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[发明专利]装配定位结构、机器人手臂以及机械人-CN202111532403.7有效
发明人：曹璟玉;孔令超;饶顺;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-15 - 公布日： 2023-08-22 - 主分类号： B25J9/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种装配定位结构、机器人手臂以及机械人，涉及机器人技术领域，解决了现有技术中传统机械人大臂上减速机的安装方式，存在要求加工精度高且安装效率低的技术问题。该结构包括支撑连接架、充气胶垫、供气组件，充气胶垫设置在支撑连接架上，供气组件与充气胶垫相连接；三个以上充气胶垫连接在安装部件上，通过供气组件向充气胶垫内充入气体能使待定位部件在充气胶垫挤压下定位在安装部件上。本发明可以简化减速器安装工序，通过调节充气胶垫内的充气量，对减速器进行定位调节，从而调节减速器与其装配零件的同轴度，防止因为偏心现象导致减速器的损坏，降低减速器在安装或拆卸时的人力成本，可以提高减速器的安装效率。
装配定位结构机器人手臂以及机械人

[发明专利]固线装置及机器人-CN202110529397.3有效
发明人：蔡武;孔令超;王勇先;王荣耀;饶顺;曹璟玉 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-05-14 - 公布日： 2023-07-14 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种固线装置及机器人，固线装置包括：支撑架；第一绕线杆；第二绕线杆，第二绕线杆设置在支撑架上；伸缩件组，伸缩件组包括至少一个伸缩件，至少一个伸缩件设置在支撑架上，伸缩件的至少部分可伸缩地设置并与第一绕线杆连接，以使第一绕线杆相对支撑架可伸缩。将本固线装置应用于SCARA机器人中，以解决现有技术中的SCARA机器人的小臂处的线缆混乱的问题。
线装机器人

[发明专利]制动器及机器人手臂-CN202011439742.6有效
发明人：孔令超;王勇先;李芬;腾野 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-12-10 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种制动器及机器人手臂。其中。该制动器包括定子、第一随动刹车片、第二随动刹车片、第一固定刹车片和第二固定刹车片。其中，定子固定设置，第一随动刹车片和第二随动刹车片相对于定子可转动的设置，第一固定刹车片和第二固定刹车片分别与定子固定连接。制动器包括刹车状态和分离状态。应用本发明的技术方案，可以实现对移动运动驱动轮和转动运动驱动轮的同时制动，而且直接将制动作用于移动运动驱动轮和转动运动驱动轮，可以提高制动的可靠性。
制动器机器人手臂

[发明专利]一种机器人-CN202110749722.7有效
发明人：饶顺;孔令超;腾野;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-07-04 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本申请提供了一种机器人，其中，所述机器人包括：基座法兰，其用于安装第一电机；第一减速机，其与所述第一电机相接；第一机械臂，其与所述第一减速机相接；以及力转移机构，其与所述基座法兰和所述第一机械臂相接，以将所述第一减速机上的作用力转移到所述基座法兰上。本发明的机器人能够将第一减速机所承受的弯矩和离心力，通过该力转移机构直接转移到机座法兰上，从而减小第一减速机承受的弯矩和离心力，一定程度上增加减速机使用寿命。
一种机器人

[发明专利]负载平衡装置及工业机器人-CN202110168356.6有效
发明人：饶顺;孔令超;王勇先;腾野;曹璟玉;蔡武 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-02-07 - 公布日： 2022-09-02 - 主分类号： B25J19/00 文献下载
摘要：本公开提供一种负载平衡装置及工业机器人，负载平衡装置安装在工业机器人上，负载平衡装置包括：第一磁力装置设置在执行组件上，第二磁力装置设置在活动臂组件上，第一磁力装置与第二磁力装置被配置为能够形成可控的相互作用力场，将执行组件的受力通过相互作用力场传递至活动臂组件。本公开的负载平衡装置，使执行组件的部分受力可以通过磁力装置的相互作用直接传递到活动臂组件上，一方面实现减小丝杆与螺母之间的作用力，增强执行组件的寿命；另一方面，借助磁场间相互作用力的能够调控变化的特性，减轻机器人运动过程中产生的惯性力、负载对工业机器人的工作部件的冲击。
负载平衡装置工业机器人

