卢锐;徐伟忠;戴慧丽 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-10-20 - 主分类号： B66C1/36 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种基于电磁继电器实现箱型劲性柱在吊装时自动脱钩的装置，该装置可以被地面使用的遥控装置控制动作，完成自动脱钩的动作，实现箱型劲性柱吊至指定点后吊钩自动分离，本实用新型的优点是：控制原理简单，结构稳定，安全性高；采用自动脱钩可以免去人工攀登钢柱进行脱钩的动作，减少了高空作业的危险性，同时更快的实现了脱钩动作，加快了施工效率，同时还免去爬梯的设置并节省一个工人脱钩的工序，降低了施工成本，提高了经济效益。
基于电磁继电器实现箱型劲性柱吊装自动脱钩装置

[发明专利]条烟分拣后烟包的包装材料、冷包装工艺-CN202310793921.7在审
发明人：向颖;杨浩;何鹏;邱英;田黎;赵云;杜军;田新闻;许遵平;陈景忠;朱保强;邢小飞;吴亚庆;刘志坤;张勃;陈宝华;王奇峰;张伟;张盼峰;刘世群 -专利权人：四川省烟草公司广元市公司;郑州郑源实业有限公司
申请日： 2023-06-30 - 公布日： 2023-10-10 - 主分类号： B65B11/10 文献下载
摘要：条烟分拣后烟包的包装材料，为可完全生物降解非织造布。条烟分拣后烟包使用该材料的冷包装工艺，将条烟烟堆推向可完全生物降解非织造布，可完全生物降解非织造布包绕在条烟烟堆的三个面，在可完全生物降解非织造布紧邻条烟烟堆的地方涂胶，让可完全生物降解非织造布环绕条烟烟堆后在涂胶处粘接在一起，从粘接处切断，得到一个四面包裹的烟包和仍连接在一起的可完全生物降解非织造布，重复上述包装过程，得到六面包裹的烟包。由于烟包的包装材料为可完全生物降解非织造布，不产生环境污染，符合当前的环境政策和环保要求，并且能够快速高效的进行烟包的包裹。
分拣后烟包包装材料包装工艺

[发明专利]基于伪随机掩码自编码器的图像复原方法-CN202310594756.2在审
发明人：田黎 -专利权人：广东机电职业技术学院
申请日： 2023-05-25 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06T5/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于伪随机掩码自编码器的图像复原方法，方法包括以下步骤：S1、获取待处理缺损图像；S2、对待处理缺损图像进行方块划分；S3、建立并训练基于伪随机掩码自编码器和解码器的图像复原网络模型；训练时伪随机掩码自编码器采用伪随机掩模策略对缺损图像进行掩码；S4、根据掩码操作后的图像，利用训练好的图像复原网络模型得到被掩码的预测块；S5、对于缺损图像，通过预测每个被掩码的预测块的像素值来重建输入，重新整形得到复原图像。本发明的伪随机策略的保证了自监督学习表示的效率和质量，从而能够更好的取得图像的语义特征，更好的重建图像特征，提高重建图像的质量和重要信息复原度。
基于随机掩码编码器图像复原方法

[发明专利]一种箱型劲性柱与混凝土梁连接节点-CN202310618993.8在审
发明人：田黎;许金根;孙梦洋;赵国强;吴军 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-08-15 - 主分类号： E04B1/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种箱型劲性柱与混凝土梁连接节点，包括焊接于箱型劲性柱侧壁面上的钢盒子；钢盒子呈上端敞口的立方腔体构造，钢盒子的内侧板与箱型劲性柱的腹板满焊连接，钢盒子的外侧板上间隔开设有若干道呈竖向的预留开口槽；预留开口槽内架设有两层纵筋，且纵筋的端部延伸入钢盒子腔体内，钢盒子内浇筑有混凝土以使钢盒子与两层纵筋固结为一体形成连接节点。本发明的优点是：（1）用钢盒子与混凝土梁的纵筋连接，比常用的焊接连接强度更高，施工快捷且减少人工成本；（2）在钢盒子中布设纵筋减少混凝土梁的钢筋笼制作周期提高施工效率；（3）钢盒子作为永久模板，作为永久构件加强了箱型劲性柱与混凝土柱的连接强度，且施工方便。
一种箱型劲性柱混凝土连接节点

