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[发明专利]一种矩形管空间弯曲可变径成形装置-CN202210032550.6有效
发明人：张树有;王乐;王自立;伊国栋;裘乐淼;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-04-25 - 主分类号： B21D7/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种矩形管空间弯曲可变径成形装置。包括弯扭机构和矩形夹持机构；矩形夹持机构中主动锥齿轮转动使夹紧转盘转动，通过夹紧转盘的螺纹槽实现移动卡爪对向移动，带动滚轮支座和直角滚轮向夹紧转盘中心移动，驱动电机驱动螺杆转动，使螺杆上的两个滚轮支座对向移动，实现四个直角滚轮对不同尺寸矩形管的夹持；弯扭机构通过主动斜齿轮带动与其啮合的回转轮转动，借助移动卡爪向矩形夹持机构提供扭转力矩，支撑板底部的驱动电机转动提供弯曲力矩。本发明通过调节夹紧转盘上移动卡爪的移动距离，配合螺杆传动使直角滚轮对不同尺寸的矩形管夹持，由回转轮和支撑板在两个互相垂直平面的转动分别提供弯矩和扭矩，实现矩形管的连续空间成形。
一种矩形管空间弯曲可变成形装置

[发明专利]一种多助推块集成的弯管成形线驱助推装置-CN202211614709.1在审
发明人：张树有;相泳喆;王自立;裘乐淼;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-12-13 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： B21D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种多助推块集成的弯管成形线驱助推装置。包括多个可动助推块、线驱动力模块以及外壳固定模块，可动助推块在外壳固定模块上沿周向间隔分布，每个可动助推块的内侧与直管坯的外凸侧管壁接触，在弯曲加工过程中给弯管提供不同的切向助推力，切向助推力的大小可以通过中间支撑模上平头顶丝的旋入深度调整，线驱动力模块通过绞轮与固定在绞轮两侧的凯夫拉线控制可动助推块的前后移动，实现切向助推力作用位置和助推速度的调节。本发明实现了在旋转拉伸弯曲过程中对弯管周向方向上切向助推力的有效调整，能够进一步减小弯管截面畸变，提高管材弯曲的成形质量并为相关科学研究提供条件。
一种助推集成弯管成形装置

[发明专利]一种适用于不同尺寸矩形管弯曲的柔性芯棒及其调节方法-CN202210032561.4有效
发明人：张树有;李杰;王自立;谭建荣;李瑞森 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-01-12 - 公布日： 2023-03-24 - 主分类号： B21D9/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于不同尺寸矩形管弯曲的柔性芯棒。包括芯轴和芯球链，芯球链由多个通过铰接销首尾相连的芯球组成链式开环结构；可调节芯球包括高度调节连接部分、宽度调节支撑部分和支撑连杆，可通过高度调节连接部分的高度调节双向丝杆调节两个高度调节滑块的位置使上下各两个支撑连杆转动实现上下两个宽度调节支撑部分位置的改变，实现可调节芯球高度的调节，通过宽度调节支撑部分的宽度调节双向丝杆调节左右两个宽度调节支撑块的位置实现可调节芯球宽度的调节。本发明可用于多种不同尺寸矩形管件的弯曲成形，结构简单，调节方便，可降低矩形管有芯弯曲弯制成本、提高生产效率和资源利用率。
一种适用于不同尺寸矩形管弯曲柔性及其调节方法

[发明专利]一种可快速拆装的间距可调弯管芯棒及其连接装置-CN202111505423.5有效
发明人：张树有;李杰;王自立;李瑞森;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-12-10 - 公布日： 2023-02-07 - 主分类号： B21D9/03 文献下载
摘要：本发明公开了一种可快速拆装的间距可调弯管芯棒及其连接装置。包括芯轴、芯球体、卡簧和连接装置，芯球体通过卡簧安装有连接装置，多个装有芯球体的连接装置与芯轴或者芯球体连接，连接装置可通过调节滑销使传动滑块克服复位弹簧弹力移动，限位块在弹簧的作用下紧贴在传动滑块的楔形面，直至限位块锁进球铰球头，从而插入或者拔出设置有槽口的球窝实现快速拆装，通过球铰球头后部的螺纹与球铰嵌件的螺纹孔实现芯球间距的调整，通过偏心轮夹紧手柄、防滑垫和锁紧销配合对螺纹连接锁紧，防止松动。本发明结构简单，可快速拆装、调节芯球间距，且该连接装置能适用于不同尺寸的芯球体，可降低有芯弯曲生产成本、提高生产效率。
一种快速拆装间距可调弯管及其连接装置