[发明专利]一种水平多关节机器人-CN202210298417.5在审
发明人：饶顺;孔令超;王勇先;腾野 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2022-03-24 - 公布日： 2022-05-10 - 主分类号： B25J18/00 文献下载
摘要：本发明提供了一种水平多关节机器人，以解决水平多关节机器人在工作时引起线缆振动进而降低机器人工作的可靠性的技术问题；包括机座、n个机械臂以及m个辅助机械臂；所述n个机械臂依次首尾可转动的连接在一起形成机械臂组；机械臂组的一端为尾端，连接在所述机座上，机械臂组的另一端为首端；所述机械臂组的n个机械臂中，其中第1个机械臂作为尾端机械臂与机座相连，第n个机械臂作为首端机械臂，第2个至第n‑1个机械臂依次连接在第1个机械臂和第n个机械臂之间；每个所述辅助机械臂连接在不同的相邻的两个机械臂之间；所述辅助机械臂与其两端的机械臂均可转动的连接在一起；所述n个机械臂以及m个辅助机械臂形成有依次连通的走线通道。
一种水平关节机器人

[发明专利]机器人-CN202111602891.4在审
发明人： 王勇先;孔令超;曹璟玉;莫子扬;饶顺;蔡武 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-12-24 - 公布日： 2022-04-12 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本申请提供一种机器人。该机器人包括机座(10)和可转动地设置在机座(10)上的小臂(12)，小臂(12)的末端设置有夹具(24)，机座(10)内设置有气管管组(25)和线缆(19)，气管管组(25)和线缆(19)在机座(10)和小臂(12)的内部布线，并从小臂(12)靠近夹具(24)的末端下方伸出，连接在夹具(24)上。根据本申请的机器人，能够减小线缆和气管的占用空间，降低机器人在运行过程中的惯性，保证机器人的工作精度。
机器人

[发明专利]传动装置及工业机器人-CN202111039264.4在审
发明人：孔令超;饶顺;腾野;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-09-06 - 公布日： 2021-12-03 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种传动装置及工业机器人，传动装置包括：传动机构，传动机构包括第一传动轮、第二传动轮及传动带，传动带缠绕于第一传动轮与第二传动轮外；及调节机构，调节机构与第一传动轮连接，用于带动第一传动轮沿第一方向及第二方向相对第二传动轮移动；其中，定义以第一传动轮和第二传动轮的中心连线为斜边的虚拟直角三角形，第一方向为虚拟直角三角形的一直角边所在的方向，第二方向为虚拟直角三角形另一直角边所在的方向。通过相互垂直的第一方向和第二方向来调节第一传动轮的位置，使第一传动轮在第一方向、第二方向上产生位移，进而改变第一传动轮和第二传动轮轮之间的中心距，可以简单方便地调节出合适的传动带张紧度。
传动装置工业机器人

[发明专利]一种洗涤剂投放装置、洗衣机及控制方法-CN202110053863.5在审
发明人：王雯慧;巩亚文;王勇先;宋健;汪婷 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2021-01-15 - 公布日： 2021-06-04 - 主分类号： D06F39/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种洗涤剂投放装置，包括洗涤剂投放盒，用于容纳洗涤剂，洗涤剂投放盒上设有第一透光区和第二透光区，第一透光区和第二透光区对称设置在洗涤剂投放盒的两侧壁上；光发射器，位于第一透光区侧，光发射器发射的光波由第一透光区射入洗涤剂投放盒的内部；多个光接收器，位于第二透光区侧用于接收由第二透光区透过的光波；第二透光区的高度与洗涤剂投放盒的最大容量所对应的高度一致，多个光接收器沿第二透光区高度方向分布；光挡部件，位于洗涤剂投放盒内且位于第一透光区和第二透光区之间，光挡部件漂浮在洗涤剂上，用于遮挡光发射器发射的光波。本发明的洗涤剂投放装置精确检测液位高度，实现非接触式液位检测。
一种洗涤剂投放装置洗衣机控制方法

[实用新型]一种SCARA机器人-CN202021397520.8有效
发明人：王明主;孔令超;李向春;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2021-05-07 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动，使得SCARA机器人仅通过一个电机即可驱动第二机械臂上的执行机构实现上下垂直移动、旋转运动以及螺旋运动三种工作状态，减少了机器人连接线缆，降低了机器人绑扎的困难程度，提高了机器人的可靠性。
一种 scara 机器人

