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[发明专利]一种清洁机器人-CN202111603282.0在审
发明人：孟则辉;薛景涛;童方超;贺亚农 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2023-06-27 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人，包括：固定有柔性机械臂的承载机构，柔性机械臂的一端固定于承载机构，柔性机械臂的另一端用于固定清扫工具，柔性机械臂包括串联的多个具备连续形变的能力的关节单元，控制机构还用于将柔性机械臂回收至承载机构的机械臂收纳腔内，或者将柔性机械臂由机械臂收纳腔释放至外部环境，以及通过控制至少一个关节单元在轴向方向或径向方向的形变，来控制柔性机械臂的姿态，以执行清洁任务。本申请中可以通过柔性机械臂的姿态控制来进行清扫任务，可以实现针对于机器人底盘不可达的区域的清扫，大大提高的清扫的覆盖范围。
一种清洁机器人

[发明专利]一种充电设备以及控制机械臂充电的方法-CN202111562748.7在审
发明人：陈辰;楚亚奎;薛景涛;贺亚农;陈晓鹏;黄远灿;张伟民 -专利权人：华为技术有限公司;北京理工大学
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B60L53/35 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种充电设备，包括：控制结构以及设置有力传感器以及充电插头的机械臂主体，力传感器用于在充电插头与充电口接触后采集充电头的侧面和充电口之间的作用力信息；控制结构可以根据作用力信息，控制机械臂主体的位姿，以便将充电插头插入至充电口。本申请通过获取到力传感器采集的作用力信息来进行机械臂的位姿控制，可在充电插头已部分插入，视觉信息无法获取误差的情况下，根据力觉调整位置和位姿，让充电插头适应充电口的插入方向，从而提高了插拔任务的准确性以及可靠性。
一种充电设备以及控制机械方法

[发明专利]紧固装置和紧固方法-CN202111564937.8在审
发明人：李自由;薛景涛;卢恒惠;郜文美 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-12-20 - 公布日： 2023-06-23 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本申请实施例提供了一种紧固装置和紧固方法，该紧固装置用于对用户的肢体进行紧固，包括绑缚部件和控制单元，其中，绑缚部件中布设有记忆合金，控制单元能够确定用户的运动情况，并且根据所确定的该用户的运动情况控制记忆合金的收缩或者伸长，以控制绑缚部件与该用户的肢体之间的松紧程度。该用户的运动情况包括该用户的运动场景、运动相位和运动意图中的至少一项。该紧固装置能够根据用户的运动情况自适应的进行绑缚部件的紧固或者放松，能够同时满足用户对穿戴舒适性与绑缚有效性的需求。
紧固装置方法

[实用新型]一种液基薄层细胞制片机-CN202223543380.2有效
发明人： 薛景涛;时步卿 -专利权人：连云港新业细胞生物科技有限公司
申请日： 2022-12-29 - 公布日： 2023-06-16 - 主分类号： G01N1/28 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种液基薄层细胞制片机，包括主体，所述主体的顶端开设有检修口，所述检修口的内部设置有检修板，所述检修口与检修板之间设置有限位机构，所述主体的两侧对称设置有操作机构；本实用新型通过设计的限位槽、内置槽、限位块、连接杆、伸缩弹簧与操作钮，能够实现方便快捷的对检修板进行限位固定，同时配合的旋槽与旋块，还能够快速的把检修板从检修口的顶端旋开，以便于对主体内部的设备进行检修维护。
一种薄层细胞制片

[实用新型]一种电动荧光显微镜-CN202223525967.0有效
发明人： 薛景涛;时步卿 -专利权人：连云港新业细胞生物科技有限公司
申请日： 2022-12-28 - 公布日： 2023-05-16 - 主分类号： G02B21/34 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种电动荧光显微镜，包括底座，所述底座的顶端固定有主体，所述主体的顶端设置有目镜，所述底座的顶端相对于主体的底端设置有置物板，所述底座与置物板之间设置有快速拆装机构，所述目镜的端部设置有防尘机构；本实用新型通过设计的连接槽、连接块、限位槽、内置槽、限位块与操作把手，能够实现快速的拆卸或者安装置物板，同时配合设计的导向槽、导向块、定位槽与定位扣，还能够起到对连接导向的作用，让连接块能够准确的卡入连接槽的内部，相比较现有的技术，能够快速的对置物板进行拆装，大大方便了对置物板的拆卸清洁与消毒的工作。
一种电动荧光显微镜

