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[发明专利]送餐机器人速度和位置的双工作模式切换方法及装置-CN202211115215.9在审
发明人：宦键;许仁仁;魏海峰;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-09-14 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种送餐机器人速度和位置的双工作模式切换方法及装置，其中方法包括：获取送餐机器人的运行轨迹信号，以确认送餐机器人在预设运行轨迹上；当送餐机器人与最接近的目标物体之间的距离到达预设值时，将控制送餐机器人的伺服电机输出的转速信号通过编码器转换为脉冲信号，再将脉冲信号输入到伺服驱动器，以控制伺服电机，实现速度模式到位置模式的切换。本实施例通过编码器将伺服电机的转速信号转化为脉冲信号输入到伺服驱动器，从而提高速度/位置模式的切换效率，做到让这两种工作模式相互兼容，灵活转换。
机器人速度位置双工模式切换方法装置

[发明专利]一种基于边缘检测技术的农作物不等行距检测方法-CN202210976269.8在审
发明人：庄肖波;魏海峰;许为强;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-08-15 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G06T7/13 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于边缘检测技术的农作物不等行距检测方法，步骤如下：步骤1：获取农作物的图像，并对图像进行预处理；步骤2：采用N×N矩阵，从水平和垂直两个方向来卷积计算图像中像素的幅度和梯度；步骤3：根据相邻像素的幅度计算双阈值，根据双阈值来获取像素的强边缘点和弱边缘点；步骤4：将同一梯度方向上幅值最大的像素点作为边缘的初始点，将边缘的初始点和同一梯度方向上的弱边缘点相连，根据连线的模长删除伪边缘点；步骤5：根据保留的弱边缘点和强边缘点，通过霍夫变换线性拟合出图像的主要边缘；步骤6：根据主要边缘的间距折算出农作物的行距。本发明借助改进检测算子和霍夫变换来提取农作物的边缘信息，更加精确。
一种基于边缘检测技术农作物不等行距方法

[发明专利]针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法-CN202211180677.9在审
发明人：宦键;许中舰;魏海峰;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-09-27 - 公布日： 2022-11-22 - 主分类号： H03H17/02 文献下载
摘要：本发明公开了一种针对机器人关节的霍尔位置传感器偏差信号的滤波方法，包括：获取每个霍尔状态在电机运行时的持续时间；根据每个霍尔状态的持续时间计算当前霍尔平均持续时间、前一次霍尔平均持续时间和再前一次霍尔平均持续时间；根据转速判断电机的运行状态；若电机处于加减速状态，则通过三步滤波器结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间；若电机处于稳速运行状态，则通过六步滤波结合线性外推滤波法计算当前霍尔状态的理想持续时间。本发明实施例针对电机不同运行状态，给出两种滤波器以达到滤波的最佳效果，本发明实施例提供的滤波方式避免了绝对位置发生偏差从而使转子估算位置发生偏差的情况。
针对机器人关节霍尔位置传感器偏差信号滤波方法

[发明专利]一种电动车启动控制方法-CN202011325186.X有效
发明人：常文;魏海峰;张懿;王浩陈 -专利权人：湖南小黄鸭科技有限公司
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-10-28 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车启动控制方法，涉及电动车启动控制技术领域，当转把转动获取电机启动信号，首先通过正反码实现电机类型判断。利用电机在特定激励下的离散性特征，通过给电机一个高脉冲，由不同电机电感量不同，产生的电流大小不同来识别不同电机参数，判断出所连电机类型。然后通过角度积分处理实现霍尔初始偏差角度补偿。接着进行运行模式判断，采用斜坡函数的方法实现软启动，最终控制电机实现顺滑启动。本发明的有益效果为通过正反码识别电机参数，解决单控制器匹配多种电机的问题；通过霍尔自学习实现霍尔初始角度补偿，解决霍尔扇区非标准扇区的问题，实现电机顺滑启动；通过斜坡函数实现软启动，增加骑行体验舒适感。
一种电动车启动控制方法

[发明专利]一种克服电动车起步齿轮撞击的控制方法-CN202011410778.1有效
发明人：卜云;魏海峰;张懿;王浩陈 -专利权人：厦门擎华智能传动有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-10-14 - 主分类号： H02P21/34 文献下载
摘要：本发明公开了一种克服电动车起步齿轮撞击的控制方法，包括：当电动车处于起动状态时，电动车以第一加速度起动，在一段采样时间内，采集母线电流，通过判断母线电流值是否突升，来判断齿轮是否合齿，齿轮合上时，电动车以第二加速度进入快速提速状态。当电动车处于二次加速状态时，在一段采样时间内，采集母线电流和电动车电机转速，通过判断母线电流与电动车电机转速的比值是否处于合齿设定范围内，齿轮一直处于合齿状态时，电动车以第二加速度执行加速，若齿轮没有处于合齿状态，电动车以第一加速度执行加速。本发明可以使得电动车起步时控制齿轮合齿的准确度得到极大提升，并且在电动车载重较大时可有效避免齿轮的撞击。
一种克服电动车起步齿轮撞击控制方法

