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[发明专利]牵引力控制方法、装置及电子设备-CN202210411956.5在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2022-04-19 - 公布日： 2023-10-27 - 主分类号： B60W30/18 文献下载
摘要：本发明涉及一种牵引力控制方法，其适用于由一个发动机/电动机驱动两个驱动轮的车辆，包括如下步骤：第一步骤，基于车辆在行驶过程中的驱动轮的受力图获取车辆的非线性系统的状态方程；第二步骤，利用泰勒展开定理对非线性系统的状态方程进行线性化，得到线性化的状态方程；以及第三步骤，根据线性化的状态方程，采用线性二次型调节器的状态反馈控制方法实现牵引力控制。
牵引力控制方法装置电子设备

[发明专利]用于纯电动车辆的滑移控制方法、装置及电子设备-CN202111671036.9在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明一种用于纯电动车辆的滑移控制方法、装置及电子设备，包括如下步骤：获取步骤，获取车辆的各个车轮的轮速信号；计算步骤，基于各个车轮的轮速信号确定车辆的参考车速，并计算得到车辆的各个驱动轮的实际滑移量；制动扭矩控制步骤，基于各个驱动轮的滑移门限与实际滑移量的差来调整施加于驱动轮的制动扭矩；以及目标转速控制步骤，基于参考车速以及平均滑移门限获取车辆的电机目标转速，并根据该目标转速控制电机。该滑移控制方法能充分利用地面附着力，减小驱动轮的打滑，维持车辆行驶的方向稳定性。
用于电动车辆滑移控制方法装置电子设备

[发明专利]车辆动态稳定控制方法及装置-CN202111671788.5在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60W10/06 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆动态稳定控制方法及装置，包括如下步骤：获取步骤，获取所述车辆的实际横摆角速度、方向盘转角、发动机或电机的扭矩；以及发动机或电机扭矩控制步骤，基于实际横摆角速度及方向盘转角判定是否存在转向不足，当存在转向不足时，基于实际横摆角速度及方向盘转角对车辆的发动机或电机的扭矩进行降低扭矩的控制。由此，能提高车辆对于转向操作的响应性。
车辆动态稳定控制方法装置

[发明专利]车辆动态稳定控制方法、装置及电子设备-CN202111676444.3在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-12-31 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： B60T8/1755 文献下载
摘要：本发明提供一种车辆动态稳定控制方法、装置及电子设备，包括如下步骤：获取步骤，获取车辆的实际横摆角速度、方向盘转角；以及制动扭矩控制步骤，基于实际横摆角速度及方向盘转角判定是否存在转向过度或转向不足，当存在转向过度或转向不足时，基于实际横摆角速度及方向盘转角对施加于车辆的车轮的制动扭矩进行调整。由此，能提高车辆对于转向操作的响应性。
车辆动态稳定控制方法装置电子设备

[发明专利]路面峰值附着系数计算方法、装置及电子设备-CN202111657479.2在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统(上海)有限公司
申请日： 2021-12-30 - 公布日： 2023-07-11 - 主分类号： G06F30/15 文献下载
摘要：本发明提供一种路面峰值附着系数计算方法，包括如下步骤：附着系数确定步骤，根据车辆的发动机转矩、车辆的纵向加速度、车辆的侧向加速度确定车辆驱动轮的附着系数；滑动率确定步骤，根据车辆的车轮速度以及车轮角速度确定驱动轮的滑动率；参数确定步骤，基于附着系数及滑动率确定附着系数‑滑动率函数关系式中待定的路面参数；以及路面峰值附着系数获取步骤，基于路面参数确定的附着系数‑滑动率函数关系式获取路面峰值附着系数。根据本发明，能低成本、便利地获取路面峰值附着系数。
路面峰值附着系数计算方法装置电子设备

[发明专利]一种基于智能手机图像识别的导盲系统及方法-CN202310543116.9在审
发明人：于强;彭昭鸿;王大伟;肖澜;王麾;郑斌;郝鹏程;王富田;姚雨辰;陈亦霖 -专利权人：青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
申请日： 2023-05-15 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： A61H3/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于智能手机图像识别的导盲系统及方法，其中，系统包括：智能手机终端和智能盲人眼镜；所述智能手机终端用于采集环境图像，并基于所述环境图像得到物体类别和距离信息，并将所述物体类别和距离信息传输至所述智能盲人眼镜；所述智能盲人眼镜用于通过语音输入目的地，并接收所述物体类别和所述距离信息，并对用户进行语音提示。本发明功能全面，具有广泛的现实应用场景，系统能够将现实场景虚拟化反馈给用户，增强用户的现实代入感，通过智能手机这一通用设备并结合智能盲人眼镜，本发明能够提高导盲效果，从而更好地帮助用户实现自主出行。
一种基于智能手机图像识别系统方法

