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[发明专利]摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质-CN201911424353.3有效
发明人： 滕雅婷;赵明国;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2019-12-31 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： G06F30/20 文献下载
摘要：本申请提出一种摩擦力计算方法、装置、机器人及可读存储介质，涉及机器人技术领域。首先获得待处理关节的当前角速度，若该当前角速度在预设角速度范围内，则根据库伦摩擦力、粘性摩擦系数、调整系数及当前角速度，计算得到待处理关节的摩擦力。其中，预设角速度范围包括0，在预设角速度范围内，调整系数的绝对值与当前角速度的绝对值正相关，调整系数的绝对值的最大值不大于1，该摩擦力中包括库伦摩擦力与调整系数的乘积。由此，通过缩小低速区间内的库伦摩擦力，从而减小低速区间内的摩擦补偿力，以避免在待处理关节的速度过0时出现补偿突变的情况。
摩擦力计算方法装置机器人可读存储介质

[发明专利]准直驱关节及机器人-CN202011404153.4有效
发明人：张明伟;李海雷;滕雅婷;赵明国;杨国平;董浩 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2022-06-21 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人关节技术领域，尤其涉及一种准直驱关节及机器人。该准直驱关节中，电机组件的电机轴连接于行星减速器的太阳轮，行星轮同时与太阳轮、内齿轮相啮合，行星轴连接行星轮与行星架。在工作时，电机轴带动太阳轮高速转动，太阳轮带动行星轮转动，行星轮与内齿轮啮合传动，进而使行星轴带动行星架低速转动并输出力矩。设置电机端传感器检测电机轴的转动位置，实现对电机轴位置的校正。该准直驱关节采用行星减速器，减速比大，传动效率高，使该准直驱关节反驱力矩小，适用于机器人力矩控制的情景。该准直驱关节具有通用性强、集成度高、功率密度大、传动效率高、转动惯量小、反驱性能好、耐冲击、成本低的特点。
准直驱关节机器人

[实用新型]集成关节及机器人-CN202122519498.0有效
发明人：张明伟;赵明国;李海雷;滕雅婷;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2022-04-05 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种集成关节及机器人，集成关节包括电控组件、电机组件和减速器组件；电机组件包括转子支架、固定于转子支架一侧的电机转子以及设于电机转子内侧的电机定子；减速器组件为双级行星减速器，包括内齿轮、第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，第一行星轮和第二行星轮共用内齿轮；电机定子固定于内齿轮的外圈。本实用新型提供的集成关节及机器人，第一太阳轮、第一行星轮、第二太阳轮和第二行星轮均位于内齿轮的内部，使减速器组件结构更紧凑。且电机定子利用了内齿轮外圈的空间，不会额外增加集成关节的轴向厚度，使集成关节的内部结构更加紧凑。
集成关节机器人

[发明专利]集成关节及机器人-CN202111216499.6在审
发明人：张明伟;赵明国;李海雷;滕雅婷;熊友军 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2021-10-19 - 公布日： 2021-12-31 - 主分类号： B25J17/02 文献下载
摘要：本发明提供了一种集成关节及机器人，集成关节包括电控组件、电机组件和减速器组件；电机组件包括转子支架、固定于转子支架一侧的电机转子以及设于电机转子内侧的电机定子；减速器组件为双级行星减速器，包括内齿轮、第一太阳轮、第一行星轮、第一行星架、第二太阳轮、第二行星轮和第二行星架，第一行星轮和第二行星轮共用内齿轮；电机定子固定于内齿轮的外圈。本发明提供的集成关节及机器人，第一太阳轮、第一行星轮、第二太阳轮和第二行星轮均位于内齿轮的内部，使减速器组件结构更紧凑。且电机定子利用了内齿轮外圈的空间，不会额外增加集成关节的轴向厚度，使集成关节的内部结构更加紧凑。
集成关节机器人