[发明专利]一种可复用的弯管构件铺丝芯模-CN202211210842.0在审
发明人： 王自立;李杰;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种可复用的弯管构件铺丝芯模。包括弯曲段模块、直线段模块、固定端和连杆；多个弯曲段模块和多个直线段模块通过连杆连接构成中轴线具有一定曲线特征的弯管构件铺丝芯模，两端通过固定端与铺丝设备连接完成铺丝过程，在脱模时通过在固定端一侧施加拉力，每个模块的连杆带动上下支撑块克服弹簧弹力向内收缩至左右支撑块的槽口处，拉簧作用于左右支撑块向内收缩，使每个模块的横截面积变小，同时每个模块之间的间距变大，每个模块可绕与之相连的铰接支座转动，使芯模整体具有柔性方便从已成型的弯管构件中抽出。本发明能够作为芯模用于弯管构件铺丝过程，方便脱模且可重复使用，能够降低弯管构件铺丝成本、提高效率。
一种可复用弯管构件铺丝芯模

[实用新型]一种简易置物柜-CN202222300201.6有效
发明人： 王自立 -专利权人：上海耕茂实业有限公司
申请日： 2022-08-31 - 公布日： 2023-01-31 - 主分类号： A47B61/00 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种简易置物柜，涉及家具技术领域，包括固定箱，所述固定箱的前侧面开有门槽，固定箱在门槽的位置设置有一对密封门A和密封门B，密封门B的一端与固定箱转动连接，密封门B的另一端与密封门A的一端转动连接，密封门B的上下两端分别固定连接有插销，固定箱的前侧面对应插销上端的位置固定连接有挡环，固定箱的左右两侧面分别开有一对滑槽，固定箱的内部设置有一对隔板，隔板的两端两侧分别固定连接有滚轮，滚轮与固定箱的内壁滚动连接，隔板的内侧面两端分别设置有一对电动伸缩杆，电动伸缩杆的输出端与隔板的内侧面固定连接，电动伸缩杆的底端与固定箱的内壁固定连接。
一种简易置物柜

[发明专利]一种可复用的矩形截面弯曲构件铺丝芯模结构-CN202211210085.7在审
发明人：张树有;李杰;王自立;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-30 - 公布日： 2022-12-30 - 主分类号： B29C70/38 文献下载
摘要：本发明公开了一种可复用的矩形截面弯曲构件铺丝芯模结构。包括矩形直线段、矩形弯曲段和连接固定端，多个矩形直线段和矩形弯曲段按照需求组合由铰接杆连接构成特定轴线形状的矩形截面铺丝芯模；在弹力装置作用下，侧边滑块、侧边滑槽块及上下两支撑块构成四个光滑平整的支撑平面且每个模块之间无缝隙；脱模时在连接固定端一侧施加拉力，每个模块的铰接杆使上下支撑块克服弹力装置弹力向内收缩，每个模块的高度变小，每个模块之间的间距变大，刚性支撑体变为柔性的链式结构，使芯模能从已成型的弯管构件中抽出。本发明能够用于矩形截面弯管构件铺丝过程，脱模方便且可重复使用，能够降低弯管构件铺丝成本、提高效率。
一种可复用矩形截面弯曲构件铺丝芯模结构

