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[发明专利]一种设备排障系统及方法-CN202310783094.3在审
发明人：陈恒;付振宇;薛茂科;许晔;吴超成;林桂泉;王文胤;陈波;杨华东;张文坤;宋伟东;吴涛;田伟达;潘志豪;朱秋霖 -专利权人：广东电网有限责任公司;广东电网有限责任公司湛江供电局
申请日： 2023-06-29 - 公布日： 2023-09-29 - 主分类号： G06Q10/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种设备排障系统及方法，用于解决现有的故障诊断及排障方法依赖于维修人员的能力，容易误诊且存在无法及时排障的技术问题。本发明包括：故障检测模块、数据分析模块、用户交互模块和故障处理模块；所述故障检测模块，用于检测设备运行状态，并根据所述运行状态生成运行故障码；所述数据分析模块，用于接收所述运行故障码，并分析所述运行故障码，生成故障诊断结果；所述用户交互模块，用于展示所述故障诊断结果，并接收所述用户的操作指令；所述故障处理模块，用于响应所述操作指令，对所述设备进行排障处理。
一种设备系统方法

[发明专利]基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法-CN202011359004.0有效
发明人：林孝工;刘叶叶;刘向波;聂君;李恒;张超;赖冲浪;赵大威;常弘煜;孙涵;杨化栋;苏江玉;孙晓庆;王华霆;田伟达 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于扩张状态观测器的欠驱动水面船路径跟踪控制方法。本发明设计了三阶扩张状态观测器，可同时观测出欠驱动水面船的速度以及由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的未知合成干扰。本发明设计了基于速度观测值的LOS导引律和路径跟踪抗饱和输出反馈控制器，实现了欠驱动水面船在执行器输入饱和以及速度测量值未知条件下的路径跟踪鲁棒控制。本发明实现了欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、速度测量值未知以及执行器输入饱和的情况下，能够以期望速度跟踪期望路径，并且跟踪误差最终均能收敛于零附近。
基于扩张状态观测器驱动水面路径跟踪控制方法

[发明专利]一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法-CN202011352098.9有效
发明人：林孝工;刘叶叶;赵大威;李恒;王楠珺;张超;田伟达;赖冲浪;刘向波;聂君;杨化栋;孙涵;苏江玉;常弘煜;王华霆;孙晓庆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于欠驱动水面船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种欠驱动水面船的路径跟踪抗饱和鲁棒控制方法。本发明设计了误差受限侧滑补偿ECS‑LOS导引律，采用侧滑估计器补偿时变侧滑角。本发明通过反步法设计了路径跟踪鲁棒控制器，并且采用干扰观测器对系统中的未知合成干扰进行观测，为避免执行器发生饱和现象，将饱和补偿器引入到所设计的鲁棒控制器中。本发明能够满足欠驱动水面船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑、跟踪误差受限以及执行器输入饱和的情况下，不违反误差受限要求以及执行器不超过饱和范围的前提下以期望速度跟踪上期望路径，并且跟踪误差均能收敛于零附近，跟踪精度更高。
一种驱动水面路径跟踪饱和鲁棒控制方法

[发明专利]基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法-CN202011359029.0有效
发明人：林孝工;刘叶叶;赵大威;李恒;聂君;张超;王楠珺;赖冲浪;孙涵;杨化栋;孙晓庆;王华霆;常弘煜;苏江玉;刘向波;田伟达 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于欠驱无人船的路径跟踪控制技术领域，具体涉及一种基于IALOS导引律的欠驱无人船自适应模糊控制方法。本发明是一种提高欠驱无人船的路径跟踪精度方法，本发明基于IALOS导引律设计了自适应模糊航向跟踪控制器和自适应模糊速度跟踪控制器，IALOS导引律用于获得期望的艏向角和路径参数更新律，改进的自适应律用于估计时变的侧滑角，模糊系统和自适应技术用于逼近由模型不确定项和未知外界环境干扰构成的总的不确定项，解决了欠驱无人船在模型不确定、未知外界环境干扰、时变侧滑以及时变海流条件下的路径跟踪控制问题。
基于 ialos 导引无人自适应模糊控制方法

