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[发明专利]一种车位检测方法及其系统、汽车-CN201811352110.9有效
发明人：何俏君;李彦琳;毛茜;王薏;尹超凡 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2018-11-14 - 公布日： 2023-08-08 - 主分类号： G06V20/58 文献下载
摘要：本发明提供一种车位检测方法及其系统、汽车，所述方法包括：获取车辆不同角度方向的图像；根据所述车辆不同角度方向的图像得到车辆环视图像；检测所述车辆环视图像得到相应的角点方框和车位方框，并确定每一角点方框和车位方框的相应类别及位置信息；根据所述车位方框和角点方框的位置信息确定每一车位方框内所对应的角点方框；根据所述每一车位方框内所对应的角点方框确定与该车位方框对应的车位线框，所述角点方框中心为车位角点。所述系统用于实现所述方法，所述汽车包括所述系统。本发明克服了基于超声波雷达探测车位和基于环视图检测车位的缺陷。
一种车位检测方法及其系统汽车

[发明专利]自动驾驶以及新场景的自适应处理方法、装置及系统-CN202280005500.7在审
发明人：张九才;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-04-27 - 公布日： 2023-07-25 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：一种自动驾驶以及新场景的自适应处理方法、装置及系统，新场景的自适应处理方法包括：获取车辆运行新场景对应的场景数据；按照预设定分布处理场景数据获得新场景的测试集；以测试集为数据输入进行预训练模型的参数更新，通过预训练模型中通用模型参数的梯度迭代得到适配于新场景的场景模型；至此，在预训练模型的基础之上，通过新场景的测试集进行学习，进而经由通用模型参数的梯度迭代得到了适配于新场景的场景模型，在自动驾驶层面自适应新场景，面对于诸多不可预知的新场景，具备学习和适应新场景的潜力，进而随着新场景的不断自适应，实现全场景下的全自动驾驶。
自动驾驶以及场景自适应处理方法装置系统

[发明专利]对象识别方法、装置、车辆及存储介质-CN202310146801.8在审
发明人：黄彦铨;何俏君;杨伟康;陈泽武;王薏;邝俊澎 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-02-21 - 公布日： 2023-05-30 - 主分类号： G06V20/56 文献下载
摘要：本申请公开了一种对象识别方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：获取目标区域的拍摄图像；将拍摄图像输入对象识别模型，得到目标对象的预测概率；预测概率是指拍摄图像包括目标对象的概率；对象识别模型通过每次迭代过程的单阶段梯度损失值以及回归损失值训练获得；根据预测概率，确定对象识别结果。根据本申请的方法，训练获得的对象识别模型的识别效果较好，从而使得根据对象识别模型确定的目标对象的预测概率准确率较高，进而使得对象识别结果准确率较高，极大的减少了对象识别结果不准确导致的车辆存在安全隐患的情况发生。
对象识别方法装置车辆存储介质

[发明专利]车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质-CN202310003895.3在审
发明人：李雨辰;付颖;何俏君;尹超凡;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2023-01-03 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： B60R1/27 文献下载
摘要：本申请公开了一种车辆盲区可视化方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：获取目标车辆的轨迹信息；基于轨迹信息获取与轨迹信息的时间点匹配的第一图像帧和第二图像帧；第一图像帧和第二图像帧为相邻的图像帧，且第一图像帧的时间先于第二图像帧；基于第一图像帧与第二图像帧，确定目标区域，目标区域为第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域；基于目标区域，对第二图像帧对应的视野盲区进行填充，得到盲区图像。通过第一图像帧与第二图像帧中的目标车辆的位置关系，将第二图像帧中目标车辆的视野盲区在第一图像帧中对应的映射区域确定为目标区域，基于目标区域对第二图像帧的视野盲区进行填充，实现车辆盲区的可视化。
车辆盲区可视化方法装置存储介质