[实用新型]一种夹持式竖向预制构件垂直度自动化测量设备-CN202320430476.3有效
发明人：田黎;孙梦洋;许金根;李明明;张斌 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-08-01 - 主分类号： E04G21/18 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种夹持式竖向预制构件垂直度自动化测量设备，安装于机械手臂的伸缩副臂上，包括夹具以及用于驱动夹具的回转调平机构，夹具包括减速电机、夹紧齿轮组、平行四边形机构以及夹板，夹紧齿轮组包括封装壳体、由减速电机驱动的主动齿轮、两个相互啮合的传动齿轮，主动齿轮啮合传动两个传动齿轮中的任意一个；平行四边形机构的数量为两组并对称设置，平行四边形机构包括第一转杆、第二转杆以及夹持限位杆，第一转杆的一端与传动齿轮同轴固定、另一端与夹持限位杆的上端部相铰接，第二转杆的一端与封装壳体相铰接、另一端与夹持限位杆的中部相铰接。本实用新型的优点是：可对竖向预制构件进行夹持式自动安装和测量垂直度，施工效率高。
一种夹持竖向预制构件垂直自动化测量设备

[实用新型]用于辅助调整竖向预制构件垂直度的智能机械手臂系统-CN202320430425.0有效
发明人：田黎;许金根;陈晶晶;赵国强;徐伟忠 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-28 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种用于辅助调整竖向预制构件垂直度的智能机械手臂系统，安装于移动车架上，包括基座回转机构、主臂、副臂、主臂液压缸、副臂液压缸以及夹具机构，基座回转机构安装于移动车架上且主臂的下端设置于基座回转机构上，主臂的上端与副臂的后端相铰接，主臂液压缸的下端铰接于主臂的下部、上端铰接于副臂的靠近后端处，副臂由相互套装的主副臂和伸缩副臂所组成，副臂液压缸的缸筒固定于主副臂上且副臂液压缸的活塞杆前端与伸缩副臂相连接。本实用新型的优点是：可对竖向预制构件进行夹持式自动安装和测量垂直度，能够取代人工调整竖向构件的安装角度的复杂工序，解决了传统施工过程中存在的装配效率低、安全性差、施工品质差的问题。
用于辅助调整竖向预制构件垂直智能机械手臂系统

[发明专利]一种管道内部自动焊柔性轨道装置-CN202111677211.5在审
发明人：靳红星;牛志勇;杜磊;王磊;贾世民;王伟恒;鹿锋华;田黎;樊继欣 -专利权人：中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23K37/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种管道内部自动焊柔性轨道装置，包括钢带本体、第一连接件、第二连接件和撑涨组件，其中，所述第一连接件固定在所述钢带本体的第一端，所述第二连接件固定在所述钢带本体的第二端，所述第一连接件和第二连接件通过所述撑涨组件连接；并且，所述撑涨组件撑涨所述第一连接件和所述第二连接件，使所述钢带本体贴合在钢管内壁。本发明提供的管道内部自动焊柔性轨道装置，能够为钢管等管道内部自动焊小车提供导向、固定功能，有效提高钢管内部自动焊轨道对不同壁厚钢管的适应性，降低钢管内轨道的安装、搬运难度，延长钢管内轨道的使用寿命；进而降低施工成本，提高作业工效。
一种管道内部自动柔性轨道装置

[发明专利]钢管内轨道式埋弧焊接方法及装置-CN202111652949.6在审
发明人：靳红星;罗志立;牛志勇;杜磊;梅强;王磊;贾世民;王伟恒;鹿锋华;张东辉;田黎 -专利权人：中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23K9/18 文献下载
摘要：一种钢管内轨道式埋弧焊接装置，包括柔性钢带、爬行装置、送丝机机构、焊剂输送机构和控制装置，爬行装置设置在柔性钢带上并且在柔性钢带上可爬行，送丝机机构、焊剂输送机构和控制装置设置在爬行装置上，送丝机机构、焊剂输送机构和爬行装置分别与控制装置连接并且受控制装置控制以分别进行送丝、送焊剂、爬行，送丝机机构和焊剂输送机构连接。本发明的钢管内轨道式埋弧焊接方法及装置，采用“轨道+小车”的埋弧焊焊接机头固定方法完成钢管内埋弧焊道的焊接，替代传统的在钢管内部深入悬臂梁进行埋弧焊焊接机头固定的方法完成钢管内埋弧焊道的焊接，从而可以进行双连管预制生产线上的内焊道焊接。
钢管轨道式埋弧焊接方法装置