[发明专利]机器人-CN202010761218.4在审
发明人：王明主;孔令超;王勇先;李向春 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-31 - 公布日： 2020-11-03 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及机器人领域，提供一种机器人。机器人包括第一主体、第二主体、转轴、谐波减速器和驱动电机，第一主体与谐波减速器的刚轮固定，第二主体与谐波减速器的柔轮固定，转轴与谐波减速器的波发生器连接，驱动电机与第一主体固定；转轴为中空轴，第一主体与第二主体之间的线缆从转轴的中空腔穿过；驱动电机通过减速机构与转轴传动连接。第一主体至第二主体的线缆能够转轴的中空腔进行内部走线，线缆不会影响第二主体相对第一主体的转动范围；并且，机器人在转轴轴向上的尺寸较短，有利于降低线缆的弯折程度，有利于减少线缆的磨损，有利于提升线缆的使用寿命；此外，本发明机器人的经济性较好，能够满足高速高载的使用需求。
机器人

[发明专利]一种SCARA机器人-CN202010683720.8在审
发明人：王明主;孔令超;李向春;王勇先 -专利权人：珠海格力电器股份有限公司
申请日： 2020-07-15 - 公布日： 2020-10-30 - 主分类号： B25J9/04 文献下载
摘要：本发明涉及一种SCARA机器人，包括机座、第一机械臂、第二机械臂、传动机构以及执行机构，第一机械臂一端可转动地设置在机座上方，另一端与第二机械臂可转动地设置在一起；在第二机械臂上设置有第一驱动机构、传动机构和执行机构，传动机构设置在第一驱动机构的驱动末端并与其驱动连接；执行机构设置在传动机构的传动末端，并在传动机构的传动作用下实现不同的工作状态，其中，工作状态包括上下移动、旋转运动以及螺旋运动，使得SCARA机器人仅通过一个电机即可驱动第二机械臂上的执行机构实现上下垂直移动、旋转运动以及螺旋运动三种工作状态，减少了机器人连接线缆，降低了机器人绑扎的困难程度，提高了机器人的可靠性。
一种 scara 机器人

[实用新型]一种非接触式光电子摸高器-CN201720225565.9有效
发明人：郝莹;安祎玮;杨文娟;王勇先 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2017-10-03 - 主分类号： A63B5/16 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种非接触式光电子摸高器，包括高度可调的支撑架，在支撑架的两侧分别设置有红外激光发射器、光电传感接收器；在支撑架对应红外激光发射器的一侧安装有摸高显示牌及光电对射传感控制系统；所述光电对射传感控制系统包括单片机，红激光发射电路，光电接收电路，EEPROM存储器，复位电路，键盘，LED显示电路及电源电路组成；其中红外激光发射电路、光电传感接收电路用于检测摸高时被遮挡的光电传感器，EEPROM存储器用来存储设置参数，LED显示器显示摸高高度，键盘接收用户命令并处理，复位电路强制单片机恢复到确定的初始状态。本实用新型的光电摸高器具有反应速度快、准确率高，高度可调等特点。
一种接触光电子摸高

[发明专利]一种非接触式光电子摸高器-CN201710138261.3在审
发明人：郝莹;安祎玮;杨文娟;王勇先 -专利权人：西北师范大学
申请日： 2017-03-09 - 公布日： 2017-05-24 - 主分类号： A63B5/16 文献下载
摘要：本发明公开了一种非接触式光电子摸高器，包括高度可调的支撑架，在支撑架的两侧分别设置有红外激光发射器、光电传感接收器；在支撑架对应红外激光发射器的一侧安装有摸高显示牌及光电对射传感控制系统；所述光电对射传感控制系统包括单片机，红激光发射电路，光电接收电路，EEPROM存储器，复位电路，键盘，LED显示电路及电源电路组成；其中红外激光发射电路、光电传感接收电路用于检测摸高时被遮挡的光电传感器，EEPROM存储器用来存储设置参数，LED显示器显示摸高高度，键盘接收用户命令并处理，复位电路强制单片机恢复到确定的初始状态。本发明的光电摸高器具有反应速度快、准确率高，高度可调等特点。
一种接触光电子摸高

[实用新型]电脑主机板承载架-CN99235540.0无效
发明人：甘克俭;吕天送;周主祥;王勇先 -专利权人：富金精密工业(深圳)有限公司;鸿海精密工业股份有限公司
申请日： 1999-03-11 - 公布日： 2000-06-14 - 主分类号： G06F1/16 文献下载
摘要：一种电脑主机板承载架,主要设有一方形主体板,主体板下缘设有凸片,凸片末端再卷曲成中空轴套。该轴套是套接在枢转装置的枢转轴上并可枢转,借此可将承载架自基座中转出而方便于安装主机板。主机板一侧缘还设有若干扣合片及锁接片,该扣合片可扣合在后窗的对应扣槽中而使承载架定位及固持,而锁接片上是设有螺孔以提供螺钉将承载架螺锁。
电脑主机板承载

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