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[发明专利]一种用于层压机的剪叉升降式传送设备-CN201811369195.1有效
发明人：吴学耕;冯伟;何川;惠英龙;赵静;于敏;张壮;王跃;肖慧婷;王昭婧 -专利权人：河北羿珩科技有限责任公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2023-09-26 - 主分类号： B65G21/12 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于层压机的剪叉升降式传送设备，其作为制造光伏组件的层压机的出/入料级设备，包括：架体，其包括水平框架部分和竖直框架部分；起升机构，其包括起升单元和剪叉单元，剪叉单元的下端与架体的水平框架部分铰接相连，上端与传送机构铰接相连，用以支撑传送机构；传送机构，其设有传送动力源机构，能够使传送皮带水平传输运动，对光伏组件进行水平传输，传送机构的一端的两侧分别固定安装有起升架，起升架的位置与起升单元的链条的位置对应，从而传送机构在剪叉单元的支撑下能够被起升单元升降到需要的高度，并且传送机构在升降过程中能够始终保持水平。本发明的剪叉升降式传送设备成本和能耗较低，升降运动更加平稳。
一种用于层压升降传送设备

[发明专利]基于建筑信息模型的室内中大型机器人导航方法-CN202010447465.7有效
发明人：于鸿洋;沈明鑫;王昭婧 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-04-18 - 主分类号： G01C21/20 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于建筑信息模型的室内中大型机器人导航方法，属于室内机器人导航技术领域。本发明通过建筑信息模型生成的地图规划施工计划和机器人作业参数。机器人通过2D激光雷达、线激光与RGB‑D深度信息摄像头采集环境数据，进行障碍物检测并及时重新规划路线。本发明能满足不规则形状机器人靠近墙面的需求。针对不同的传感器数据设计不同的移动权限处理策略和避障安全策略。本发明检测地面上与地面下的障碍物并且避开，在规划路径时，使用了一种基于曼哈顿距离与拐点权值的路径规划算法，可以尽量减少机器人发送移动指令的次数，从而降低了机器人的路径抖动、位姿估计误差与对移动平台的寿命影响等问题，提升机器人的导航工作效率和安全性。
基于建筑信息模型内中大型机器人导航方法

[发明专利]一种应用于室内墙面施工机器人的视觉砂浆识别系统-CN202010447459.1有效
发明人：于鸿洋;阎一鸣;王昭婧 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06T7/136 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于室内墙面施工机器人的视觉砂浆识别系统，属于视觉识别技术领域，本发明的视觉砂浆识别系统引入分布式系统解决计算资源争用问题，引入视觉显著性原理解决视觉识别系统泛化能力差的问题，同时引入OpenCL异构计算解决机器人计算能力有限的问题。采用本发明可以减少机器人工作时的人工干预，机器人的工作任务可以实现自动计算，同时提升机器人的工作效率。
一种应用于室内墙面施工机器人视觉砂浆识别系统

[发明专利]一种基于深度确定性策略梯度的多足机器人非结构性地面运动控制方法-CN202110212302.5有效
发明人：于鸿洋;刘亚云;王昭婧 -专利权人：电子科技大学;成都优迪软件技术有限公司
申请日： 2021-02-25 - 公布日： 2022-03-15 - 主分类号： G05B19/414 文献下载
摘要：本发明涉及多足机器人运动控制技术领域，具体为一种基于深度确定性策略梯度的多足机器人运动控制方法。通过构建深度确定性策略梯度智能体结构，并从最终训练好的智能体网络结构中的动作网络提取出来作为真实机器人的控制策略，用于真实机器人构建，解决了机器人在非结构化地形上缺少泛化能力、环境适应差的技术问题。更进一步的，在本发明的方法中引入关节电源数学模型对电源功率进行分配，并将该分配方案定义到仿真机器人模型的运动规则中，通过电源功率分配调整电机输出力矩，实现对智能体网络结构输出关节力矩的设置，缩小仿真环境与真实机器人的差异，以使仿真环境中的机器人运动控制策略更好得应用于真实机器人。
一种基于深度确定性策略梯度机器人结构性地面运动控制方法

[发明专利]基于Kinect的手势与轨迹远程控制机器人系统-CN202010447471.2有效
发明人：于鸿洋;王敏旭;王昭婧 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2020-05-25 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： G06F3/01 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于Kinect的手势与轨迹远程控制机器人系统，属于机器人控制技术领域。本发明通过Kinect深度摄像头实时采集目标人员的深度图与彩色图来感知目标人员动作，在彩色图中使用Kinect SDK识别出目标人员的人体骨骼模型，并据此分割出右手手掌，在深度图中利用手部二维坐标信息得到手掌深度信息，从而生成手部三维坐标，输出三维偏移量。此外，对于分割出来的手掌进行轮廓提取，使用凸包算法求出凸包集，连结凸包集生成多边形拟合曲线，再通过与原手部轮廓的对比生成凹陷集，根据几何方法，判断识别手势，得到对应指令。将三维偏移量坐标与手势控制指令通过TCP通信传递给机器人，控制机器人完成相应指令，与目标人员手势轨迹同步。
基于 kinect 手势轨迹远程控制机器人系统

