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[发明专利]一种管线检测组件及爬行装置-CN202210349266.1在审
发明人： 王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： H04N23/695 文献下载
摘要：本发明公开一种管线检测组件及爬行装置，由于导轨部上至少部分沿管线圆周方向弯曲设置，随着光学模组在导轨部上运动，也相应的能够对光学模组的拍摄方向进行调节，光学模组从不同方向对管线进行拍摄，整个过程由一个光学模组完成拍摄，更有利于进行图像拼接，同时只需要一个光学模组即可对管线的不同角度进行拍摄，减少了设备成本。
一种管线检测组件爬行装置

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210349262.3在审
发明人： 王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量，速度偏离量为第二载体相对于被拍摄物发生旋转的角速度；根据速度偏离量和第二载体预设的初始运动速度，确定第一载体的目标角速度；将第一载体的当前角速度调整至目标角速度，并控制图像传感器采集被拍摄物的图像。本申请提供的图像采集方法，通过获取承载第一载体的第二载体的速度偏离量，从而对第一载体进行旋转速度的调整，使得搭载在第一载体上的图像传感器可以在一个稳定的旋转速度下工作，提高了拍摄图像的质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质-CN202210348675.X在审
发明人： 王迎初;贺骥;曾焕焕;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-04-01 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： G01C11/02 文献下载
摘要：本申请提供一种图像采集方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取第二载体的速度偏离量；根据速度偏离量，控制图像传感器对被拍摄物的拍摄频率。本申请提供的图像采集方法，可以根据第二载体发生的旋转偏移，控制图像传感器的拍摄频率，避免图像传感器在叠加了第二载体的旋转偏移之后，初始拍摄频率无法有效的获取被拍摄的表面信息。故本身申请图像采集方法，可以提高获得图像的图像质量。
图像采集方法装置终端设备计算机可读存储介质

[发明专利]爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备-CN202210215023.9在审
发明人：贺骥;王迎初;胥健;凌正刚;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： B62D57/024 文献下载
摘要：本发明实施例所提供的一种爬行检测设备、爬行控制方法及电子设备，涉及爬壁机器人技术领域。该爬行检测设备包括底盘以及至少两个舵轮，而底盘包括至少三个并排布置的底板，且相邻两个底板之间转动连接。底板包括第一安装部和第二安装部，第一安装部和第二安装部分别临近底板两个相对的非连接的边缘，通过将至少两个舵轮分别安装于不同的底板的第一安装部和第二安装部，如此，当爬行检测设备在不同曲率半径的壁面上转向时，通过控制多个舵轮转向，可以保证爬行检测设备初始位姿不变，进而在调整爬行检测设备的爬行方向时，以使爬行检测设备的底盘与壁面一直处于贴合，有效防止爬行检测设备从壁面上掉落，大大提高了检测安全性。
爬行检测设备控制方法电子设备

[发明专利]确定道面检测点位置的方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210237612.7在审
发明人：钟新然;王迎初;王宇琛;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G01B21/00 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种确定道面检测点位置的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及道面检测技术领域。本发明实施例在获取待测道面中各待测道面板块的尺寸信息、检测待测道面的弯沉仪的尺寸信息以及弯沉仪的检测方向后，根据各待测道面板块的尺寸信息，确定得到各待测道面板块的中心点，再根据各待测道面板块的中心点、检测方向以及弯沉仪的尺寸信息，确定得到各待测道面板块的检测点位置。如此，根据待测道面中各待测道面板块的尺寸信息、弯沉仪的尺寸信息以及弯沉仪的检测方向，能够快速、准确的生成待测道面的检测点位置。
确定检测位置方法装置电子设备存储介质