[发明专利]一种模型参数不确定下动力定位船非线性状态估计方法-CN202011484573.8在审
发明人：林孝工;田伟达;张伟;刘向波;赵大威;刘叶叶;张超;赖冲浪;李恒;孙晓庆;孙涵;常弘煜;苏江玉;杨化栋;王华霆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-04-02 - 主分类号： B63B79/20 文献下载
摘要：本发明属于非线性系统的动力定位船状态估计技术领域，具体涉及一种模型参数不确定下动力定位船非线性状态估计方法。本发明根据初始条件下动力定位船的北向位置、东向位置和艏向角，将动力定位船的三自由度离散时间状态空间模型转化为模型参数不确定的非线性系统模型，进而计算动力定位船的状态矢量估计值。本发明克服了非线性系统必须连续可微的条件，且不需要计算系统的Jacobi矩阵，既保持了鲁棒性，又由于容积规则的引入使得状态预测和协方差预测的精度得到了进一步提高。
一种模型参数不确定下动力定位非线性状态估计方法

[发明专利]一种乘性噪声下动力定位船非线性状态估计方法-CN202011484542.2在审
发明人：林孝工;田伟达;张伟;赵大威;刘向波;刘叶叶;张超;李恒;赖冲浪;常弘煜;苏江玉;孙晓庆;孙涵;杨化栋;王华霆 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明属于非线性系统的动力定位船状态估计技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船非线性状态估计方法。本发明根据动力定位船的乘性状态噪声和传感器系统的乘性测量噪声，计算传感器系统的预测误差互协方差和对动力定位船的状态增益，最后得到传感器系统在对动力定位船的状态矢量估计值。本发明针对具有乘性噪声干扰的动力定位船单传感器系统，考虑了系统加性互相关噪声的影响，通过计算系统在乘性噪声和相关加性噪声下最优平滑边界层，进而完成在乘性噪声下对动力定位船非线性状态的估计。本发明使对动力定位船非线性状态的估计结果得到改善，提高了估计精度。
一种噪声动力定位非线性状态估计方法

[发明专利]一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法-CN202011484569.1在审
发明人：林孝工;田伟达;张伟;刘向波;赵大威;张超;李恒;刘叶叶;赖冲浪;孙涵;杨化栋;孙晓庆;王华霆;苏江玉;常弘煜 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-12-15 - 公布日： 2021-03-26 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本发明属于非线性系统的动力定位船数据融合技术领域，具体涉及一种乘性噪声下动力定位船多传感器融合方法。本发明首先获取动力定位船的乘性状态噪声和各传感器子系统的乘性测量噪声；计算各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值；最后由最小二乘法融合各传感器子系统对动力定位船的状态矢量估计值，得到最后融合结果。本发明实现了多传感器系统对于乘性噪声下的动力定位船的非线性状态估计及融合。本发明不需要计算各传感器系统之间的互协方差矩阵，因而具有灵活性高、计算量小等特点，同时保证了模型泛化能力，避免了出现高维数据计算难度大的问题。
一种噪声动力定位传感器融合方法

[发明专利]结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法-CN202011358980.4在审
发明人：林孝工;刘叶叶;王楠珺;李恒;田伟达;赖冲浪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-09 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种结合反步法和自适应模糊方法的欠驱动水面船控制方法。本发明利用全局微分同胚变换将欠驱动船舶系统的稳定性问题转换为两个子系统的稳定性问题，将反步法与自适应模糊方法结合设计基于自适应模糊镇定控制器。自适应模糊实现对未知项的逼近，自适应律可以根据被控对象的动态特性进行学习，因此可以实现对控制器参数的更新，具有更好的控制效果。本发明设计基于自适应模糊镇定控制器可以在干扰和模型不确定的情况下实现欠驱动水面船的位置镇定和姿态镇定,且可以在保证控制系统中所有的闭环信号一致有界的前提下使欠驱动水面船稳定在期望点，其暂态特性更好、抗干扰能力强，更符合实际需求。
结合步法自适应模糊方法驱动水面控制