[发明专利]一种自行走式双连管预制的装置及其方法-CN202111659545.X在审
发明人：靳红星;牛志勇;杜磊;简朝明;程景彬;梅强;王磊;贾世民;樊继欣;王伟恒;鹿锋华;张东辉;田黎 -专利权人：中国石油管道局工程有限公司;中国石油天然气集团有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B23K31/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种自行走式双连管预制的装置，包括可伸缩式自动调平履带车底盘系统，其充当载车作用，在转场时自动行走和在工作时自动调平并展开作为作业平台；管道组对系统，其设置在可伸缩式自动调平履带车底盘系统上并承载第一钢管和第二钢管并使第一钢管的管口与第二钢管的管口进行组对以形成焊缝；管道旋转系统，其设置在管道组对系统的上方并使组对的第一钢管和第二钢旋转；焊接系统，其将焊缝进行封底焊接且随着组对的第一钢管和第二钢管的旋转而对整个焊缝进行焊接。本发明可在施工作业带内实现大口径双连管焊接预制，并可在短时间内完成工作状态、运输状态的相互转换，自主行走完成大口径双连管预制装备在作业带内的转场。
一种行走双连预制装置及其方法

[发明专利]利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法-CN202310220932.6在审
发明人：田黎;许金根;孙梦洋;唐明辉;张斌 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2023-03-09 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04G21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用夹持式仿生机械手臂对竖向预制构件自动调垂的方法，包括以下步骤：基于竖向预制构件待安装位置处所预留的预埋钢筋位置，将夹持式仿生机械手臂上的可伸缩支臂前伸至预埋钢筋的正上方；利用垂直运输设备将竖向预制构件吊装至可伸缩支臂上；机械手臂对竖向预制构件进行夹紧至要求值，垂直运输设备解除对竖向预制构件的吊装；对竖向预制构件进行垂直度调整；可伸缩支臂回缩脱离与竖向预制构件的接触；机械手臂控制竖向预制构件下落至标高，再次检查其垂直度并利用夹具机构进行微调，之后，施工人员设置斜撑杆以对竖向预制构件进行支撑固定。本发明的优点是：可实现对竖向预制构件的自动调垂和安装，有效提高施工效率。
利用夹持仿生机械手臂竖向预制构件自动方法

[发明专利]一种箱型劲性柱与混凝土梁连接节点的施工方法-CN202310618786.2在审
发明人：田黎;许金根;赵国强;孙梦洋;吴军 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2023-05-30 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： E04B1/58 文献下载
摘要：本发明公开了一种箱型劲性柱与混凝土梁连接节点的施工方法，包括以下步骤：在两箱型劲性柱相对的侧壁面上分别焊接一组钢盒子；在两组钢盒子之间预设置螺旋型箍筋；同时在两组钢盒子之间架设上部主筋和下部主筋，共同组成混凝土梁的主筋；上部主筋与下部主筋的端头延伸入钢盒子内并于钢盒子内浇注混凝土以形成连接箱型劲性柱和混凝土梁的连接节点。本发明的优点是：（1）用钢盒子与高性能混凝土连接箱型劲性柱与混凝土梁，比常用的焊接连接强度更高，施工快捷且减少人工成本；（2）钢盒子作为永久模板，作为永久构件加强了箱型劲性柱与混凝土柱的连接强度，且施工方便。
一种箱型劲性柱混凝土连接节点施工方法

[发明专利]利用图像处理技术定位充电设备的无线充电系统及方法-CN201710335691.4有效
发明人：田黎 -专利权人：深圳市欧普索科技有限公司
申请日： 2017-05-12 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： H02J50/90 文献下载
摘要：本发明公开了利用图像处理技术定位充电设备的无线充电系统。利用图像处理技术定位充电设备的无线充电系统，包括充电发射平台、无线充电线圈、摄像头模组、光源以及控制电联接以上部件的控制模组，无线充电线圈设置在充电发射平台下方，摄像头模组设有充电发射平台下方，光源设于充电发射平台周围，还包括位移组件，位移组件与无线充电线圈连接，控制模组控制电联接位移组件。
利用图像处理技术定位充电设备无线系统方法

[发明专利]一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法-CN202211077020.X在审
发明人：田黎;许金根;唐明辉;王晶晶;赵国强 -专利权人：上海城建市政工程（集团）有限公司
申请日： 2022-09-05 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直度的方法，包括以下步骤：利用塔吊将智能机械手臂系统吊装至所在楼层；驱动智能机械手臂系统走行至吊装的第一块竖向预制构件前；调整智能机械手臂系统上的夹持机构至竖向预制构件的顶部；夹持机构上的卡钳对竖向预制构件的顶部进行夹持，以使卡钳的两个夹持面与竖向预制构件的侧壁面相贴合，倾角传感器实时测量竖向预制构件的角度信息，并实时调整其角度，直至达到设计垂直度状态。本发明的优点是：采用主、副臂结合方式，可以在定点位置完成多位置预制构件角度的调整，作业效率高；采用倾角传感器，可自动监测并调整竖向预制构件的垂直度。
一种利用智能机械手臂调整预制构件垂直方法

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