[发明专利]一种电动自行车加速过程的控制方法及系统-CN202011412069.7有效
发明人：万斌斌;张兵兵;魏海峰;王浩陈 -专利权人：广西飞能电机有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-09-27 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动自行车加速过程的控制方法，包括：在预设检测周期内对车轮转速N1和电机转速N2进行检测，并进行作差，差值为K，即K＝N1‑N2，若K≤0，则判断水平仪当前状态，根据不同的状态调节输出的占空比控制电机运行；若K0，则电机控制器关管，不提供扭矩，靠车轮速度提供动力；在电动自行车运行过程中重复循环检测。本发明方法，提高了电动自行车加速过程的平滑性，提高了电动自行车的运行性能。
一种电动自行车加速过程控制方法系统

[发明专利]一种基于双欠压的无刷直流电机控制系统-CN202011325190.6有效
发明人：张雪梦;魏海峰;张懿;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-11-23 - 公布日： 2022-09-23 - 主分类号： B60L3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于双欠压的无刷直流电机控制系统，涉及控制电动自行车运行技术领域，所述电流补偿模块主要由电容性元器件构成，当所述电源模块电压小于正常电压时，所述控制器进入欠压保护状态并停止工作；通过人为的按键切换至双欠压模式，解除欠压保护，电流补偿模块向所述电源模块放电，所述控制器处于工作状态并重新控制电机；故障状态下，给所述电机固定的占空比，使所述电机低速运行，本发明的有益效果为：在传统欠压保护模式下增加了双欠压模式，避免了在电动车行驶过程中遇到电动车欠压无法继续行驶的情况；通过双欠压模式下电机低速运行，使电动车在低压故障情况下更人性化，节约了驾驶人的时间成本。
一种基于双欠压直流电机控制系统

[发明专利]一种永磁同步电机转子位置检测装置及方法-CN202210608606.8在审
发明人：姜明佐;马海港;张懿;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-05-31 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： H02P6/182 文献下载
摘要：本发明公开了一种永磁同步电机转子位置检测装置，包括：第一霍尔传感器、第二霍尔传感器、异或门、锁相回路、控制器；第一霍尔传感器、第二霍尔传感器围绕永磁同步电机的同一定子绕组有相位差的进行设置，用于检测永磁同步电机的转子区间信息和转向信息；异或门分别与第一霍尔传感器、第二霍尔传感器连接，用于对霍尔传感器的采样信号进行倍频；控制器分别与异或门、第一霍尔传感器、第二霍尔传感器连接，控制器根据采样信号产生拟合信号；锁相回路与控制器连接，锁相回路根据拟合信号产生永磁同步电机转子位置信号。本发明使用锁相回路对拟合的反电动势曲线进行了相位同步，测算最终的转子位置，有效降低测算误差，提高了精确度。
一种永磁同步电机转子位置检测装置方法

[发明专利]基于信息融合的电动车助力控制方法-CN202111298732.X有效
发明人：陆腾飞;张懿;魏海峰;王浩陈 -专利权人：浙江欧飞电动车有限公司
申请日： 2021-11-04 - 公布日： 2022-09-13 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于信息融合的电动车的助力控制方法，其中控制方法包括：通过踏频传感器获取骑行者踩踏频率；通过姿态检测传感器获取车辆加速度值和车辆姿态；预设初始助力比值和系统周期时间；将车辆当前的加速度和上坡角度进行数据分析，通过卡尔曼滤波姿态解算算法获取当前车辆姿态，计算出对应当前车辆姿态的最优助力比，在检测到踏频信号时，第一个系统周期会更新实时的最优助力比，在以后每个系统周期内根据车辆实时姿态改变一次助力比，实现助力比随骑行路况的改变而做出智能更改，提高了助力车的速度响应，优化了骑行感觉。
基于信息融合电动车助力控制方法

[发明专利]一种基于线性霍尔传感器的编码器偏心安装补偿方法-CN202210592604.4在审
发明人：姜明佐;陈冠廷;张懿;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-05-27 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性霍尔传感器的编码器偏心安装补偿方法，包括如下步骤：步骤1：将四个线性霍尔传感器以互差90°分布，并与编码器切向连接；步骤2：启动电机，消除转子位置误差；步骤3：获得线性霍尔传感器的输出波形，根据输出波形获取相互之间的相位差、幅值差；步骤4：根据相位差、幅值差判断转子偏心状态，其中偏心状态包括：一轴向偏心、两轴向偏心；步骤5：当为一轴向偏心时，根据正序分量解算出的位置对偏心进行补偿；当为两轴向偏心时，先进行步长调节对一个轴向的偏心进行补偿，再对另一轴向的偏心进行补偿。本发明对不同偏心问题采用了不同的补偿方法，确保了电机的稳定性。
一种基于线性霍尔传感器编码器偏心安装补偿方法