[发明专利]一种基于鲁棒镇定控制器欠驱动水面船的控制方法-CN202011359040.7在审
发明人：林孝工;刘叶叶;王楠珺;李恒;田伟达;赖冲浪 -专利权人：哈尔滨工程大学
申请日： 2020-11-27 - 公布日： 2021-02-05 - 主分类号： G05B13/04 文献下载
摘要：本发明属于欠驱动水面船的镇定控制技术领域，具体涉及一种基于鲁棒镇定控制器欠驱动水面船的控制方法。本发明包括获取欠驱动水面船的位置信息和姿态信息；引入全局微分同胚变换，对欠驱动船舶的控制回路进行解耦；基于鲁棒镇定控制器对欠驱动水面船的纵向推进力和转艏力矩进行控制；根据鲁棒镇定控制器的输出通过推力分配的方式改变推进器和舵机作用在欠驱动水面船的位置和转向，使欠驱动水面船镇定在期望位置。本发明利用基于鲁棒镇定控制器保证在船舶动态具有不确定性的情况下，闭环系统具有稳定性和良好的运行性能，保持一定的鲁棒性。基于鲁棒镇定控制器形式简单，不用测量速度，易于工程实现。
一种基于镇定控制器驱动水面控制方法

[外观设计]建筑幕墙（大跨度花瓣形百叶）-CN201730485800.1有效
发明人：李锦田;官海峰;郭烜赫;张凯;田伟达 -专利权人：天津泰洋高科幕墙有限公司
申请日： 2017-10-12 - 公布日： 2018-04-10 - 主分类号： 25-01 文献下载
摘要：1．本外观设计产品的名称建筑幕墙（大跨度花瓣形百叶）。2．本外观设计产品的用途本外观设计产品用于建筑幕墙外层装饰。3．本外观设计产品的设计要点形状。4．最能表明本外观设计设计要点的图片或照片主视图。
建筑幕墙跨度花瓣百叶

[发明专利]转炉一次烟气净化回收系统-CN201510329701.4有效
发明人： 田伟达;方再福 -专利权人：中冶华天工程技术有限公司
申请日： 2015-06-15 - 公布日： 2017-10-13 - 主分类号： C21C5/40 文献下载
摘要：本发明公开一种转炉一次烟气净化回收系统，主要为了提供一种设备布局合理的转炉一次烟气净化回收系统而设计。本发明转炉一次烟气净化回收系统，包括转炉一次烟气净化回收系统厂房、设置在所述的厂房地面上的煤气风机基础以及设置在所述煤气风机基础上的煤气风机，其中所述煤气风机采用上进风结构，煤气风机入风口连接煤气风机入口前管道，所述煤气风机入口前管道标高高于所述煤气风机中心线标高。本发明转炉一次烟气净化回收系统效率高、运行平稳安全。
转炉一次烟气净化回收系统

[实用新型]伸缩或牵引装置驱动移动式感应补热装置-CN201621100418.0有效
发明人：陈林权;雷少武;田伟达;方强国 -专利权人：中冶华天南京工程技术有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2017-04-05 - 主分类号： B21B37/74 文献下载
摘要：本实用新型公开一种伸缩或牵引装置驱动移动式感应补热装置，包括输送辊道和双辊道车；输送辊道上设置有与双辊道车适配的补热间隔；双辊道车包括与输送辊道的轴线垂直设置的轨道和设置在轨道上的车体；车体包括车架；车架上设置有一组补热辊道和一组热送辊道；补热辊道上设置有至少一个感应加热装置；补热辊道和热送辊道的轴线均与输送辊道平行设置，补热辊道和热送辊道的规格与输送辊道的规格相同；车架上还设置有行走机构，行走机构包括设置在车架下侧的若干组滚轮以及驱动车架行走的行走驱动装置；行走驱动装置包括伸缩驱动装置，伸缩驱动装置一端与车架连接，伸缩驱动装置的另一端轴向固定设置。本实用新型适用于免加热直接轧制工艺。
伸缩牵引装置驱动移动式感应