[发明专利]道面检测机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质-CN202210237605.7在审
发明人：王宇琛;肖唐杰;钟新然;王迎初;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-11 - 公布日： 2023-09-19 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本发明实施例提供的道面检测机器人控制方法、装置、电子设备和存储介质，涉及道面检测技术领域。获取道面检测机器人的尺寸信息、在待测道面的检测路径、在检测路径的检测方向以及在检测路径上的多个检测点的位置信息后，根据道面检测机器人的尺寸信息、检测方向以及各检测点的位置信息，分别确定得到机器人本体与各检测点对应的目标位置，按照检测路径，控制机器人本体运行至各目标位置，以使检测设备在与各目标位置对应的检测点进行道面检测。如此，通过机器人本体搭载检测设备，确定机器人本体与各检测点对应的目标位置后，控制机器人本体运行至各目标位置，控制检测设备在目标位置对应的检测点进行检测，能够快速、准确的进行道面检测。
检测机器人控制方法装置电子设备存储介质

[发明专利]路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质-CN202210174054.4在审
发明人： 王迎初;贺骥;胥健;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-02-24 - 公布日： 2023-09-05 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，涉及爬壁机器人领域。通过获取待规划的工作区域，针对工作区域的每个区域边界，确定工作区域的其余区域边界在该区域边界上的多个投影，根据工作区域的其余区域边界在该区域边界上的多个投影，从工作区域的各区域边界中确定得到目标边界；根据检测宽度对目标边界进行划分，得到目标边界上的多个第一规划点。再针对目标边界上的每个第一规划点，根据该第一规划点的位置信息，在工作区域的除目标边界的其余区域边界中，确定得到与该第一规划点对应的第二规划点。根据预设的工作方向，对所有规划点进行路径规划，以实现对不规则多边形的工作区域的全区域检测。
路径规划方法装置电子设备可读存储介质

[发明专利]弯沉仪控制方法、机器人和电子设备-CN202210145292.2在审
发明人： 王迎初;钟新然;王宇琛;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2022-02-17 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G01N3/02 文献下载
摘要：本发明提供的一种弯沉仪控制方法、机器人和电子设备，涉及通信控制领域。本发明实施例通过机器人获取弯沉仪管控端发布的弯沉仪的状态信息，根据弯沉仪的状态信息确定是否控制弯沉仪进行路面检测，并在确定需要控制弯沉仪进行路面检测时，驱动弯沉仪到达目标测试点，通过向弯沉仪管控端发送测试指令以及目标测试点的任务参数，使弯沉仪管控端将测试指令以及任务参数发送至弯沉仪，从而控制弯沉仪进行路面检测，如此，通过建立机器人与弯沉仪的通信交互，在弯沉仪检测路面情况的过程中，可以在无人操作的情况下，实现弯沉仪对多个目标检测点的检测，避免了人为控制弯沉仪对多个目标测试点进行测试，节约了人力成本，简化检测流程。
弯沉仪控制方法机器人和电子设备

[发明专利]估计位置修正方法、装置、终端和存储介质-CN202111564926.X在审
发明人：肖唐杰;王迎初;王宇琛;余世杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-30 - 主分类号： G01S19/40 文献下载
摘要：本申请实施例公开了估计位置修正方法、装置、终端和存储介质；本申请实施例获取在上一时刻得到的上一定位位置、以及在当前时刻得到的当前定位位置；在上一时刻和所述当前时刻之间的时间间隙中，根据上一定位位置和速度类传感器的速度信号得到多个估计位置；根据上一定位位置和速度信号确定在当前时刻所对应的预测位置；确定预测位置和当前定位位置不匹配，根据当前定位位置对预测位置进行修正，得到修正预测位置；根据修正预测位置对应的速度信号对每个估计位置进行修正，得到每个估计位置对应的修正位置。在本申请实施例中，可以提升定位位置的准确度，以便于检测设备根据精准的定位位置对拼接路面。
估计位置修正方法装置终端存储介质

[发明专利]信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人-CN202111563237.7在审
发明人：肖唐杰;王宇琛;肖继春;王迎初;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请公开了一种信息处理方法、装置、存储介质及道面检测机器人。该方法包括：通过GPS模块获取道面检测机器人的第一参数信息，通过IMU模块获取道面检测机器人的第二参数信息，并通过编码器模块获取道面检测机器人的第三参数信息；根据第一参数信息、第二参数信息和第三参数信息，确定状态更新方程和观测方程；根据状态更新方程和观测方程进行扩展卡尔曼滤波处理，得到道面检测机器人的目标参数信息。本申请可以获取到较为准确的道面检测机器人的参数信息。
信息处理方法装置存储介质检测机器人