[发明专利]用于车辆的控制系统及车辆-CN202110735226.6在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司
申请日： 2021-06-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： G05B19/042 文献下载
摘要：本发明涉及用于车辆的控制系统及包含这种控制系统的车辆。控制系统包括：请求加速度滤波器(01)，其用于接收请求加速度并且对请求加速度进行滤波，以得到滤波后的请求加速度值；前馈单元(02)，其将滤波后的请求加速度值转换为基础转矩值；加速度偏差模块(11)，其用于求得滤波后的请求加速度值与车辆的实际加速度值的差值作为加速度偏差；PID模块(6、7、8)，其基于所述加速度偏差得出用于转矩的偏差修正值；叠加模块(12)，其用于将来自前馈单元(02)的基础转矩值与来自PID模块(6、7、8)的偏差修正值相叠加，从而得出转矩控制值。利用根据本发明的控制系统，能够实现安全可靠、响应快并且舒适性好的速度控制。
用于车辆控制系统

[发明专利]用于驻车制动系统的控制方法、驻车制动系统、车辆-CN202011151930.9在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-29 - 主分类号： B60T8/24 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于驻车制动系统的控制方法、驻车制动系统及车辆。该控制方法包括以下步骤：获取驾驶员的起动意愿；判断加速踏板行程是否大于规定的阈值(S11)；获取车辆所处的道路的坡度信息(S12)；其中，根据坡度信息以及实时驱动力矩(x)来设定实时制动力矩(y)。
用于制动系统控制方法车辆

[发明专利]用于驻车制动系统的控制方法、驻车制动系统、车辆-CN202011151963.3在审
发明人：王麾 -专利权人：大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司
申请日： 2020-10-23 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于驻车制动系统的控制方法、驻车制动系统及车辆。该控制方法包括以下步骤：获取驾驶员的制动意图(S01)；判断是否满足驻车条件(S02)；获取车辆所处的道路的坡度信息(S03)；在使用与坡度相关的驻车制动力矩标定值的情况下设定实际的驻车制动力矩。
用于制动系统控制方法车辆

[发明专利]多自由度工业机器人机构-CN201410828808.9有效
发明人：蔡敢为;黄逸哲;张林;关卓怀;张永文;朱凯君;李智杰;王龙;王麾;石慧;范雨;黄院星;王少龙 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2016-11-30 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：多自由度工业机器人机构，该机器人机构的第一转动铰支座下端连接在机架上，第一连杆一端与第一转动铰支座上端连接另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与第三连杆一端连接，第三连杆另一端与第四连杆一端连接，第四连杆另一端与第二转动铰支座上端连接，第二转动铰支座下端连接在机架上；第一球状铰支座下端同时连接在第二连杆和第三连杆上，第五连杆一端连接在第一球状铰支座上端另一端连接在动平台上。本发明不仅具有传统并联机器人刚度重量比大，承载能力强、误差累积小等优点，而且比传统并联式机器人运动空间大，更灵活。
自由度工业机器人机构

[发明专利]含平行四边形铲斗保持机构的多自由度变胞可控挖掘机构-CN201410632858.X有效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;王麾;李智杰;朱凯君;王龙;张永文;王小纯;杨旭娟;李岩舟;温芳 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-11-11 - 公布日： 2016-11-23 - 主分类号： E02F3/28 文献下载
摘要：本发明公开了含平行四边形铲斗保持机构的多自由度变胞可控挖掘机构，包括机架、大臂摆动机构、斗杆举降机构、铲斗翻转机构和两个电磁锁紧装置。所述大臂摆动机构包括大臂和摆动机构，所述斗杆举降机构包括斗杆和举降机构，所述铲斗翻转机构包括铲斗和翻转机构，所述电磁锁紧装置安装在转动副上，通过对转动副的电磁锁紧实现主动变胞功能，本发明采用新型连杆传动机构替代传统液压传动，能够解决了液压挖掘机液压系统复杂、易漏油等缺点，由于在转动副上采用电磁锁紧装置，能根据不同的作业工况主动变胞，不仅具液压挖掘机的灵活性，而且利用两主动杆即可实现三自由度挖掘作业，降低了挖掘机构造价，适用于制造各类挖掘机及其他工程机械。
平行四边形保持机构自由度可控挖掘