[实用新型]一种自行车助力系统、处理器以及自行车-CN202222084568.9有效
发明人：孙文涛;汪常进;薛景涛;谢宇;韦天 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2022-08-09 - 公布日： 2023-03-21 - 主分类号： B62M6/45 文献下载
摘要：本申请公开了一种自行车助力系统、处理器以及自行车，可以有效提高用户体验，而且还可以保证用户的骑行安全。本申请的行车助力系统包括：第一传感器、第二传感器、处理器以及电机。其中，第一传感器可设置于自行车的中轴管的第一端，第二传感器可设置于自行车的中轴管的第二端，第一端和第二端为中轴管中相对的两端。当用户使用自行车时，处理器可令第一传感器对自行车的中轴管的第一端进行数据采集，得到自行车的中轴管的第一端的形变量，并令第二传感器对自行车的中轴管的第二端进行数据采集，得到自行车的中轴管的第二端的形变量。然后，处理器可基于中轴管的第一端的形变量和中轴管的第二端的形变量，来控制电机调整自行车的速度。
一种自行车助力系统处理器以及

[发明专利]一种导航方法及相关设备-CN202110723179.3在审
发明人：孟则辉;薛景涛;贺亚农;刘浚嘉;郭建非 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-06-28 - 公布日： 2023-01-13 - 主分类号： G06F17/11 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种导航方法及相关设备。可以应用于家庭、商场、机场等导航场景，该方法可以由云端设备执行。该方法包括：云端设备接收终端设备的导航请求后，使用第一多层拓扑结构确定坐标，并向终端设备发送坐标，使得终端设备可以根据第一多层拓扑结构确定的坐标向导航物体移动。通过引入具有多层节点语义关联的多层拓扑结构，即通过语义特征导航终端设备向导航物体进行移动，由于语义特征不易受场景细节变化的影响，从而提升终端设备导航的准确度以及在多变场景下导航的泛化性。
一种导航方法相关设备

[发明专利]更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质-CN201910588829.0有效
发明人： 薛景涛;贺亚农 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2019-07-02 - 公布日： 2022-12-06 - 主分类号： G01C21/32 文献下载
摘要：本申请提供了智能控制技术领域中的更新移动机器人工作地图的方法、装置及存储介质。该方法包括：根据移动机器人在运动过程中探测得到的物体分布信息确定多张环境探测地图；对该多张环境探测地图进行融合，得到环境融合地图，然后将该环境融合地图与移动机器人当前保存的环境布局地图进行加权处理，得到更新后的环境布局地图。本申请中，通过移动机器人工作时获取到的多张探测地图对移动机器人保存的环境布局地图进行更新，使得更新后的环境布局地图能够反映出更详细的环境布局情况。便于移动机器人后续更好地执行工作任务。
更新移动机器人工作地图方法装置存储介质

[实用新型]一种清洁机器人-CN202123288748.0有效
发明人：孟则辉;薛景涛;童方超;贺亚农 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-09-16 - 主分类号： A47L11/24 文献下载
摘要：本申请公开了一种清洁机器人，包括：固定有柔性机械臂的承载机构，柔性机械臂的一端固定于承载机构，柔性机械臂的另一端用于固定清扫工具，柔性机械臂包括串联的多个具备连续形变的能力的关节单元，控制机构还用于将柔性机械臂回收至承载机构的机械臂收纳腔内，或者将柔性机械臂由机械臂收纳腔释放至外部环境，以及通过控制至少一个关节单元在轴向方向或径向方向的形变，来控制柔性机械臂的姿态，以执行清洁任务。本申请中可以通过柔性机械臂的姿态控制来进行清扫任务，可以实现针对于机器人底盘不可达的区域的清扫，大大提高的清扫的覆盖范围。
一种清洁机器人

[发明专利]一种机器人的位置校正方法以及相关设备-CN202011632337.6在审
发明人： 薛景涛;王慧 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2022-07-01 - 主分类号： G05D1/02 文献下载
摘要：本申请涉及人工智能领域中的智能机器人技术，公开了一种机器人的位置校正方法以及相关设备，方法包括：获取机器人与基准线在目标方向上的第一实际距离和机器人相对于基准线的第一航向角，基准线为目标物体的一个边界线，目标方向为基准线的垂直方向，第一航向角为机器人的移动方向与基准线之间的夹角，目标物体为机器人执行任务相关的物体；根据机器人与基准线在目标方向上的预期距离、第一实际距离和第一航向角，控制机器人移动，以使移动后的机器人与基准线在目标方向上的第二实际距离为预期距离。利用基准线采用相对定位技术来实现对机器人位置的校正，提供了一种机器人在移动过程中自动位置校正的方案。
一种机器人位置校正方法以及相关设备