[发明专利]一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置-CN202210279598.7有效
发明人： 王自立;李杰;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-03-21 - 公布日： 2022-12-23 - 主分类号： B21D7/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种适用于不同管径管件弯曲成形上下料的管件夹持末端执行装置。包括自适应调节装置、机械臂连接件、管件夹取装置，自适应调节装置通过机械臂连接件与机械臂连接，三个管件夹取装置均安装在自适应调节装置，其中一个安装在执行器支架；自适应调节装置分别通过角度调节电机、自适应调节离合器、角度调节丝杆、滑块、连杆调节两角度调节开合支架的开合角度，三个管件夹取装置分别通过夹取电机、扭力限制器、夹取曲柄、连杆、滑块带动两V型夹块做开合运动。本发明能够适用于不同管径的直管以及不同弯径和弯角弯管的夹取，可降低管件夹取末端执行器开发成本，对弯管弯曲段夹取使搬运更加稳定。
一种适用于不同管径管件弯曲成形上下夹持末端执行装置

[发明专利]具有鲁棒服装试穿和条件皮肤推断的图像虚拟试衣方法-CN202210979724.X在审
发明人：裘乐淼;房乃玉;张树有;王阳;王自立 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-16 - 公布日： 2022-12-13 - 主分类号： G06T5/50 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有鲁棒服装试穿和条件皮肤推断的图像虚拟试衣方法。本发明面向复杂场景下的虚拟试衣，提出服装试穿策略和条件皮肤推断机制。利用语义类别的解缠表示和循环一致性引入，推断合理的服装试穿语义布局。以推断的语义布局为形状引导，通过变形‑映射‑组合策略实现服装试穿，为解决服装试穿的通用性，采用静态覆盖‑动态选择的变形策略和基于区域对齐的显性任务分配。通过调整StyleGAN2模型，实现根据目标皮肤形状和空间无关皮肤特征的皮肤内容推断。本发明适应于图像虚拟试衣，有助于解决虚拟试衣在试穿不同种类服装和皮肤重裸露时的鲁棒性问题，有助于用户感受逼真的虚拟试衣效果，有助于推广图像虚拟试衣的商业应用。
具有服装试穿条件皮肤推断图像虚拟试衣方法

[发明专利]基于进给随变支承变形的多轴机床空间体积误差补偿方法-CN202211145691.5在审
发明人：刘晓健;徐嘉润;裘乐淼;王阳;王自立;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-09-20 - 公布日： 2022-12-09 - 主分类号： G05B19/404 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于进给随变支承变形的多轴机床空间体积误差补偿方法。对同一支承构件上进给轴数量的不同，分别提出不同的进给分析方法，对进给轴划分3种特定工况。通过特定工况下支承构件形变，对进给支承结合面的形变量进行积分推导，进一步采用几何法建立进给支承结合面形变量与运动误差的映射关系。通过基于n差异的插值方法，生成基于进给随变支承变形的连续运动误差。再通过空间矩阵变换方法，生成进给随变支承变形的机床体积误差模型。将随进给位置变化的支撑变形这一系统误差源，构建至同一体积误差模型中，提高了支承变形预测的准确性，为动态补偿支承变形提供更加精确的数值依据，也为支承构件的结构优化提供更准确直观的评价依据。
基于进给支承变形机床空间体积误差补偿方法

[发明专利]用于薄壁超长金属导管连续弯曲成形的履带式助推机构-CN202110788448.4有效
发明人： 王自立;付梦宇;张树有;李瑞森;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2021-07-13 - 公布日： 2022-11-29 - 主分类号： B21D11/22 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于薄壁超长金属导管连续弯曲成形的履带式助推机构。包括履带助推组件、履带组件底座滑轨、驱动滑台和驱动滑台滑轨，所述履带助推组件对称分布于待弯管坯两侧，主要由多个铰接成履带状的平行夹爪组件及其他相关构件组成，所述驱动滑台受到驱动力在驱动滑台滑轨上运动时，可带动履带助推组件在履带组件底座滑轨上运动，配合平行夹爪组件的夹紧和放松，实现待弯管坯的装夹和卸载。本发明实现了薄壁超长金属导管弯曲加工中的长距离连续助推，能够有效防止管件尾端变形和待弯管坯失稳溃变，提高加工精度和效率。
用于薄壁超长金属导管连续弯曲成形履带式助推机构