[发明专利]模型训练方法、开门动作检测方法、装置以及计算机设备-CN202210503300.6在审
发明人：尹超凡;付颖;张志德;何俏君;王薏;钟力阳 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： G06V10/774 文献下载
摘要：本申请公开了一种模型训练方法、开门动作检测方法、装置以及计算机设备，该方法通过获取虚拟图像集以及真实图像集，虚拟数据集包括多张由至少一种类型的线条所构成的虚拟样本图像，真实图像集包括多个被标注有图像特征点之间的变换关系的真实样本图像对；基于虚拟图像集中的虚拟样本图像，对初始神经网络进行非监督学习的训练，得到初始检测模型；基于真实图像集中的真实样本图像对，对初始检测模型进行监督学习的训练，得到训练后的特征点检测模型。本方法中，利用训练得到的特征点检测模型能够实现检测开门动作时对拍摄图像中的图像特征点的准确识别。
模型训练方法开门动作检测装置以及计算机设备

[发明专利]障碍物轨迹跟踪方法、装置、智能驾驶设备及存储介质-CN202210601803.7在审
发明人：李梓龙;何俏君;付颖;钟力阳;阳磊;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2022-05-30 - 公布日： 2022-10-21 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：本申请公开了一种障碍物轨迹跟踪方法、装置、智能驾驶设备及存储介质，应用于自动驾驶领域。该方法包括：获取智能驾驶设备在第一时刻的预设的感兴趣区域内第一传感器采集的视觉障碍物信息和第二传感器采集的超声障碍物信息；基于视觉障碍物信息和超声障碍物信息，确定当前障碍物信息；获取智能驾驶设备在第二时刻的障碍物轨迹信息，其中，第二时刻早于第一时刻；根据障碍物轨迹信息、当前障碍物信息和运动信息预测模型预测第二时刻的障碍物在第一时刻的轨迹，得到预测轨迹信息；根据预测轨迹信息和当前障碍物信息，确定当前障碍物的轨迹，能够对障碍物进行实时精确跟踪，提高对障碍物轨迹进行跟踪预测的准确度。
障碍物轨迹跟踪方法装置智能驾驶设备存储介质

[发明专利]车辆控制方法、设备、存储介质和电子装置-CN202180005858.5在审
发明人：林霄;张九才;尚进;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-03-25 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： B60W60/00 文献下载
摘要：一种车辆控制方法、设备、存储介质和电子装置。该方法包括:获取目标车辆(202)的实时路况信息；当实时路况信息表明目标车辆(202)到达目标路口(20)时，获取当前行驶状态下目标车辆(202)的第一车辆状态信息，以及获取当前行驶状态下目标车辆(202)在目标路口(20)所在区域的第二车辆状态信息，其中，目标车辆(202)包括通过目标路口(20)的周围车辆(206)和为目标车辆(202)的当前观察视野配置的虚拟车辆(204‑1、204‑2；602‑1～602‑9)；将第一车辆状态信息和第二车辆状态信息输入到车辆运动预测模型中，获取预测结果，其中，车辆运动预测模型用于基于当前控制周期的车辆状态信息来预测车辆在下一控制周期的行驶动作；根据预测结果控制目标车辆(202)以执行目标行驶动作。
车辆控制方法设备存储介质电子装置

[发明专利]车辆倒车的控制方法、装置、系统及介质-CN202110008786.1在审
发明人：徐梓峰;张志德;尹超凡;何俏君;王薏;付颖 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2021-01-05 - 公布日： 2022-07-08 - 主分类号： B60Q9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种车辆倒车的控制方法，包括：若当前车辆处于倒车模式下，获取第一障碍物距离及车后方图像信息，并根据车后方图像信息计算第二障碍物距离；判断车后方图像信息中是否存在行人，及第一障碍物距离是否不大于预设的第二危险距离；当判断出结果均为是时，根据第一障碍物距离与第二障碍物距离确定对应的报警模式，并进行报警；当第一个判断结果为是，第二个判断结果为否时，若第二障碍物距离处于第二危险区域，根据第二障碍物距离确定对应的报警模式，并控制显示系统显示行人位置；若第二障碍物距离不处于第二危险区域，则控制当前车辆继续以当前工作模式工作。本发明实施例有效解决现有技术中车辆在倒车过程中的安全性差的问题。
车辆倒车控制方法装置系统介质