[实用新型]准直驱关节及机器人-CN202022901827.3有效
发明人：张明伟;李海雷;滕雅婷;赵明国;杨国平;董浩 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-04 - 公布日： 2021-09-24 - 主分类号： B25J17/00 文献下载
摘要：本申请属于机器人关节技术领域，尤其涉及一种准直驱关节及机器人。该准直驱关节中，电机组件的电机轴连接于行星减速器的太阳轮，行星轮同时与太阳轮、内齿轮相啮合，行星轴连接行星轮与行星架。在工作时，电机轴带动太阳轮高速转动，太阳轮带动行星轮转动，行星轮与内齿轮啮合传动，进而使行星轴带动行星架低速转动并输出力矩。设置电机端传感器检测电机轴的转动位置，实现对电机轴位置的校正。该准直驱关节采用行星减速器，减速比大，传动效率高，使该准直驱关节反驱力矩小，适用于机器人力矩控制的情景。该准直驱关节具有通用性强、集成度高、功率密度大、传动效率高、转动惯量小、反驱性能好、耐冲击、成本低的特点。
准直驱关节机器人

[发明专利]减速比的确定方法、装置及电子设备-CN202011616534.9在审
发明人： 滕雅婷 -专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司
申请日： 2020-12-30 - 公布日： 2021-04-06 - 主分类号： G06F30/17 文献下载
摘要：本申请适用于计算机技术领域，提供了减速比的确定方法、装置及电子设备。减速比的确定方法包括确定本体驱动器的力矩输出要求、本体驱动器的负载惯量比，以及确定本体驱动器的正驱固有频率与本体驱动器的反驱固有频率的关系式，分别确定与力矩输出要求匹配的第一减速比，与负载惯量比匹配的第二减速比的范围，与关系式匹配的第三减速比；根据第一减速比、第二减速比的范围以及第三减速比确定减速器的目标减速比，其中，目标减速比大于或等于第一减速比，且目标减速比位于第二减速比的范围内，且目标减速比与第三减速比的差值在预设范围内。目标减速比是与电机匹配的减速比，选用目标减速比可以提高本体驱动器的性能。
减速确定方法装置电子设备

[发明专利]目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器-CN201811100483.7在审
发明人：孙宇;滕雅婷 -专利权人：重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2018-09-20 - 公布日： 2019-01-18 - 主分类号： G05D1/12 文献下载
摘要：本发明实施例提出了一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器，涉及跟踪技术领域，该方法包括：接收控制设备发送的目标跟踪指令，其中，目标跟踪指令用于在吊舱设备跟踪第一目标时指示吊舱设备跟踪与第一目标不同的第二目标，第一目标位于摄像镜头拍摄的跟踪画面中的预设固定位置；响应目标跟踪指令，跟踪第二目标，其中，跟踪第二目标时第二目标位于跟踪画面的预设固定位置。本发明实施例所提供的一种目标跟踪方法、装置、吊舱设备及飞行器，使吊舱设备在切换跟踪目标时易于选定新的目标进行跟踪，减少切换目标时的跟踪失败率。
吊舱目标跟踪跟踪飞行器预设固定位置设备跟踪指令接收控制设备跟踪目标跟踪指令摄像镜头响应目标时指示发送拍摄失败

[实用新型]一种旋翼无人机的节能降温结构-CN201720756552.4有效
发明人： 滕雅婷 -专利权人：重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2018-03-27 - 主分类号： B64D33/08 文献下载
摘要：一种旋翼无人机的节能降温结构，包括进风口、出风口、风通道以及散热口；所述进风口固定的设置在旋翼无人机的机臂上，上下贯通；所述进风口设定在所述旋翼无人机桨叶旋转展开后的半径内；所述进风口面向桨叶的一侧直接略大，背向桨叶的一侧，直径略小，呈漏斗式结构设计；所述出风口固定设置在所述进风口的内壁上；所述风通道设置在所述机臂的内部，两端分别与所述出风口以及散热口相通；所述散热口设置在高速马达结构部的四周，该结构提高了升力方向上的空间占用比，降低了桨叶旋转时风能打在机臂上无用功的占用；通过文氏效应的有效利用，很好的解决了传统旋翼无人机散热难的不足，提高了高速马达的使用寿命，安全可靠性高。
一种无人机节能降温结构