[发明专利]获取Wi-Fi指纹空间分布的方法、装置和电子设备-CN202010705291.X有效
发明人：王民航;薛景涛;邓宇;贺亚农 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2022-01-14 - 主分类号： H04W4/33 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种获取Wi‑Fi指纹空间分布的方法、装置和电子设备，该方法包括：采集当前时间窗口内的目标区域的视频帧、Wi‑Fi指纹，以及终端设备的惯性测量单元imu数据；基于视频帧和imu数据，获取终端设备在目标区域移动过程中的位姿；将终端设备在目标区域移动过程中的位姿和终端设备在目标区域移动过程中采集的Wi‑Fi指纹按照时间对齐，得到目标区域的Wi‑Fi指纹空间分布。本申请实施例可以采用终端设备获取Wi‑Fi指纹空间分布，适用性高，且还能够避免预先设置外部锚点的位置导致的采集效率低的问题，另外终端设备不仅能够精准定位位置，还能够获取准确的设备姿态，提高了Wi‑Fi指纹空间分布的准确性。
获取 wi fi 指纹空间分布方法装置电子设备

[发明专利]机器人重定位与环境地图构建方法、机器人及存储介质-CN201810582949.5有效
发明人： 薛景涛 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2018-06-07 - 公布日： 2021-11-16 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种机器人重定位与环境地图构建方法、机器人及存储介质。在本申请实施例中，在对机器人进行重定位时，结合激光传感器和视觉传感器，首先基于视觉传感器采集到的环境图像在视觉地图中进行快速匹配得到初步估计位姿，结合初步估计位姿，利用激光传感器采集的环境数据在栅格地图上进行局部匹配得到精确位姿。由于利用初步估计位姿将栅格地图的匹配范围缩小，降低了栅格匹配时的计算量，有利于提高重定位效率。
机器人定位环境地图构建方法存储介质

[发明专利]机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质-CN201810438179.7有效
发明人： 薛景涛 -专利权人：科沃斯商用机器人有限公司
申请日： 2018-05-09 - 公布日： 2021-08-13 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明实施例公开了一种机器人定位方法、装置、定位设备及存储介质，其中，该方法包括：确定所述机器人在设定范围地图内的初始预估位置；控制所述机器人，根据初始预估位置与所述设定范围地图内的目标位置之间的路径移动，并根据移动过程中校验位置的场景数据匹配度，确定所述机器人的估测实际位置。本发明实施例可以解决在相似平面场景较多的环境中定位不准确的问题，也可以解决位置初始化时初始位置定位不准确的问题。
机器人定位方法装置设备存储介质

[发明专利]一种语义地图的构建方法及设备-CN202011567751.3在审
发明人：王凯;贺亚农;楚亚奎;王民航;薛景涛 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-25 - 公布日： 2021-05-11 - 主分类号： G06K9/62 文献下载
摘要：本申请实施例公开了一种语义地图的构建方法及设备，可应用于图像构建领域中，具体可用于机器人的地图构建中，该方法包括：通过部署于目标设备上的传感器实时获取目标设备监测范围内物体的点云数据，点云数据用于表征点云数据中每个点的三维坐标值，根据点云数据可得到物体的位置信息，并基于该物体的点云数据与之前获取到的各个物体的点云数据之间的相似度来判断该物体是否是目标设备监测到的新物体，再基于相似度的具体取值实时更新语义地图，从而实现了目标设备对语义地图的自主动态更新，此外，通过本申请实施例构建的语义地图不仅包括物体的位置信息，还包括物体的朝向信息，从而在对物体进行准确定位的同时还提供了与物体交互的视角朝向。
一种语义地图构建方法设备

[发明专利]三维物体检测方法、装置、电子设备及介质-CN202011641585.7在审
发明人：王凯;薛景涛;贺亚农;陈辰 -专利权人：华为技术有限公司
申请日： 2020-12-31 - 公布日： 2021-04-23 - 主分类号： G06T19/00 文献下载
摘要：本申请提供了一种三维物体检测方法、装置、电子设备及介质，涉及人工智能领域，能够提高三维物体检测精度。该方法包括：三维物体检测装置获取二维图像和至少一个点云数据集。其中，二维图像包括至少一个物体的图像，点云数据集包括多个点云数据，点云数据用于描述至少一个物体在三维空间中的候选区域。之后，三维物体检测装置根据二维图像中目标物体图像，从至少一个点云数据集中确定目标点云数据集。其中，目标点云数据集中的点云数据用于描述目标物体在三维空间中的候选区域。三维物体检测装置将目标点云数据集和目标物体图像进行关联，以得到检测结果。其中，检测结果指示目标物体在三维空间中的估计位置。
三维物体检测方法装置电子设备介质

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