[实用新型]可防止因误碰充电柱造成危险事故及浪费电量的电瓶箱-CN202122175203.2有效
发明人：王薏;王兴明 -专利权人：王兴明
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2022-03-08 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了可防止因误碰充电柱造成危险事故及浪费电量的电瓶箱：包括箱体、设于箱体内的电瓶组、与电瓶组电连接的充电接头，所述电瓶组的多个电瓶采用串联方式；所述电瓶组与充电接头之间设有保护元器件，所述保护元器件为晶体二极管或电流接触器。本实用新型通过在电瓶箱的充电接头与蓄电池之间加一个只能单向通电的元器件，既可以用充电器对蓄电池进行正常通电，同时也保证在拔掉充电器接头后,蓄电池不能够通过充电接头的充电柱向外导电，从而可以避免人们误碰造成危险事故的发生，也可以避免其他电器无接触造成蓄电池漏电造成电量浪费，方案合理，易于实施。
可防止充电造成危险事故浪费电量电瓶

[实用新型]一种用于辅助膝关节恢复的装置-CN202122242933.X有效
发明人：金珠苑;傅志炜;王薏 -专利权人：上海交通大学医学院附属仁济医院
申请日： 2021-09-16 - 公布日： 2022-02-08 - 主分类号： A61H1/02 文献下载
摘要：一种用于辅助膝关节恢复的装置，包括一个支撑件和一个中空的壳体，支撑件的两端分别设置有一个圆环形的第一连接件，壳体的上端设置有一个挂钩，壳体的下端设置有一个通孔，壳体内设置有一个弹簧，弹簧的上端与壳体的上端的内壁相连，弹簧下端与一个第二连接件的上端相连，第二连接件的下端通过通孔伸出壳体外，第二连接件的下端与第一连接件相连，第二连接件上设置有标杆，壳体上沿长度方向设置有观察窗，壳体上沿观察窗的一侧长边设置有刻度。本实用新型的有益效果是：患者在术后初期便能进行膝关节屈曲，提高患者膝关节恢复效率。
一种用于辅助膝关节恢复装置

[发明专利]可防止因误碰充电柱造成危险事故及浪费电量的电瓶箱-CN202111055242.7在审
发明人：王薏;王兴明 -专利权人：王兴明
申请日： 2021-09-09 - 公布日： 2021-12-10 - 主分类号： H02J7/00 文献下载
摘要：本发明公开了可防止因误碰充电柱造成危险事故及浪费电量的电瓶箱：包括箱体、设于箱体内的电瓶组、与电瓶组电连接的充电接头，所述电瓶组的多个电瓶采用串联方式；所述电瓶组与充电接头之间设有保护元器件，所述保护元器件为晶体二极管或电流接触器。本发明通过在电瓶箱的充电接头与蓄电池之间加一个只能单向通电的元器件，既可以用充电器对蓄电池进行正常通电，同时也保证在拔掉充电器接头后,蓄电池不能够通过充电接头的充电柱向外导电，从而可以避免人们误碰造成危险事故的发生，也可以避免其他电器无接触造成蓄电池漏电造成电量浪费，方案合理，易于实施。
可防止充电造成危险事故浪费电量电瓶