[发明专利]一种摇篮机构-CN201310690562.9有效
发明人：蔡敢为;范雨;张林;黄院星;杨洁丹;王麾;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2013-12-16 - 公布日： 2016-11-09 - 主分类号： A47D9/02 文献下载
摘要：本发明公开一种摇篮机构，包括篮架本体、机械传动部分、控制面板、电气部分、篮筐几个部分。摇篮的摇摆运动是通过正弦机构实现的正弦摇摆运动；控制面板采用触摸屏式可进行多模式选择，菜单形象、直观，也可以进行遥控；并配有各种传感器和摄像头设备。本发明的优点是：正弦摇摆运动平稳流畅，无速度突变；触摸屏的控制面板可根据婴儿的状态选择合适的模式安抚婴儿；监护人可以在忙自己事情的同时对摇篮进行监视和遥控。
一种摇篮机构

[发明专利]一种具有主动变胞功能的两自由度可控机构式装载机构-CN201410301036.3有效
发明人：蔡敢为;朱凯君;张林;李智杰;张永文;王龙;王麾;范雨;王少龙;杨旭娟;李岩舟;王湘;王小纯 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-06-27 - 公布日： 2016-04-06 - 主分类号： E02F3/38 文献下载
摘要：一种具有主动变胞功能的两自由度可控机构式装载机构，包括机架、主动杆、第一摇臂、第一连杆、拉杆、第二摇臂、第二连杆、大臂、铲斗和两个锁紧装置。所述主动杆与机架连接，另一端与第一摇臂连接，第一摇臂另外两端与拉杆和第一连杆连接，拉杆另一端与铲斗连接，第一连杆另一端与第二摇臂连接，第二摇臂另外两端分别与第二连杆和大臂连接，第二连杆另一端与机架连接，大臂另外两端分别与铲斗和机架连接，锁紧装置安装在转动副上，根据不同工况锁紧放松，完成作业。本发明用连杆机构替代液压机构，通过锁紧装置实现主动变胞，一个主动杆实现两个自由度装载作业，操作简单成本低廉。
一种具有主动功能自由度可控机构装载

[发明专利]一种三自由度可控机构式移动机械臂-CN201410826679.X无效
发明人：蔡敢为;张永文;张林;黄院星;朱凯军;王龙;李志杰;李俊明;范雨;王麾 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种三自由度可控机构式移动机械臂，该移动机械臂的操作平台上设有第十转动副和第九转动副；第四连杆为三角形；第一主动件下端连接在转动台上，第一主动件上端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆一端连接，第二连杆另一端与操作平台连接；大臂下端连接在转动台上，大臂上端与第四连杆的第一端连接；第三连杆下端连接在转动台上，第三连杆上端与第四连杆的第二端连接；第五连杆一端与第四连杆的第三端连接，第五连杆另一端与操作平台连接，所述第二主动件下端连接在转动台上，第二主动件上端与第六连杆一端连接，第六连杆的另一端连接在大臂上。本发明降低了机械臂运动过程中的转动惯量和振动耦合，提高机械臂的承载能力。
一种自由度可控机构移动机械

[发明专利]一种可控多连杆移动机械臂-CN201410828909.6无效
发明人：蔡敢为;王龙;张林;关卓怀;张永文;朱凯君;李智杰;王麾;石慧;范雨 -专利权人：广西大学
申请日： 2014-12-25 - 公布日： 2015-05-27 - 主分类号： B25J5/00 文献下载
摘要：一种可控多连杆移动机械臂，该移动机械臂的第二主动杆一端与旋转机架连接另一端与第一连杆一端连接，第一连杆另一端与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端与肩杆一端连接，肩杆另一端与肘杆一端连接，肘杆另一端与第六连杆一端刚性连接，第六连杆另一端与末端执行器连接；第三连杆一端与旋转机架连接另一端连接在第二连杆上；腰杆一端与旋转机架连接另一端连接在肩杆上；第三主动杆一端与旋转机架连接另一端与第四连杆连接，第四连杆另一端与第十连杆一端连接，第十连杆另一端连接在第二复合铰链上。本发明承载能力强，工作空间大，操作灵活，通过伺服电机驱动控制，可以实现智能化，数控化，伺服电机大部分都可以安装在旋转机架上。
一种可控连杆移动机械

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