[实用新型]组件定位平面整体调节式组框机-CN201822249750.9有效
发明人：赵际勤;段云际;王力国;郝云凤;张静;南淑娜;刘立家;王昭婧 -专利权人：河北羿珩科技有限责任公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-10-25 - 主分类号： B65G49/07 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种组件定位平面整体调节式组框机，所述组框机可以包括：机架；输送装置，其安装于所述机架，用于将光伏组件输送至指定位置；固定装置，其设置在所述机架的中央部分处，用于固定光伏组件；以及边框进给装置，其安装在所述机架的上边缘部分处，用于将边框接合至由所述输送装置输送到位的光伏组件的边缘。本实用新型的组框机结构简单、重量轻、效率高并且方便调试，从而可以降低成本，并且改善可操作性。
组框机光伏组件边框本实用新型整体调节式定位平面输送装置固定装置进给装置接合上边缘重量轻调试

[实用新型]一种用于层压机的剪叉升降式传送设备-CN201821893016.X有效
发明人：吴学耕;冯伟;何川;惠英龙;赵静;于敏;张壮;王跃;肖慧婷;王昭婧 -专利权人：河北羿珩科技有限责任公司
申请日： 2018-11-16 - 公布日： 2019-10-01 - 主分类号： B65G21/12 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种用于层压机的剪叉升降式传送设备，其作为制造光伏组件的层压机的出/入料级设备，包括：架体，其包括水平框架部分和竖直框架部分；起升机构，其包括起升单元和剪叉单元，剪叉单元的下端与架体的水平框架部分铰接相连，上端与传送机构铰接相连，用以支撑传送机构；传送机构，其设有传送动力源机构，能够使传送皮带水平传输运动，对光伏组件进行水平传输，传送机构的一端的两侧分别固定安装有起升架，起升架的位置与起升单元的链条的位置对应，从而传送机构在剪叉单元的支撑下能够被起升单元升降到需要的高度，并且传送机构在升降过程中能够始终保持水平。本实用新型的剪叉升降式传送设备成本和能耗较低，升降运动更加平稳。
传送机构传送设备剪叉升降层压机剪叉起升本实用新型水平传输水平框架起升架架体铰接动力源机构传送皮带光伏组件起升机构升降过程升降运动竖直框架上端入料下端支撑能耗升降链条传送制造

[实用新型]光伏电池排版设备-CN201920251920.9有效
发明人：段云际;李传欣;边荣凯;孙海龙;张云虎;袁许辉;张静;苗红章;王昭婧 -专利权人：河北羿珩科技有限责任公司
申请日： 2019-02-28 - 公布日： 2019-09-03 - 主分类号： H01L21/67 文献下载
摘要：本实用新型提供一种光伏电池排版设备，包括：传输导入机构，其配置为将光伏电池传输进入所述光伏电池排版设备；第一传输机构，其配置为传输光伏电池；传输传动机构，其与第一传输机构连接，并且配置为驱动第一传输机构；归正平台机构，其配置为对光伏电池进行正位；第二传输机构，其配置为对进行正位后的所述光伏电池放置于预定位置；以及排版传动机构，其与第二传输机构连接，并且配置为驱动第二传输机构。本实用新型的光伏电池排版设备可以实现电池串的自动排版、纠偏正位，解决了如下问题：对光伏电池的电池串进行排版需人工手动调整，容易导致电池串裂片，影响生产效率。
传输机构光伏电池排版设备配置电池串本实用新型电池传输排版影响生产效率导入机构平台机构人工手动预定位置自动排版驱动传输光纠偏裂片

[发明专利]组件定位平面整体调节式组框机-CN201811632315.2在审
发明人：赵际勤;段云际;王力国;郝云凤;张静;南淑娜;刘立家;王昭婧 -专利权人：河北羿珩科技有限责任公司
申请日： 2018-12-29 - 公布日： 2019-04-19 - 主分类号： B65G49/07 文献下载
摘要：本发明公开了一种组件定位平面整体调节式组框机，所述组框机可以包括：机架；输送装置，其安装于所述机架，用于将光伏组件输送至指定位置；固定装置，其设置在所述机架的中央部分处，用于固定光伏组件；以及边框进给装置，其安装在所述机架的上边缘部分处，用于将边框接合至由所述输送装置输送到位的光伏组件的边缘。
光伏组件组框机边框整体调节式定位平面输送装置固定装置进给装置接合上边缘

[发明专利]一种提高麦克风阵列语音增强性能的方法-CN201610283434.6在审
发明人：汤煜华;于鸿洋;王昭婧 -专利权人：电子科技大学
申请日： 2016-05-03 - 公布日： 2016-10-12 - 主分类号： G10L21/0208 文献下载
摘要：本发明提出了一种提高麦克风阵列语音增强算法性能的方法。本发明的方案为：通过语音检测器检测主通道当前是语音时期HSP还是无语音时期NSP；在NSP时，第一滤波器基于输入信号，通过自适应调整第一滤波器的系数，使得第一滤波器的输出信号的能量最小；在HSP时，将第一滤波器的系数锁定，不作调整，直接基于NSP时设置的滤波器系数对输入信号进行滤波处理；将第一滤波器的当前输出信号作为第二滤波器的输入，对主通道信号进行自适应性滤波处理，通过调整自适应第二滤波器的系数，使得第二滤波器的输出信号的能量最小，得到抗串扰且噪声消除的语音输出。本发明的实施，可以在一定程度上提高语音增强效果。
一种提高麦克风阵列语音增强性能方法

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