[发明专利]一种基于线性霍尔传感器的编码器装置及容错控制方法-CN202210532296.6在审
发明人：姜明佐;闵琦;张懿;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2022-05-09 - 公布日： 2022-08-23 - 主分类号： H02P6/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于线性霍尔传感器的编码器装置，包括：线性霍尔传感器模块、信号解析模块、磁环模块；所述线性霍尔传感器模块包括四个线性霍尔传感器，四个所述线性霍尔传感器成，相邻两个所述线性霍尔传感器成90°夹角分布，所述线性霍尔传感器用于获取磁环模块中磁场的强度；所述信号解析模块与所述线性霍尔传感器模块连接，所述信号解析模块用于对线性霍尔传感器输出的电信号进行处理并得出角度；所述磁环模块套接在转子上，所述磁环模块用于产生随电信号改变而改变的磁场。本发明对不同损坏问题采用了不同的容错控制方法，提升效率，以确保电机的稳定性。
一种基于线性霍尔传感器编码器装置容错控制方法

[发明专利]基于电压解耦的永磁同步电机转子位置检测系统及方法-CN202011298701.X有效
发明人：张兵兵;魏海峰;张懿;王浩陈 -专利权人：深圳市康润机电技术开发有限公司
申请日： 2020-11-18 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02P21/18 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于电压解耦的永磁同步电机转子位置检测系统及方法，属于永磁同步电机技术领域，其中检测方法包括：获取检测转子位置信息的信号；发出令电机旋转坐标系下交轴电流为零和直轴电流为零的控制指令；记录旋转变压器采集到的转子位置信息值；判断交轴电压和直轴电压是否已经完全解耦，若没有完全解耦，则根据直轴电压的正负性调整交轴电流的大小，重复检测；确定电机转子的位置。采用电压解耦确定永磁同步电机转子位置的方法，提高了获取转子位置的精确度，增强了电机的控制性能。
基于电压永磁同步电机转子位置检测系统方法

[发明专利]一种电动车加速度的控制方法-CN202011414606.1有效
发明人： 王浩陈;魏海峰;张懿;陈椒娇 -专利权人：岳阳市爱达兴智能科技有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-07-29 - 主分类号： H02P21/14 文献下载
摘要：本发明公开了一种电动车加速度的控制方法，其中控制方法包括：获取电动车的最高限速，并根据电动车的最高限速设定初始期望加速度；获取目标转速，以固定时间周期获取实际转速并计算实际加速度，并根据实际转速调整期望加速度；计算目标转速和实际转速的差值，并进行比例积分运算得到q轴电流给定值；获取q轴电流实际值，q轴电流给定值和q轴电流实际值做差得到q轴电流的差值；根据实际加速度和期望加速度，限制q轴电流的差值的幅值，得到q轴电流的差值限幅值；该方法实现对加速度的控制，使得电动车辆在加速过程中具有均匀的力矩输出。
一种电动车加速度控制方法

[发明专利]一种电动自行车起步调速方法-CN202011410289.6有效
发明人：董鑫;魏海峰;李垣江;王浩陈 -专利权人：晟盟（芦台）电机制造有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-07-22 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明提供了一种电动自行车起步调速方法，包括：步骤1：当电动自行车的调速转把开始转动时，开始计时；步骤2：当电动自行车的调速转把转动位置超过预设转动位置时，记录计时时间；步骤3：根据步骤2中记录的计时时间，通过调速方法，计算电动自行车控制器输出的PWM增量；步骤4：根据控制器输出的PWM增量对电动自行车进行加速，直至加速完成。本发明针对传统的电动自行车从静止起步时，无论调速转把从未转动转动到很大的时间多少，控制器都是输出同一PWM增量的弊端，来根据使用者转动调速转把的时间，自适应地调整起步时的加速驾驶感受，以适应不同的使用场景，同时避免了增加软硬启动调速模块，节省了硬件成本和优化了软件算法。
一种电动自行车起步调速方法

[发明专利]一种提升电动车起步舒适度的控制方法-CN202011411315.7有效
发明人：戴磊;魏海峰;张懿;王浩陈 -专利权人：江苏科技大学
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-24 - 主分类号： B60L15/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种提升电动车起步舒适度的控制方法，其控制方法包括：获取电动车的最高限速；设定固定速度增量、初始期望加速度、初始增速执行时间；从电动车转把获取电动车的目标速度、实时速度并计算加速度；根据实时速度调整期望加速度；根据加速度、期望加速度、初始增速执行时间计算增速执行时间，能够使电动车的速度平稳提升，消除顿挫感。
一种提升电动车起步舒适控制方法