[发明专利]移动式感应补热装置-CN201610874190.9在审
发明人：陈林权;雷少武;田伟达;方强国 -专利权人：中冶华天南京工程技术有限公司
申请日： 2016-09-30 - 公布日： 2016-12-07 - 主分类号： B21B37/74 文献下载
摘要：本发明公开一种移动式感应补热装置，包括输送辊道和双辊道车；输送辊道上设置有与双辊道车适配的补热间隔；双辊道车包括与输送辊道的轴线垂直设置的轨道和设置在轨道上的车体；车体包括车架；车架上设置有一组补热辊道和一组热送辊道；补热辊道上设置有至少一个感应加热装置；补热辊道和热送辊道的轴线均与输送辊道平行设置，补热辊道和热送辊道的规格与输送辊道的规格相同；车架上还设置有行走机构，行走机构包括设置在车架下侧的若干组滚轮以及驱动车架行走的行走驱动装置；行走驱动装置包括伸缩驱动装置，伸缩驱动装置一端与车架连接，伸缩驱动装置的另一端轴向固定设置。本发明适用于免加热直接轧制工艺。
移动式感应装置

[实用新型]热闷渣池防堵过滤装置-CN201620088241.0有效
发明人：陈林权;田伟达 -专利权人：中冶华天工程技术有限公司
申请日： 2016-01-27 - 公布日： 2016-06-15 - 主分类号： B01D24/02 文献下载
摘要：本实用新型公开一种热闷渣池防堵过滤装置，主要针对热闷渣池排水口和排水管道容易堵塞、引起安全隐患而进行的设计。本实用新型热闷渣池防堵过滤装置包括过滤箱体，所述过滤箱体上布满排水孔，所述过滤箱体内填充有颗粒料，所述颗粒料至少对应所述过滤箱体的一个侧面的连续填充面积大于所述热闷渣池排水管道的入口截面。本实用新型热闷渣池防堵过滤装置使用时将过滤箱体颗粒料连续填充面积大于热闷渣池排水管道入口的侧面与排水管道入口连接，渣水混合物流均经热闷渣池防堵过滤装置后流入排水管道，由于热闷渣池防堵过滤装置的颗粒料之间形成自然排水通道并将钢渣滤出，从而防止排水管道堵塞，避免了热闷渣池的积水，提高整个热闷渣池的安全性。
热闷渣池防堵过滤装置

[实用新型]中间罐倾翻喷雾除尘装置-CN201520599365.0有效
发明人： 田伟达;陈林权 -专利权人：中冶华天工程技术有限公司
申请日： 2015-08-05 - 公布日： 2015-12-02 - 主分类号： B22D45/00 文献下载
摘要：本实用新型公开一种中间罐倾翻喷雾除尘装置，主要针对目前除尘装置占地空间大、除尘效果差的问题而设计，本实用新型包括侧面封板以及与侧面封板相适配的倾翻盖，所述倾翻盖与驱动装置连接，且倾翻盖内表面设有喷雾系统。当倾翻罐倾翻时，驱动装置工作，驱动倾翻盖关闭，所述倾翻盖翻至所述侧面封板顶端形成密闭的中间罐喷雾除尘装置；当倾翻罐吊装时，驱动装置工作，驱动所述倾翻盖开启，倾翻盖沿中间罐倾翻站内侧倾翻至竖直位置，形成中间罐吊装的开放空间。倾翻盖采用倾翻的方式实现开启、关闭动作，有效的减小了除尘装置的占地空间，实现了倾翻盖和侧面封板的完全密闭，加上喷雾系统的应用，大大增强了中间罐倾翻时的除尘效果。
中间罐倾翻喷雾除尘装置

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