[发明专利]一种基于局部路径优化的视频去抖方法及系统-CN202010475187.6在审
发明人：彭斐;何俏君;尹超凡;付颖;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-05-29 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： G06T7/11 文献下载
摘要：本发明提供一种基于局部路径优化的视频去抖方法，其包括步骤：步骤S10，获得运动摄影设备所采集的视频信息；步骤S11，对原始视频的每帧图像进行特征点检测与特征点匹配计算，获得所有相邻两帧图像之间的单应矩阵；步骤S12，根据所述单应矩阵，获得原始路径，并进行平滑优化处理，获得每一图像帧的初步重构矩阵；步骤S13，采用相对路径对初步重构矩阵进行迭代处理，获得每一图像帧的最终重构矩阵；步骤S14，采用每一图像帧的重构矩阵，对原始视频中的每一图像帧进行图像透射变换处理，获得去抖后的视频图像。本发明还提供了相应的系统。实施本发明，能保持真实运动信息，避免去抖后视频的形变，并能控制裁剪区域，实时性良好，而且对不同光照条件及环境都具有较强的鲁棒性。
一种基于局部路径优化视频方法系统

[发明专利]自动泊车车位识别方法及其系统、计算机设备-CN201911409288.7在审
发明人：付颖;何俏君;尹超凡;王薏 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2021-07-16 - 主分类号： G01S15/931 文献下载
摘要：本发明涉及自动泊车车位识别方法及其系统、计算设备。所述方法包括：自动泊车过程中，接收多个超声波传感器检测到的本车与左右两侧障碍物的距离数据；根据所述距离数据确定本车左侧或右侧候选车位的多个预估车位长度、以及本车经过候选车位时本车方向盘转角值；根据所述多个预估车位长度和所述本车方向盘转角生成特征量，输入预先训练好的随机森林模型，输出待定车位的长度；根据所述距离数据确定待定车位的深度；根据所述待定车位的长度和深度确定所述本车左侧或右侧待定车位为可泊车位或不可泊车位。实施本发明，能够提高自动泊车中车位识别的精度。
自动泊车车位识别方法及其系统计算机设备

[发明专利]一种车位限位器识别方法及其系统、计算机设备-CN201910628240.9在审
发明人：尹超凡;何俏君;谷俊;王薏;付颖;李彦琳 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2019-07-11 - 公布日： 2021-01-12 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种车位限位器识别方法及其系统、计算机设备，所述方法包括：实时获取车辆环境图像；利用预先训练好的神经网络模型检测所述车辆环境图像中的车位限位器得到一个或多个区域建议框，并在所述车辆环境图像中叠加所述一个或多个区域建议框得到停车位图像；其中，一个区域建议框对应一个车位限位器；对所述停车位图像进行显示。所述计算机设备用于利用预先训练好的神经网络模型检测所述车辆环境图像中的车位限位器得到一个或多个区域建议框，并在所述车辆环境图像中叠加所述一个或多个区域建议框得到停车位图像。本发明方法能够移植到例如嵌入式设备的计算机设备中运行，实现车位限位器的快速准确检测与识别。
一种车位限位器识别方法及其系统计算机设备

[发明专利]一种停车场地面中文标志识别方法及其系统、存储介质-CN202011031029.8有效
发明人：钟力阳;何俏君;王薏;付颖;郭继舜;张志德 -专利权人：广州汽车集团股份有限公司
申请日： 2020-09-27 - 公布日： 2021-01-01 - 主分类号： G06K9/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种停车场地面中文标志识别方法及其系统、存储介质，所述方法包括：获取停车位图像，并进行预处理；利用神经网络模型对预处理后的图像进行中文字符识别；当图像中不存在中文字符时，神经网络模型输出无中文字符的识别结果；当图像中存在中文字符时，神经网络模型提取包含中文字符的文本区域图像，并输出；当神经网络模型输出无中文字符的识别结果，结束流程；当神经网络模型输出文本区域图像时，对文本区域图像进行文本校正，对校正后的文本区域图像进行字符分割得到多个字符区域图像，并对多个字符区域图像进行分类，输出地面中文标志的识别结果。本发明能够对停车场的地面中文标志进行识别，避免泊车时将车停到不恰当的区域。
一种停车场地面中文标志识别方法及其系统存储介质

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