[发明专利]基于双重局部位姿变换的变节点装配路径规划方法-CN201910122244.X有效
发明人：伊国栋;胡航舰;裘乐淼;王自立 -专利权人：浙江大学
申请日： 2019-02-19 - 公布日： 2022-11-25 - 主分类号： G06Q10/04 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双重局部位姿变换的变节点装配路径规划方法。方法由面向虚拟工厂的虚拟模型建立、模型包围盒构建及预处理、装配关系和位姿信息的提取、全局路径规划、路径平滑处理、局部过程装配可行性分析及障碍节点动态调节和基于局部位姿变换的局部过程路径规划等几个方面组成。本发明提升了装配路径规划的动态性，为复杂产品装配路径规划提供一种更有效和更高效的动态规划方法。
基于双重局部变换节点装配路径规划方法

[发明专利]一种基于Bo-LSTM的金属管件全弯段截面轮廓渐进预测方法-CN202210963897.2在审
发明人： 王自立;周涛涛;张树有;谭建荣 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-11 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Bo‑LSTM的金属管件全弯段截面轮廓渐进预测方法。对弯曲成形工艺参数进行采样，按照工艺参数进行仿真，对仿真结果数据进行截面提取，对全弯段截面数据进行序列表征，对截面序列表征进行工艺参数特征的维度拓展；然后，初始化Bo‑LSTM网络的超参数并训练处理好的数据、根据验证集上RMSE更新网络超参数、迭代生成最终预测模型；最后用训练好的模型渐进地预测成形过程中的全弯段截面轮廓数据，得到后续时刻的金属管件全弯段截面轮廓。采用本发明可以提高金属管件弯曲成形过程中全弯段截面轮廓的预测精度，为有效干预成形过程、实现高精度成形提供基础。
一种基于 bo lstm 金属管件全弯段截面轮廓渐进预测方法

[发明专利]一种航天超薄壁管材绕弯成形用变厚度芯球的设计方法-CN202211001686.7在审
发明人：蒋兰芳;林姚辰;王亚群;李恒;张树有;林伟明;王自立 -专利权人：浙江工业大学之江学院
申请日： 2022-08-19 - 公布日： 2022-11-11 - 主分类号： B21D9/03 文献下载
摘要：本发明提供了一种航空航天用超薄壁管材绕弯成形用变厚度芯球的设计方法，属于芯球设计技术领域。它解决了现有技术中采用相等厚度的芯球的问题。本航空航天用超薄壁管材绕弯成形用变厚度芯球的设计方法包括以下步骤：步骤S1：管材类型判断；步骤S2：确定芯棒设计基本方案；步骤S3：确定芯棒设计初步方案；步骤S4：确定芯球个数；步骤S5：罗列变厚度芯球组合方案；步骤S6：确定变厚度芯球最终组合方案。本发明具有在超薄壁管材在绕弯成形过程中，弯曲段的应力分布和变形程度都是均匀的，降低了芯棒支撑和芯球的设计要求的优点。
一种航天薄壁管材绕弯成形厚度设计方法

[发明专利]一种基于姿势-形状-内容推理的人体图像序列生成方法-CN202210942446.0在审
发明人：裘乐淼;房乃玉;张树有;王阳;王自立 -专利权人：浙江大学
申请日： 2022-08-08 - 公布日： 2022-11-08 - 主分类号： G06T3/40 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于姿势‑形状‑内容推理的人体图像序列生成方法。该方法根据自顶向下的特征推断顺序，将姿势插值路径限制在姿势流形中，利用姿势流形网络线性控制参数实现姿势插值。利用迁移注意网络将插值后的姿势特征转换到端形状特征中，采用注意力机制强调高跨度的空间关系。通过比较目标形状和端形状，内容转换网络估计多尺度特征级光流，并分别变形服装聚类和人体聚类的内容特征，同时采用特征码注入机制辅助无源特征的内容推断。本发明适用于连续的人体图像生成，该方法有助于解决服装在线零售中静态模特图像服装效果展示效果差的问题，有助于实现虚拟试衣和服装售卖的动态展示，有助于姿势驱动的动画电影制作。
一种基于姿势形状内容推理人体图像序列生成方法