[发明专利]位置确定方法、装置、检测设备和存储介质-CN202111564929.3在审
发明人：肖唐杰;王迎初;王宇琛;余世杰;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01S19/47 文献下载
摘要：本申请实施例公开了位置确定方法、装置、检测设备和存储介质，该方法包括：获取第一位置处的第一真实位置值；当所述检测设备进入无信号区域内，根据第一真实位置值和第二类传感器的第二信号得到无信号区域内的多个位置估计值；确定在第二位置处，根据第一真实位置值和第二信号得到的位置估计值为预测位置值；获取在第二位置处，根据第一信号和所述第二信号确定的第二真实位置值；若预测位置值与第二真实位置值不匹配，根据第二真实位置值修正无信号区域内的多个位置估计值。利用离开无信号区域时得到的预测位置值和第二真实位置值，对无信号区域内的多个位置估计值进行修正，以准确确定无信号区域内的位置，提升位置确定的准确度。
位置确定方法装置检测设备存储介质

[发明专利]位置确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质-CN202111585809.1在审
发明人：肖唐杰;王宇琛;余世杰;贺骥;王迎初;桂仲成 -专利权人：成都圭目机器人有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： G01C21/00 文献下载
摘要：本申请实施例公开了位置确定方法、装置、系统、计算机设备和存储介质；本申请实施例可以生成位置信息请求，向位置传感器发送所述位置信息请求，确定发送所述位置信息请求的时间信息，接收所述位置传感器发来的位置信息，根据所述时间信息以及所述位置信息，生成时间位置信息对，以便确定所述道路检测装置的目标位置。本方案将获取到的位置信息与请求的时间信息相关联，得到时间位置信息对，将该时间位置信息对用于确定道路检测装置位置，以避免在进行路面数据拼接时产生偏差，提升路面检测结果的准确性。
位置确定方法装置系统计算机设备存储介质

[实用新型]壁面爬行器及爬行检测设备-CN202220481775.5有效
发明人：贺骥;胥健;王迎初;凌正刚;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-03-07 - 公布日： 2022-09-20 - 主分类号： B64F5/60 文献下载
摘要：本实用新型实施例公开了一种壁面爬行器及爬行检测设备，涉及爬壁机器人技术领域。本实用新型实施例的壁面爬行器包括底盘、密封裙边以及负压吸取装置，通过将底盘设置为至少三个并排布置的底板，将相邻两个底板之间转动连接，可以使底盘可以适配不同曲率半径的柱面，通过将密封裙边设置为至少围绕各底板非连接的边缘，使底板、密封裙边以及壁面围合形成负压腔室，通过将负压吸取装置与负压腔室连通，可以使负压吸取装置不断将气体从负压腔室中抽出，以使底盘吸附在柱面上，从而可以使壁面爬行器适配于不同曲率半径的柱面并吸附在柱面上，完成对柱面的表观损伤检测，相较于现有人工目视检测而言，大大提高了检测的安全性及检测的效率。
爬行检测设备

[发明专利]一种基于激光跟踪的机器人三维空间定位方法-CN202210002047.6在审
发明人：贺骥;王迎初;胥健;凌正刚;桂仲成 -专利权人：上海圭目机器人有限公司
申请日： 2022-01-04 - 公布日： 2022-04-15 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于激光跟踪的机器人三维空间定位方法，步骤如下：构建全站仪坐标系和工作坐标系，在工作坐标系中采集n个点，每个点在全站仪坐标系中的坐标为每个点在工作坐标系中的坐标为根据全站仪坐标系中的坐标与工作坐标系中的坐标计算得出坐标转换矩阵，在机器人表面安装反射棱镜，全站仪通过激光自动跟踪反射棱镜，随着机器人的移动全站仪输出机器人在全站仪坐标系下的坐标，根据坐标转换矩阵，得出机器人在工作坐标系下的坐标，完成机器人的实时定位，本发明可以杜绝出现因为环境导致的传感器失效或者信号弱的情况，提高定位的可靠性和定位的精确性。
一种基于激光跟踪机器人三维空间定位方法

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