[实用新型]一种新型无人机机臂结构-CN201720758151.2有效
发明人： 滕雅婷 -专利权人：重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B64C1/06 文献下载
摘要：一种新型无人机机臂结构，包括前端保持支撑部、弧形支撑结构以及后端保持支撑部；所述前端保持支撑部位于弧形支撑结构的一端，用于连接无人机本体；所述后端保持支撑部位于弧形支撑结构的另一端，用于连接马达；所述弧形支撑结构为两面对称的、且突出弧度均向外侧设计的中空式结构；该结构实现了机臂在升力的方向上，有效的减少了空间的占用比例，提高了无人机的综合效率，延长了飞行时长；最大限度的降低原材料的使用；通过可伸缩机臂的结构设计，增加了无人机的工作范围；通过空气弹囊的浮漂设计，大大增加了无人机的海面作业半径，降低了无人机的非必要式坠机损耗。
一种新型无人机结构

[实用新型]一种可变色侦查无人机-CN201720758133.4有效
发明人： 滕雅婷 -专利权人：重庆市亿飞智联科技有限公司
申请日： 2017-06-27 - 公布日： 2018-02-27 - 主分类号： B64D47/00 文献下载
摘要：一种可变色侦查无人机,包括无人机本体，变色材料层、数据采集探头以及数据存储单元；所述变色材料层用于提供各种周边色彩下的匹配颜色；所述变色材料层采用通电后可变色的通电变色纤维加工制作；所述数据采集探头采用视频采样头装置；所述数据存储单元用于存储各种环境下的伪装变色参数信息；所述变色材料层的一端与所述数据存储单元的一端电连接，所述数据存储单元的另一端与所述数据采集探头的一端电连接，本实用新型采用变色技术设计思路，较传统防无人机更加具备亲和力和表演力；该无人机可实施隐蔽侦查任务，具备较高的隐身效果。
一种变色侦查无人机

[发明专利]一种双余度电动静液作动器-CN201510043571.8有效
发明人：齐海涛;滕雅婷;韩旭;刘子龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本发明是一种新型的采用基于单出杆液压对称原理的新型液压缸的双余度电动静液作动器(EHA)，主要由两套完全相同的EHA本体和一个新型的串联液压缸组成。EHA本体包括DSP控制器、功率驱动单元、直流无刷电机、双向伺服泵、单向阀、蓄能器、阻尼旁通阀、安全阀、电流传感器、转速传感器和压力传感器；串联液压缸包括A、B、C、D四个腔室，其中A腔室的作用面积与D腔室相同，B腔室的作用面积与C腔室相同，B、C两个腔室和A、D两个腔室分别与上通道EHA本体和下通道EHA本体的进出油口相连。所设计的双余度EHA可以减小现有双余度EHA的体积和重量，且对现有EHA改动最小；所设计的新型液压缸结构简单、加工方便、易于实现，具有广阔的应用前景。
一种双余度电动静液作动器

[实用新型]一种双余度电动静液作动器-CN201520060404.X有效
发明人：齐海涛;韩旭;滕雅婷;刘子龙 -专利权人：北京航空航天大学
申请日： 2015-01-28 - 公布日： 2015-07-29 - 主分类号： F15B21/08 文献下载
摘要：本实用新型是一种新型的采用基于单出杆液压对称原理的新型液压缸的双余度电动静液作动器(EHA)，主要由两套完全相同的EHA本体和一个新型的串联液压缸组成。EHA本体包括DSP控制器、功率驱动单元、直流无刷电机、双向伺服泵、单向阀、蓄能器、阻尼旁通阀、安全阀、电流传感器、转速传感器和压力传感器；串联液压缸包括A、B、C、D四个腔室，其中A腔室的作用面积与D腔室相同，B腔室的作用面积与C腔室相同，B、C两个腔室和A、D两个腔室分别与上通道EHA本体和下通道EHA本体的进出油口相连。所设计的双余度EHA可以减小现有双余度EHA的体积和重量，且对现有EHA改动最小；所设计的新型液压缸结构简单、加工方便、易于实现，具有广阔的应用前景。
一种双余度电动静液作动器

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