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- [发明专利]设备定位方法、智能设备和可读存储介质-CN202210344907.4在审
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王民航;贺亚农;楚亚奎;王凯
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华为技术有限公司
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2022-03-31
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2023-10-24
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G01C21/20
- 本申请实施例涉及自主导航技术领域，提供一种设备定位方法、智能设备和可读存储介质。智能设备上设置有IMU和多个位姿可变化的相机。设备定位方法包括：获取多个相机的初始外参、IMU数据和相机采集的图像；获取IMU预积分数据；若当前帧图像为关键帧，则加入滑动窗口，根据滑动窗口内关键帧的相对位姿、IMU预积分数据、特征点的特征信息、初始外参和多个相机当前的外参，构建状态向量和目标函数；根据目标函数得到稀疏地图、智能设备的位姿和多个相机的优化外参。基于IMU和多个相机，将相机外参加入待估计的状态向量，在相机初始外参的基础上获得了相机的实时优化外参，实现了时变基线下的设备定位，提高了设备定位精度。
- 设备定位方法智能可读存储介质
- [发明专利]一种语义地图的构建方法及设备-CN202011567751.3在审
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王凯;贺亚农;楚亚奎;王民航;薛景涛
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华为技术有限公司
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2020-12-25
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2021-05-11
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G06K9/62
- 本申请实施例公开了一种语义地图的构建方法及设备，可应用于图像构建领域中，具体可用于机器人的地图构建中，该方法包括：通过部署于目标设备上的传感器实时获取目标设备监测范围内物体的点云数据，点云数据用于表征点云数据中每个点的三维坐标值，根据点云数据可得到物体的位置信息，并基于该物体的点云数据与之前获取到的各个物体的点云数据之间的相似度来判断该物体是否是目标设备监测到的新物体，再基于相似度的具体取值实时更新语义地图，从而实现了目标设备对语义地图的自主动态更新，此外，通过本申请实施例构建的语义地图不仅包括物体的位置信息，还包括物体的朝向信息，从而在对物体进行准确定位的同时还提供了与物体交互的视角朝向。
- 一种语义地图构建方法设备
- [发明专利]一种化妆盒-CN202011447957.2在审
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王民航
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安徽信息工程学院
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2020-12-09
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2021-04-16
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B65D25/04
- 本发明公开了化妆盒，其特征在于：包括盒体，在所述盒体上设有沿其长度方向布置有长度隔板，所述盒体的侧壁上设有多个对应插接安装所述长度隔板的竖直隔板槽，所述盒体高度方向上设有间隔布置的高度隔板，所述盒体侧壁上设有多个对应插接安装所述高度隔板的水平隔板槽。本发明化妆盒，结构简单，便于根据需要调整使用，方便化妆品根据大小高低分开摆放，具有较强的实用性和较好的应用前景。
- 一种化妆
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